Циклоидальная передача: Эксцентриково-циклоидальная передача — Теория машин и механизмов

Содержание

Принцип работы планетарно-цевочного редуктора (циклоидного, циклоидального редуктора)

Принцип, на котором работает циклоидный редуктор, был еще в начале прошлого века. Однако уровень технологии того времени не позволял изготавливать детали с требуемой точностью.

Сейчас, в полной мере используя возможности современного технологического оборудования, можно реализовать ключевые преимущества которые отличают циклоидальный редуктор. А именно:

  • Высокий, до 90%, коэффициент полезного действия. А, значит, малые потери на трение и нагрев;
  • Возможность реализации как очень низких, так и очень высоких передаточных отношений в одной ступени;
  • Минимально возможное число ступеней, что влечет за собой рекордную компактность и минимальную массу;
  • Малый уровень шума и малый момент инерции;
  • Распределение нагрузки внутри редуктора позволяет добиться высокой износоустойчивости и способности выдерживать пятикратные перегрузки по сравнению с номинальным крутящим моментом.

 

Существует множество вариантов конструкции циклоидного редуктора, механизм, разработанный компанией Nabtesco – один из них. Быстроходный вал вращает два или три эксцентрика, которые прокатывают циклоидальные диски по внутренней поверхности корпуса редуктора. Более правильное название зубьев циклоидальных дисков – цевки, отсюда их второе название – планетарно-цевочные редукторы.

 
Если в ходе прокатывания циклоидальные диски движутся по часовой стрелке внутри корпуса редуктора, то одновременно они медленно вращаются против часовой стрелки вокруг собственной оси.

 
Это вращение передается на выходной вал редуктора посредством приводных пальцев. Зубья передач обычных зубчатых редукторов работают на изгиб.

Элементы цевочного редуктора, работают на сжатие, что обуславливает существенно более высокий запас прочности. Кроме того, конфигурация циклоидальных дисков и внутренней поверхности стационарного зубчатого венца обеспечивает в любой момент времени одновременный контакт до 66% зубьев.

Этот факт обуславливает высокую устойчивость к ударным перегрузкам, достигающим 500% от номинального крутящего момента.  
В сравнении с широко распространенными низколюфтовыми редукторами, в редукторах Nabtesco люфт существенно снижен благодаря нашей схеме передачи крутящего момента, поэтому то, что предлагаем мы – это безлюфтовый редуктор.

 

В настоящий момент модификаций редукторов есть немало и важность верного выбора этого механизма в данном случае трудно переоценить.

 

Неправильно используемый или неподходящий для конкретного оборудования высокоточный редуктор может стать причиной серьезных проблем вследствие ремонтных затрат и простоев. 

Циклоидальный мотор-редуктор

1. Рекомендации по безопасности

* Не пытайтесь устанавливать или использовать редукторы до тех пор, пока все инструкции по сборке, эксплуатации, техническому обслуживанию, контролю и безопасности не будут прочитаны и тщательно изучены. Пожалуйста, держите эти инструкции рядом с используемой установкой для проверки в любое время, когда это необходимо.

* Обязательно установите и используйте редукторы в соответствии с применимыми местными и государственными нормами безопасности. Необходимо использовать соответствующие предохранители для вращающихся валов, которые можно получить на заводе.

2. По получении убедитесь, что

*Информация на шильдике соответствует спецификации единицы, которую Вы заказали.

*Проверьте редукторы скорости на наличие возможных повреждений. О любом возможном ущербе следует сообщить перевозчику или торговому агенту без задержки. Если есть какие-либо доказательства повреждения, которые могут подвергнуть риску функционирование, не устанавливайте установку.

*Все гайки и болты надежно затянуты.

*Нет недостающих деталей или принадлежностей.

3. Установка и выравнивание

3.1 Перед пуском

Антикоррозионное средство, используемое при транспортировке и хранении на торцах валов или полых валах, а также на центральных седлах, должно быть удалено перед вводом в эксплуатацию. Это антикоррозионное средство можно удалить с помощью пневматического пистолета; ни в коем случае его нельзя удалять механически (абразив и т. д.).

3.2 Монтаж

Горизонтальный тип, маслосмазываемые узлы должны устанавливаться на горизонтальных поверхностях. Не устанавливайте устройство на наклонную поверхность, если только это не было указанно при оформлении заказа и устройство имеет необходимые модификации. Устройство должно быть установлено в легкодоступном месте, позволяющем проводить техническое обслуживание, а именно смазку. При установке устройства в отдельном корпусе убедитесь в том, что там есть достаточная вентиляция для предотвращения чрезмерного нагрева, который приводит к снижению срока службы редуктора.

3.3 Основания

Основания должны быть спроектированы таким образом, чтобы выдерживать ударное воздействие и давление со стороны нагрузки с помощью редуктора.

3.4 Болты

При креплении фланца или лап редуктора скорости к вашему оборудованию используйте болты стандарта мин. 8.8 ISO. Убедитесь, что лапа или фланец редуктора прочно закреплены на монтажном основании. Ослабленные крепежные болты могут вызвать вибрацию редуктора, которая может привести к внутренним повреждениям. Постоянно соблюдайте условия монтажа. При необходимости используйте крепежные детали более высокого класса и двойные гайки на каждом болте.

3.5 Точное выравнивание

Когда редуктор соединен с двигателем и приводимой машиной с помощью муфт, валы должны быть правильно выровнены. Если редуктор соединен шкивами клинового ремня или звездочками, убедитесь в том, что ремни или цепи ни слишком тугие, ни слишком слабые.

3.6 Положения консольной нагрузки

Консольная нагрузка должна быть расположена рядом с подшипником, но не касаясь его.

3.7 Предохранители

3.8 Установка цепи

*Нетянущая сторона цепи должна оставаться ослабленной. Слишком сильное натяжение цепи может привести к чрезмерной консольной нагрузке на выходной вал.

*Шкив, прикрепленный к редуктору, не должен быть больше клеммы двигателя, превышение размеров приведет к инерции и, как следствие, к низкому КПД.

4. Двигатель

4.1 Редуктор, поставляемый с двигателем

*Некоторые установки могут поставляться в комплекте с двигателем с завода. В этом случае никакой дополнительной подготовки не требуется. Установите и подсоедините кабель к двигателю, как описано в разделе «Подключение».

4.2 Редуктор, поставляемый без двигателя (полый входной вал редуктора).

*Изучите полое отверстие высокоскоростного вала на наличие мусора или другого материала, который может препятствовать установке вала двигателя в полый входной вал, при необходимости тщательно очистите.

*Изучите вал электродвигателя на наличие повреждений или материалов, которые могут повлиять на установку двигателя в редуктор, при необходимости тщательно очистите.

*Для обеспечения легкого монтажа и демонтажа двигателя, нанесите антикоррозионную пасту как на полое отверстие редуктора, так и на вал двигателя.

*Вставьте ключ двигателя в вал двигателя и осторожно поместите двигатель в высокоскоростной вал редуктора.

*Убедитесь, что фланцевые болты двигателя выровнены со сквозными отверстиями в фланце редуктора, а также убедитесь в том, что двигатель правильно выровнен с редуктором.

5. Подключение

*Схемы подключения для наших двигателей представлены ниже. Дополнительную информацию см. на заводском шильдике двигателя, а также на схеме подключения внутри крышки соединительной кабельной коробки.

*В связи с изменениями в особенностях проектирования, диаграмма, представленная здесь, может не совпадать с изображением внутри крышки коробки. В случае любой разницы, обязательно следуйте схеме, представленной на крышке соединительной кабельной коробки.

6. Смазка

6.1 Жидкая смазка

*Некоторые модели с жидкой смазкой могут поставляться с завода уже заполненными маслом до необходимого уровня. У установки уже заправленной смазкой имеется прикрепленная бирка, которая идентифицирует установку, как заправленную. Если установка уже со смазкой, никакой дополнительной смазки не требуется. Перед запуском установки замените маслозаправочную пробку на воздушный сапун, поставляемый с редуктором.

*Модели, заказываемые без смазки, должны быть заполнены смазкой перед запуском. Чтобы заполнить установку маслом, сначала снимите маслозаправочную заглушку и пробку перелива масла и заполните редуктор рекомендуемым маслом. Ниже смотрите рекомендуемые масла и количество.

*Наполняйте редуктор маслом, пока масло не начнет течь из отверстия перелива. Не переливайте масло! Если перелить масло, то рабочая температура установки сильно поднимется и/или масло протечет через сальник высокоскоростного вала. Как только редуктор наполнен верным количеством смазки, внимательно переустановите пробку перелива масла и установите сапун в отверстие для налива масла.

*Чтобы слить масло, удалите сливную заглушку. Верните заглушку на место, как только слив завершен.

*Используйте масло с низкой вязкостью зимой или при низких температурах окружающей среды. Используйте масло с высокой вязкостью летом или при высоких температурах окружающей среды.

*Используйте смазочные масла, рекомендованные ниже. Не смешивайте различные марки масел.

6.2 Консистентная смазка

*Модели с консистентной смазкой наполняются смазкой перед отгрузкой. НЕ добавляйте дополнительно смазку перед началом работы.

*Типоразмеры 8060~8120, наполненные смазкой длительного действия, как указано выше, не требуют пополнения смазки в течение 2000 часов.

*В зависимости от условий работы пользователи могут при необходимости повторно заправить смазкой установки, набитые консистентной смазкой.

*Если на установке вдруг случается внезапное повышение температуры, немедленно заправьте смазку.

Используйте смазку, рекомендованную ниже. Не смешивайте различные марки масел.

*Если не указано иначе, обе ступени редуктора в.у. типоразмеров поставляются пустыми, без масла. Вы должны добавить надлежащие тип и количество масла перед началом работы. Для того чтобы установка работала как следует, должно быть достаточно смазки на обеих ступенях. См. ниже рекомендации по заполнения маслом. Недостаточное количество масла приведет к преждевременному выходу из строя.

6.4 Пополнение жидкостной смазки

*При эксплуатации 8 ~ 24 часа в сутки выполняйте последовательную смену масла каждые 1000 часов. Более частая смена масла поможет сделать срок эксплуатации дольше.

*Если данная установка работает в тяжелых эксплуатационных условиях или при высокой температуре, большой влажности или коррозионной среде, смазку нужно менять чаще.

6.5 Заправка и смена смазочных материалов

*Редуктор скорости от размера 8130 и больше в двухступенчатом исполнении, с консистентной смазкой, оснащен смазочными ниппелями для регулярного пополнения смазки.

*Открутите винты контроля смазки и наполните с помощью шприца для смазки через смазочный ниппель на фланце на выходной части или фланце двигателя.

*Продолжайте пополнение смазки при работающем редукторе, чтобы обеспечить надлежащую циркуляцию смазки.

*При каждом пополнении смазки используйте примерно от одной трети до половины количества. Если будет слишком много смазки, то рабочее тепло может привести к подъему температуры смазки, или смазка может попасть в двигатель или просочиться через уплотнения.

7. Запуск

* Убедитесь, что редукторы скорости заполнены правильным количеством стандартного масла или смазки.

* Убедитесь, что приводной механизм и редукторы скорости надежно закреплены.

* Проверьте направление вращения. Если требуется обратное направление, просто поменяйте местами любые два провода питания. Проверьте подачу напряжения и тока (линия и фаза), чтобы проверить балансировку для трехфазного источника питания.

* При подаче питания на двигатель, если запуск слишком долгий, не завершен или слышен какой-либо необычный звук, немедленно отключите питание и проконсультируйтесь с Поставщиком.

* Измерьте потребление тока. Ток, измеренный при полной нагрузке, не должен превышать номинальных значений, указанных на шильдике.

8. Ежедневный контроль

8.1 Крепежные болты

Проверьте болты крепления редуктора скорости к вашему оборудованию. Убедитесь, что лапы или фланец редуктора жестко закреплен на опоре. При необходимости затяните ослабленные болты. Если болты часто откручиваются, укрепите крепежную конструкцию и подумайте об использовании двойных гаек на каждом болте. При креплении фланца или лапы редуктора к вашему оборудованию используйте болты класса не менее 8,8 ISO.

8.2 Смазочное масло

Проверьте уровень смазочного масла. Уровень масла должен быть заполнен до верхней отметки бокового стекла, когда установка не работает. При работе установки уровень масла должен быть как минимум выше нижней отметки. Имейте в виду, что для моделей с двойным редуктором с масляной смазкой требуется дополнительное масло для обеспечения достаточной смазки первой ступени редуктора. См. раздел, посвященный смазке, в этом каталоге или руководстве по установке. Частая замена смазочного масла еще больше продлит срок службы редуктора скорости.

8.3 Повышение температуры

Любое повышение температуры до 105ºF (58ºC) выше температуры окружающей среды на поверхности корпуса венцовой шестерни считается нормальным. Проверьте, нет ли быстрого повышения температуры при стабильных рабочих условиях. Если такое происходит, добавьте рекомендуемое масло или смазку (смотрите раздел по смазкам). Если все еще происходит быстрое повышение температуры, остановите работу и свяжитесь с персоналом по продажам.

8.4 Необычный звук

Если вы начинаете вдруг слышать необычный звук, идущий изнутри установки, остановите работу и осмотрите установку. Проверьте крепежные болты и как установлены шкивы и звездочки. Также проверьте плотность посадки защиты вентилятора и установку вентилятора. Убедитесь, что внутри редуктора достаточно смазки. Более низкое передаточное число редукторов приводит к более высокому уровню звука при эксплуатации из-за более высокой внутренней скорости. Это считается нормальным.

9. Решения и причины общих сбоев циклоидных редукторов

ПРОЕКТИРОВАНИЕ ТЯЖЕЛО НАГРУЖЕННОЙ ЦИКЛОИДАЛЬНОЙ ПЕРЕДАЧИ СО СВОБОДНОЙ ОБОЙМОЙ ИЗ УСЛОВИЯ КОНТАКТНОЙ ПРОЧНОСТИ

Ссылка для цитирования:  Ефременков Е.А., Ефременкова С.К. Проектирование тяжело нагруженной циклоидальной передачи со свободной обоймой из условия контактной прочности // Известия Томского политехнического университета. Инжиниринг георесурсов. – 2021. – Т. 332. – № 11. – С. 182-188

Актуальность исследования обусловлена потребностью в проектировании тяжелонагруженных механизмов для горнодобывающей промышленности, например проходческих комбайнов, транспортеров и др., а также отсутствием методик для предварительного определения геометрических параметров таких механизмов на основе циклоидальной передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой из условия контактной прочности. Разработка такой методики позволяет применять в приводах проходческих и транспортных механизмов компактные и энергосберегающие передачи с обоснованной надежностью и долговечностью. Цель: определение зависимости одного из основных геометрических параметров передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой из условия контактной прочности, а также разработка графических материалов для выбора кинематического коэффициента передачи, входящего в итоговую зависимость. Объекты: циклоидальные профиля колес передачи в местах контакта с промежуточными телами качения, а также основные геометрические параметры колес необходимые для их проектирования. Методы: аналитические методы теории зубчатых зацеплений и напряженно-деформационного состояния детали. Результаты. Представлены основные формулы для определения геометрического параметра передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой из условия контактной прочности, получены выражение для определения минимально допустимого значения геометрического параметра передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой, представлена гистограмма определения кинематического коэффициента передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой по заданному коэффициенту смещения и числу тел качения. Полученные результаты будут способствовать проектированию надежных компактных энергоэффективных механизмов для тяжелых условий работы, что особенно востребовано в горнодобывающей и нефтегазовой промышленности.

Ключевые слова:

Тяжелонагруженный механизм, горнодобывающее оборудование, циклоидальная передача, промежуточные тела качения, условие контактной прочности, циклоидальный профиль, кинематический коэффициент, свободная обойма

Вестник Иркутского государственного технического университета

2018 / Том 22, №8 (139) 2018 [ МАШИНОСТРОЕНИЕ И МАШИНОВЕДЕНИЕ ]

ЦЕЛЬ. В данной работе целью является поиск возможности снижения точности изготовления профильных поверхностей колес при сохранении точности передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой для снижения себестоимости изготовления ответственных деталей. МЕТОДЫ. Учитывая особенности зацепления передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой, выполнен анализ точности изготовления по аналитическим методам полной и неполной взаимозаменяемости. РЕЗУЛЬТАТЫ И ИХ ОБСУЖДЕНИЕ. При снижении точности деталей без изменения сочетания посадок технологический зазор в зацеплении передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой увеличивается в арифметической прогрессии (при снижении точности на 1 квалитет зазор увеличивается минимум на 20 мкм), что может отрицательно сказаться на работе передачи. В то же время при изменении сочетания посадок и снижении точности деталей возможно уменьшение технологических зазоров в зацеплении передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой. Наиболее вероятно возникновение предельного технологического зазора при изготовлении деталей по верхним или нижним отклонениям допуска на размер. При изменении сочетания посадок сопрягаемых деталей с H7-h6-h7 до H8-h8-k7 удается уменьшить максимальный технологический зазор на 12 мкм, а предельные зазоры — до 0,008 мм. ВЫВОДЫ. Установлено, что возможно подобрать посадки сопряжения контактирующих деталей в передаче с промежуточными телами качения и свободной обоймой так, чтобы одновременно снизить точность их изготовления и оставить точность передачи не ниже начального уровня изготовления. Подбор оптимального сочетания посадок и точностей позволит снизить себестоимость изготовления ответственных деталей передачи с промежуточными телами качения и свободной обоймой и повысить конкурентоспособность этих передач на рынке.

Ключевые слова:

точность изготовления,циклоидальная передача,кинематические параметры,допуски,отклонения,технологический зазор,production accuracy,cycloidal transmission,kinematic parameters,tolerances,size deviations,manufacturing clearance

Авторы:

  • Ефременков Егор Алексеевич
  • Ефременкова Светлана Константиновна

Библиографический список:

  1. Lustenkov M. E. Strength calculations for cylindrical transmissions with compound intermediate rolling elements // Int. J. of Mechanisms and Robotic Systems. 2015. Vol. 2. No. 2. P. 111-121.
  2. Yunhong Meng, Changlin Wu, Liping Ling Mathematical modeling of the transmission performance of 2K-H pin cycloid planetary mechanism // Mechanism and Machine Theory. 2007. Vol. 42. P. 776-490.
  3. Bingkui Chen, Hui Zhong, Jingya Liu, Chaoyang Li, Tingting Fang Generation and investigation of a new cycloid drive with double contact // Mechanism and Machine Theory. 2012. Vol. 49. P. 270-283.
  4. Junhua Bao, Weidong He Parametric Design and Efficiency Analysis of the Output-PinWheel Cycloid Transmission // International Journal of Control and Automation. 2015. Vol. 8. No. 8. P. 349-362.
  5. Панкратов Э.Н. Проектирование механических систем автоматизированных комплексов для механообрабатывающего производства: практикум лидера-проектировщика. Томск: Изд-во Томского университета, 1998. 296 с.
  6. Компания «SIMACO» [Электронный ресурс]: URL: http://www. http://smc.tomsk.ru/ (15.01.2015).
  7. Lustenkov M.E. Strength calculations for cylindrical transmissions with compound intermediate rolling elements // Int. J. of Mechanisms and Robotic Systems. 2015. Vol. 2. No. 2. P. 111-121.
  8. Лустенков М.Е., Сазонов И.С. Оценка ресурса и нагрузочной способности передач с составными промежуточными элементами // Актуальные вопросы машиноведения: сб. науч. тр. 2014. Вып. 3. С. 189-191.
  9. Лустенков М.Е. Критерии прочности механических передач с составными промежуточными элементами качения // Вестник Белорусско-Российского университета. 2015. Т. 49. № 4. С. 33-41.
  10. CHEN Bing Kui, FANG TingTing, LI ChaoYang, WANG ShuYan Gear geometry of cycloid drives // Sci China Ser E-Tech Sci. 2008. Vol. 51. No. 5. P. 598-610.
  11. Mihailidis A., Athanasopoulos E., Agouridas K. EHL film thickness and load dependent power loss of cycloid reducers // Mechanical Engineering Science. 2016. Vol. 230. Issue 7-8. P. 1303-1317. DOI: 10.1177/0954406215612815
  12. Покатилов Д. А., Ефременков Е.А. Анализ технологического процесса изготовления циклоидального профиля деталей передачи с промежуточными телами качения // Известия Самарского научного центра РАН. 2015. Т. 17. № 2 (4). С. 868-873.
  13. Efremenkov E.A., An I-Kan Euler-Savari Determination of Radii of Curvature of Cycloid Profiles // Russian Engineering Research. 2010. Vol. 30. No. 10. P. 1001-1004.
  14. An I-Kan, Il’in A.S., Lazurkevich A.V. Aspects of geometric calculation of the planetary gear train with intermediate rollers. Part 1 // IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering. 2016. Vol. 124. 012003, 5 p. DOI:10.1088/1757-899X/124/1/012003
  15. An I-Kan, Il’in A.S., Lazurkevich A.V. Load analysis of the planetary gear train with intermediate rollers. Part 2 // IOP Conf. Series: Materials Science and Engineering. 2016. Vol. 124, 012004, 6 p. DOI: 10.1088/1757-899X/124/1/012004.
  16. Efremenkov E.A., Kobza E.Е., Efremenkova S.K. Force Analysis of Double Pitch Point Cycloid Drive with Intermediate Rolling Elements and Free Retainer // Applied Mechanics and Materials: Scientific Journal. 2015. Vol. 756. P. 29-34.
  17. Ефременков Е.А. Разработка и проектирование передач с промежуточными телами качения нового вида // Известия ТПУ 2005. Т. 308. № 1. С. 131-135.
  18. Допуски и посадки: Справочник / В.Д. Мягков. В 2-х ч. 6-е изд., перераб. и доп. Л.: Машиностроение. 1982. Ч. 1. 543 с.

Файлы:

(PDF) Mathematical model and practical implementation of high-speed machining of parts for cycloidal reducer used in industrial machining robots

Заключение

Анализ результатов эксперимента позволяет сде-

лать вывод о существенном преимуществе произво-

дительности высокоскоростного трохоидального

фрезерования по сравнению с традиционной по-

слойной технологией.

Исследование выполнено при финансовой поддерж-

ке РФФИ в рамках научного проекта №15-58-78024

Итал_а.

Библиографический список

1. Гречишников В.А., Петухов Ю.Е., Пивкин П.М.

Прогнозирование и измерение параметров микрорелье-

фа поверхности при точении деталей сложного профи-

ля // Измерительная техника. 2015. № 8. С. 12—15.

2. Гречишников В.А., Петухов Ю.Е., Пивкин П.М.

Точение деталей сложного профиля с обеспечением за-

данного микрорельефа поверхности // СТИН. 2015. №

8. С. 13—16.

3. Гречишников В.А., Пивкин П.М., Исаев А.В. Ин-

новационные решения инструментального обеспечения

металлообрабатывающих и робототехнических ком-

плексов в машиностроении // Инновации, научно-прак-

тический ежемесячный журнал. — М.: ТРАНСФЕР. 2016.

№ 8 (214). С. 78—83.

4. Исаев А.В., Козочкин М.П. Применение инфор-

мационно-измерительной системы для повышения

точности обработки тонкостенных деталей на фрезер-

ных станках с ЧПУ // Измерительная техника. 2013.

№ 10. С. 42—46.

5. Хусаинов Р.М., Юрасов С.Ю., Зиятдинов Р.Р. Мо-

делирование показателей точности обрабатываемых по-

верхностей при токарной обработке под действием гео-

метрических погрешностей металлорежущего станка //

СТИН. 2016. № 9. С. 32—35.

6. Grechishnikov V.A., Petukhov Yu.E., Pivkin P.M.

and others. Lathe Turning of Complex Shaped Parts

Providing Desired Surface Microrelief // Russian

Engineering Research. 2016. Vol. 36. № 3. P. 229—231.

7. Isaev A.V., Grechishnikov V.A. Machining curvilinear

sections by means of cutting plates with a linear edge //

Russian Engineering Research. 2010. Vol. 30. № 4.

P. 413—417.

8.Isaev A., Grechishnikov V., Pivkin P., Kozochkin M.,

Ilyuhin Y., Vorotnikov A. Machining of Thin-walled Parts

Produced by Additive Manufacturing Technologies //

Procedia CIRP. 2016. Vol. 41. P. 1023—1026.

9. Lai T.S. Design and machining of the epicycloid

planetary gear of cycloid drives // International Journal for

Advanced Manufacturing Technologies. 2006. № 28.

P. 665—670.

10. Vorotnikov A., Bashevskaya O., Ilyukhin Y., Romash E.,

Isaev A., Poduraev Y. Geometrical Approach for

Industrial Robot Axis Calibration Using Laser Tracker,

Proceedings of the 26th DAAAM International

Symposium, pp. 0897—0904, B. Katalinic (Ed.),

Published by DAAAM International, Vienna, Austria

DOI: 10.2507/26th.daaam.proceedings.125.

11. Григорьев С.Н., Мяченков В.И., Кузин В.В. Ав-

томатизированная система термопрочностных расчетов

керамических режущих пластин // Вестник машино-

строения. 2011. № 11. С. 26—31.

12. Справочник конструктора-инструментальщика /

под ред. В.А. Гречишникова и С.В. Кирсанова. — М.:

Машиностроение, 2006. — 542 с.

13. Григорьев С.Н., Козочкин М.П., Сабиров Ф.С.,

Синопальников В.А. Техническая диагностика станоч-

ного оборудования автоматизированного производства //

Контроль. Диагностика. 2011. № 8. С. 48—54.

14. Боровский Г.В., Григорьев С.Н., Маслов А.Р.

Справочник инструментальщика / под общ. ред. А.Р. Мас-

лова. — М.: Машиностроение, 2005. — 464 с.

15. Селиванов С.Г., Гузаиров М.Б., Кутин А.А. Ин-

новатика: учебник для вузов. —М.: Машиностроение,

2008. — 721 с.

16. Petukhov Yu.E., Domnin P.V. Shaping Precision in

Machining f Screw Surfase // Russian Engineering

Research. 2011. Vol. 31. № 10. Р. 32—36.

17. Григорьев С.Н., Шумихина Е.М., Змиева К.А.

Метод повышения энергоэффективности технологий

вакуумно-плазменного нанесения покрытий // Вестник

МГТУ «Станкин». 2010. № 1. С. 82—87.

Математическая модель и практическая реализация высокопроизводительной обработки…

Вестник МГТУ «Станкин» № 4 (39), 2016 83

Таблица 1.Режимы обработки при различных стратегиях

Тип стратегии d, мм V, м/мин fz, мм/зуб ap, мм ae, мм s, мм/мин T, мин ae, мм Q,

см3/мин

Классическая 10 132 0,048 1,0 7,0 1000 6,00 — 7,00

6 100 0,029 0,6 1,0 768 5,07 — 0,47

3 94 0,016 0,5 0,3 620 14,70 — 0,09

3* 94 0,030 12,0 0,1 1200 0,19 — 1,44

Высокоскоростная 10 274 0,100 9,5 0,5 4385 2,00 0,07 20,80

6 183 0,059 12,0 0,3 2865 0,32 0,03 10,30

3 94 0,030 12,0 0,1 1200 6,00 0,01 1,44

3* 94 0,030 12,0 0,1 1200 0,10 0,01 1,44

*Для чистового прохода по контуру.

Зацепление зубчатое циклоидальное — Энциклопедия по машиностроению XXL


В первый том третьего издания в отличие от второго (1962 г.) включен параграф о точности механизмов (п. 41), введены дополнительные сведения по расчету корригированных зацеплений на основе блокирующих контуров, приведены данные по зацеплению М. Л. Новикова. Изложение вопросов о зацеплениях эвольвентном, циклоидальном и Новикова произведено с единых методических позиций. Раздел зубчатых зацеплений и передач дополнен главой об аналитическом методе профилирования плоских зацеплений.  [c.3]

Раздел кинематики механизмов, посвященный зубчатым зацеплениям, основан на работах знаменитого математика и механика, члена Российской Академии наук Л. Эйлера (1707—1783), предложившего в качестве зацепления зубчатых колес так называемое эвольвентное зацепление, т. е. зацепление с профилями зубьев по разверткам окружностей, вместо применявшегося в то время циклоидального зацепления. Эвольвентное зацепление имеет ряд преимуществ перед циклоидальным, и до последнего времени оно в общем машиностроении имело исключительное распространение. Лишь в последнее время эвольвентному зацеплению приходится в ряде случаев сдавать свои позиции.  [c.7]

По профилю зацепления зубчатые передачи подразделяют на эволь-вентные, циклоидальные (встречающиеся в производстве часовых зубчатых колес) и другие виды зубчатых зацеплений,  [c.245]

ЦИКЛОИДА — см. Трохоида. ЦИКЛОИДАЛЬНОЕ ЗАЦЕПЛЕНИЕ — зубчатое зацепление, в котором сопряженные профили зубьев выполнены по циклоидальным кривым.  [c.400]


В современном машиностроении применяют эвольвентные и не-эвольвентные зацепления зубчатых колес К неэвольвентному зацеплению относятся зацепление Новикова, циклоидальное и др. Наибо-  [c.274]

В современном машиностроении применяют эвольвентные и не-эвольвентные зацепления зубчатых колес. К неэвольвентному зацеплению относятся зацепления Новикова, циклоидальное и др. Наиболее широко распространено эвольвентное зацепление, у которого боковой профиль зубьев зубчатых колес очерчен по кривой, называемой эвольвентой.[c.223]

Самыми простыми кривыми, относящимися к семейству рулетт, являются циклоидные кривые (эпициклоида и гипоциклоида) и эвольвента. Эти кривые и используются в качестве профилей зубьев. Сначала появилось циклоидальное зацепление. В циклоидальном зубчатом колесе профиль головки зуба очерчивается по эпициклоиде, а профиль ножки зуба — по гипоциклоиде.  [c.69]

Эвольвентному зацеплению предшествовало циклоидальное. Часовое зацепление, являющееся разновидностью циклоидального зацепления, до сих пор применяется в часовой промышленности и вряд ли в этой отрасли приборостроения будет вытеснено эвольвентным зацеплением. Это объясняется тем, что в часовых механизмах зубчатые передачи используются для увеличения скорости вращения ведомого вала в ускорительных передачах условия передачи сил более благоприятны при использовании циклоидального зацепления (см. п. 9.3). В машиностроении циклоидальное зацепление применяется в винтовых насосах и компрессорах. Разновидность циклоидального зацепления — цевочное зацепление — применяется (см. п. 9.5) как в машиностроении, так и в приборостроении.  [c.260]

ЗАЦЕПЛЕНИЕ ЗУБЧАТОЕ. Один из способов передачи или преобразования движения (усилия) характерный наличием зубчатых колес, а также геометрией зубьев двух взаимодействующих колес например эвольвентное, циклоидальное.  [c.39]

Г. Циклоидальным зубчатым зацеплением называется зацепление, профили зубьев которого очерчены по участкам циклоид, эпициклоид и гипоциклоид.  [c.466]

Элементы зубчатых колес Основным элементом зубчатых колес являются зубья (табл. 57). Форма профиля зубьев бывает эволь-вентная (черт. 325), циклоидальная, полукруглая (в зацеплении Новикова) и др.  [c.146]

ЗУБЧАТЫЕ МЕХАНИЗМЫ ПРИБОРОВ С ЦИКЛОИДАЛЬНЫМ, ЧАСОВЫМ, ЦЕВОЧНЫМ И ДРУГИМИ ВИДАМИ ЗАЦЕПЛЕНИЙ  [c.343]

Циклоидальное зацепление. Профили боковых поверхностей головок зубьев при циклоидальном зацеплении образуются по эпициклоидам 1, 2 (рис, 218, а), т. е, по кривым, которые описывают точки производящих окружностей, имеющих радиусы и р.2, при их качении без скольжения с внешней стороны по начальным окружностям зубчатых колес, имеющих радиусы Гщ,, и Гщ,,. Профили ножек зубьев описаны по гипоциклоидам 3, 4, образованным точками этих же производящих окружностей при их качении без скольжения с внутренней стороны начальных окружностей. В этом случае каждая производящая окружность должна катиться по своей начальной окружности. Производящие окружности при построении профилей зубьев вращаются в одном направлении.  [c.344]

По профилю (очертанию) зубьев передачи различают эволь-вентные, циклоидальные, с цевочным и часовым зацеплением, а также передачи с зацеплением Новикова. По значению передаваемого вращающего момента зубчатые передачи делятся на силовые и кинематические. По числу ступеней (по числу пар колес) зубчатые передачи делятся на одноступенчатые и многоступенчатые. По характеру относительного движения колес различают передачи с неподвижными осями колес и передачи, у которых имеются колеса (сателлиты) с подвижными ося. , 1и вращения — планетарные и дифференциальные. По конструк-  [c.178]

В настоящее время в приборостроении и машиностроении применяются главным образом зубчатые колеса с эвольвентным профилем зубьев. Ограниченное применение находят также профили с циклоидальным, цевочным и часовым зацеплением.  [c.181]


Зубчатые передачи можно классифицировать по многим признакам, а именно по расположению осей валов (с параллельными, пересекающимися, скрещивающимися осями и соосные) по условиям работы (закрытые — работающие в масляной ванне и открытые — работающие всухую или смазываемые периодически) по числу ступеней (одноступенчатые, многоступенчатые) по взаимному расположению колес (с внешним и внутренним зацеплением) по изменению частоты вращения валов (понижающие, повышающие) по форме поверхности, на которой нарезаны зубья (цилиндрические, конические) по окружной скорости колес (тихоходные при скорости до 3 м/с, среднескоростные при скорости до 15 м/с, быстроходные при скорости выше 15 м/с) по расположению зубьев относительно образующей колеса (прямозубые, косозубые, шевронные, с криволинейными зубьями) по форме профиля зуба (эвольвентные, круговые, циклоидальные).[c.105]

Практически для изготовления зубчатых колес применяют два способа профилирования зубьев профилирование по циклическим кривым, дающим циклоидальное зацепление, и профилирование по разверткам окружностей, дающим эвольвентное зацепление.  [c.175]

Применяемые зубчатые передачи подразделяются на передачи с параллельными валами и цилиндрическими колесами (рис. 15.1), передачи с валами, оси которых пересекаются, и коническими колесами (рис. 15.2, а, б) передачи с валами, оси которых перекрещиваются, — винтовые с цилиндрическими колесами (рис. 15,2, е) червячные и винтовые с коническими колесами, или гипоидные (рис. 15.2, г). По форме профиля зуба передачи различают эволь-вентные (рис. 15.1, а—е) с зацеплением Новикова (рис. 15.1, г) циклоидальные и цевочные (рис. 15.3, а).  [c.272]

Кривошип /, вращающийся вокруг неподвижной оси А, входит во вращательную пару В с шатуном 2, входящим во вращательную пару С с нол-зуном 3, скользящим в неподвижных направляющих а — а. С ползуном 3 входит во вращательную пару С звено 4, имеющее зубчатый сектор d, входящий в зацепление с неподвижной зубчатой рейкой Ь. При вращении кривошипа 1 сектор d перекатывается по рейке Ь, при этом точка D звена 4 описывает циклоидальные кривые окружности радиуса г. В частности, точка D описывает удлиненную циклоиду.  [c.108]

Линией зацепления циклоидального профиля являются сопряженные дуги ЕРу и образующих окружностей. Усилие, действующее вдоль нормали, проходящей через точку меняет свое направление. Зубчатые колеса циклоидального зацепления весьма чувствительны к изменению расстояния между осями для построения системы сменных зубчатых колес применимы мало подвержены меньшему износу по сравнению с эвольвентными профилями вследствие того, что во всех случаях выпуклая часть профиля работает по вогнутой. Циклоидальные профили не подвержены подрезанию.  [c.156]

Для зацеплений эвольвентного и циклоидального делительная окружность проходит в средней части зуба (рис. 419) и делит его на часть, выступающую над делительной окружностью, носящую название головки, и часть, лежащую внутри делительной окружности, носящую название ножки. Промежуток между двумя зубьями носит название впадины. Окружность, проходящая по вершине головок зубьев, определяющая собой размеры заготовки зубчатого колеса, носит название окружности выступов, или головок ее радиус обозначается через  [c.407]

Рейкой, или зубчатой полосой, называется частный случай зубчатого колеса, когда его начальный радиус обращается в бесконечность, а следовательно, и его начальная окружность превращается в прямую линию. Зубчатая рейка, соответствующая циклоидальному зацеплению, изображена на рис. 426. Профиль головки зуба в ней будет циклоидальный, полученный от перекатывания окружности г по начальной прямой НН, а профиль ножки образован по циклоиде, получающейся от перекатывания окружности г» по той же начальной прямой НН.  [c.423]

Другой работой, относящейся к разработке и исследованию новых видов зацеплений и передач, была работа К- И. Гуляева Теория зацепления и способ производства конических зубчатых колес с циклоидальным продольным профилем зуба . Эти колеса, как и обычно применяемые в машиностроении конические колеса со спиральным зубом, нарезаются торцовыми резцовыми головками по методу обкатки, но не с периодическим делением, а непрерывным. При этом форма спирали зуба становится циклоидальной. Применение непрерывного деления с обкаткой позволяет повысить точность нарезания колес за счет непрерывного и равномерного вращения инструмента и заготовки, осуществить нарезание наиболее простым двойным двусторонним способом и повысить в некоторых случаях производительность нарезания ввиду отсутствия холостых ходов, сопровождающих периодическое деление. Поэтому этот способ вполне конкурирует с другими способами нарезания конических колес.  [c.16]

Винтовые гидравлические насосы с циклоидальным зацеплением известны давно. Они выгодно отличаются от зубчатых машин тем, что обеспечивают почти полное отсутствие пульсации гидравлического потока, имеют малый радиальный размер при высокой производительности, являются полностью обратимыми, т. е. в равной степени способны работать в режиме насоса и в режиме двигателя, характеризуются бесшумностью работы. Винтовые двигатели при малых габаритах способны развивать большие крутя-ш,ие моменты при малых  [c.131]

Кроме приведенного преимущества эвольвентного зацепления, последнее позволяет без нарушения правильности зацепления некоторое отклонение от заданного межцентрового расстояния при сборке или износе зубчатой пары. Профиль зуба эвольвентного зацепления проще в изготовлении и прочнее, чем, например, профиль зуба с циклоидальным зацеплением. Эвольвентный профиль зуба удобен для измерения. Все эти преимущества определили широкое распространение в машиностроении зубчатых передач с эвольвентным профилем зуба.  [c.248]


Зубчатые передачи различают и по профилю зубьев эвольвент-ные, с зацеплением Новикова и циклоидальные. В машиностроении широко применяют эвольвентное зацепление. Принципиально новое зацепление М. А. Новикова возможно лишь в косых зубьях и благодаря высокой несущей способности является перспективным. Циклоидальное зацепление используется в приборах и часах.  [c.15]

Для того чтобы в циклоидальной зубчатой передаче сохранить постоянное передаточное число, мгновенная общая нормаль сопрягающихся профилей должна в течение всего зацепления проходить  [c.324]

Если вместо колеса 0 будет находиться инструмент, то после касания вершиной зуба инструмента профиля нарезаемого колеса в точке К (фиг. 381) вершина не отойдет от зуба, а будет продолжать вырезать впадину колеса, описывая кривую /циклоидальных кривых. При нарезании зубчатых колес кривая Ке обычно называется переходной кривой.  [c.657]

Зацепление зубчатых колес часовых механизмов — часовое зацепление — выполняется как приближенное циклоидальное зацепление. Профиль зубцов колеса и трибки составлен из плавно сопрягающихся между собой участков (рис. 9.7) а) МВ, очерченного дугой окружности радиуса р с центром С б) прямолинейного участка ВО, очерченного прямой линией в) ) ), очерченного дугой окружности радиуса р,-. Центр С окружности радиуса р размещается на окружности радиуса ДЛя ведущих колес и трибок, которые могут быть ведущими и ведомыми, Яс г для ведомых трибов 7 = Гд.  [c.330]

Преимуществом цевочного зацепления являлась вoзмoжнй tЬ отказаться от фрезерования зубцов того колеса, которое снабжалось цевками. Сейчас в часовой промышленности цевочное зацепление вытеснено циклоидальным в счетчиках оборотов оно заменено эвольвентным (см. п. 11.1). В машиностроении цевочное зацепление применяется и в настоящее время в зубчатых механизмах особенно крупных габаритов (в подъемно-транспортных механизмах, в механизмах наводки орудийных башен, в некоторых типах планетарных механизмов). Цевками в указанных механизмах снабжается большее колесо, что позволяет отказаться от  [c.334]

Рассмотрим, каким образом профилируются зубья колес ниеш-него циклоидального зубчатого зацепления. Пусть задано  [c.466]

Зубчатые передачи можно классифицировать ио следующим признакам а) окружной скорости колес, м/с весьма тихоходные 0,5 тихоходные 0,5. ..3 среднеходные 3…15 быстроходные больи е 15 б) виду зацепления эвольиеитные, кругэвинтовые системы Новикова, циклоидальные и др. в) типу зубьев прямозубые, косозубые, шевронные, с криволинейным зубом г) взаимному расположению осей валов с параллельными осями (цилиндрические прямозубые, косозубые и шевронные) (рис. 6.1, а…в), с пересекающимися осями (конические с прямыми и непрямым я зубьями) (рис. 6.1, г, d), с перекрещивающимися осями (винтовые и гипоидные) (рис. 6.1,  [c.93]

Наибольшее распространение получили круглые зубчатые колеса, нрскрили зубьев которых очерчены по эвольвенте. Такие колеса обеспечивают постоянное передаточное отношение. Это свойство п]зисущетакже циклоидальному и винтокруговому зацеплениям.  [c.257]

Часовое зацепление, получившее широкое распространение в часовых механизмах, счетчиках и других приборах, представляет собой приближенное циклоидальное зацепление с прямой ножкой зубьев (рис 219). Для упрощения технологии изготовления профили головок зубьев имеют форму дуг окружностей, радиусы которых зависят от чисел зубьев сопряженных колес и трибов (меньшее из пары колес называют в приборостроении трибом). Профили ножек зубьев ограничены радиальными прямыми. Параметры колес и трибов определяют по таблицам и формулам из нормали на зубчатые колеса с часовым профилем 130, 32].  [c.345]

Зубчатая н е [) е д а ч а непрерывно со-вертенсгвовалась и области примеиепия ее расширялись вместо цевочного появляется собственно зубчатое зацепление, сначала прямо-бочного профиля со скруглепиями, который затем заменяется циклоидальным, а потом эвольвентным. Вместо деревянных колес, использовавшихся в приводе от водяных двигателей, начинают применять чугунные со вставными деревянными зубьями на большом  [c.9]

НОЙ окружности 1 (hwTh V) колеса. Линия зацепления MPN состоит из двух дуг окружности. Колеса с зубьями циклоидального профиля — парные. Каждое колесо может правильно сцепляться только с тем зубчатым колесом, на рабо. ту с которым оно рассчитано. Циклоидальный профиль, приближенно очерченный дугами окружностей, имеет применение в механизмах ча-  [c. 495]

ГДР. TGL15004 (1967) распространяется на цилиндрические и конические зубчатые колеса. Для цилиндрических косозубых и шевронных колес определяется нормальный модуль. Для конических колес модуль определяется по наибольшей длине образующей делительного конуса или как средний нормальный модуль на средней длине образующей делительного конуса. Стандарт содержит цж ряда модулей первые два ряда отличаются от СТ СЭВ 310—76 лишь отсутствием значений модулей 1,125 и 1,375 мм третий ряд содержит модули 0,16 и 0,65 мм, 17 значений модулей от 0,052 до 0,17 мм, предназначенных для циклоидального и дугового (часового) зацепления, модули 3,25 3,75 и 4,25 мм для автомобилестроения и модуль 6,5 мм для тракторостроения.  [c.126]

В приборостроении помимо эвольвентного зацепления применяется также циклоидальное, которое может быть выполнено червячной фрезой, специально рассчитанной для выполнекия зубчатого колеса с данным числом зубьев и заданного модуля. В этом случае теряется одно из преимуществ червячных фрез, позволяющее сокращать количество релнарезании зубчатых колес с эвольвентным зацеплением по сравнению с нарезанием зубчатых колес дисковыми модульными фрезами.[c.171]

Циклоидальное зубчатое зацепление. Циклоидальное зацепление в машиностроении прнл еняется редко оно используется лишь для колес часовых и приборных передач и в реечных домкратах с шестернями, имеющидш малое число зубьев. Иногда циклоидальное зацепление применяют в воздуходувках Рута.  [c.322]

В машиностроении применяют следующие виды зубчатых колес цилиндрические прямозубые, косозубые и с шевронными зубьями конические с прямыми, косы.ми (тангенциальными) и криволинейными (круговыми, паллоидными) зубья.ми червячные щииидрические и гло-боидные колеса и червяки. Зубья колес могут быть вьшолнеиы с формой профиля звольвентной, циклоидальной и образованной дугами окружности (зацепление Новикова). Наиболее широкое распространение получил эвольвентный профиль зуба.  [c.656]


Подшипниковый редуктор | Альфа Инжиниринг

Подшипниковые редукторы являются одними из наиболее часто использующихся устройств на отраслевых предприятиях. Такая популярность обусловлена универсальностью данного механизма и высокими качественными характеристиками.Наиболее значимые характеристики подшипникового редуктора – это передача высокой точности, подшипник радиально-аксиального типа. Все эти детали находятся в устройстве, отличающегося своей компактностью, что еще больше расширяет возможности его использования. Подшипниковые редукторы необходимы для работы оборудования, занимающегося металлообработкой. В частности, их можно увидеть на различных станках, обрабатывающих центрах. Также обязательно использование такого типа редуктора в робототехнике (промышленных роботах), в системах манипуляции, а именно манипуляторах погрузчиках и сварочных системах, для автоматизации технологических систем. Не лишним будет также отметить использование редуктора в измерительных приборах, полупроводниковой отрасли, транспортных системах (подшипниковый редуктор обязательный элемент дифференциалов и коробки передач). На отраслевых предприятиях такой механизм – часть оборудования для деревообрабатывающей, целлюлозно-бумажной, пищевой, промышленности, работы с камнем, стеклом, текстильных, печатных станков, медицинских предприятий. С их помощью создаются системы наблюдения различных модификаций, радиолокационные системы, обслуживается военная, авиационная, космическая промышленность.

Подшипниковые редукторы производятся и используются в большинстве крупнейших мировых держав: Японии, США, Италии, Германии, России и т.д. В состав устройства подшипникового редуктора входит циклоидальная передача, в основе которой находится зубчатое колесо, оснащенное зубьями трохоидального типа. В процессе изобретения такого типа редуктора было запатентовано три устройства: радиально-аксиальный подшипник, подшипниковая клетка, крестовина. Вместо традиционного для редуктора способа передачи нагрузки – зацепления зубчатых колес и шестерен – используются ролики, которые установлены в пазы зубчатого колеса. Преимущество такого механизма в том, что большее число роликов перенимает на себя нагрузку, а значит, установленные габариты никак не мешают увеличению выходного крутящего момента и передаточного отношения, соответственно.

Схема работы подшипникового редуктора близка к схеме волновой передачи. Отличие состоит в том, что первый тип редуктора не имеет гибкого колеса, отличающегося своей недолговечностью. Функциональные возможности позволяют сравнить подшипниковый редуктор с планетарным, однако его технические характеристики гораздо выше. Схема редуктора продумана таким образом, чтобы с его помощью можно было работать с разными передаточными отношениями во время торможения выходного или входного валов, корпуса. Кроме того, подшипниковый редуктор может выполнять функцию дифференциального механизма.

Благодаря мощным встроенным подшипникам механизм может выдерживать значительные радиальные нагрузки и по осям. Таким образом, редуктор может быть и передатчиком крутящего момента, и опорой.

Среди специалистов подшипниковый редуктор считается системой нового поколения, которая способна передавать большие мощности, отличается высокоточностью и высокомоментностью. О таких преимуществах можно говорить благодаря использованию новых решений, на основе которых функционирует выходной радиально-упорный подшипник.
Качественное производство позволяет интегрировать радиально-упорный подшипник и высокоточную коробку передач. Такая концепция дает возможность применять редуктор как шарнир робота, поворотный стол, привод станка, манипулятор. Подшипниковый редуктор актуален для ситуаций, где необходимо достижение высокого передаточного числа, кинематической точности, крутящего момента и жёсткости высокого уровня, малого мертвого хода.

Перечисленные выше характеристики позволяют выделить неоспоримые преимущества именно подшипникового редуктора: компактные размеры, высокая кинематическая точность станка, зацепление без зазоров, низкая погрешность при работе, высокие показатели нагрузочной и перегрузочной способности (есть возможность кратковременных перегрузок), большие значения передаточных чисел при значении крутящего момента до 2940 (также возможна кратковременная перегрузка), прочность и жесткость корпуса (при производстве используется легированная сталь высокого качества), высокий показатель угловой и радиальной жесткости, низкий показатель вибрации и шумовых загрязнений, КПД максимум 97%, долговечность работы, надежное использование.

Как работают циклоидальные передачи и где они используются?

Одним из способов классификации зубчатых колес является профиль зубьев шестерни: эвольвентный, циклоидальный или трохоидальный. (Обратите внимание, что трохоидальные зубчатые колеса используются в основном в насосах.) Большинство зубчатых колес, используемых в приложениях управления движением, включая прямозубые, косозубые и конические, представляют собой эвольвентные зубчатые колеса. Тем не менее, циклоидальные передачи являются хорошим выбором для приложений управления движением, которые требуют очень высоких передаточных чисел (часто более 100: 1), низкого трения и отличной износостойкости.


Профиль зуба эвольвентного зубчатого колеса представляет собой эвольвенту окружности, представляющую собой кривую, описываемую точкой на линии, проходящей по окружности окружности. Другой способ визуализировать эвольвенту окружности — представить кривую, которую будет образовывать конец нити, намотанной на цилиндр, когда нить разматывается с цилиндра.

Эвольвенту окружности можно изобразить как кривую, которую образует конец нити, намотанной на цилиндр, когда нить разматывается с цилиндра.

Напротив, профили зубьев циклоидальных зубчатых колес основаны на циклоидах. Чтобы понять циклоидальные передачи, важно понимать эпициклоиды и гипоциклоиды.

Эпициклоида — это кривая, созданная, когда круг катится по снаружи другого круга (называемого «базовым кругом»).

Эпициклоида образуется, когда окружность катится по внешней стороне основной окружности.
Изображение предоставлено: Wolfram MathWorld

Гипоциклоида — это кривая, созданная, когда круг катится по внутри базового круга.

Гипоциклоида образуется, когда окружность катится внутри основной окружности.
Изображение предоставлено: Wolfram MathWorld

В циклоидальном зубчатом колесе часть боковой поверхности зуба, которая находится за пределами делительной окружности (известная как дополнение), является эпициклоидальной. И наоборот, часть боковой поверхности зуба, которая находится внутри делительной окружности (известной как дедендум), является гипоциклоидальной.

В циклоидальной передаче часть боковой поверхности зуба, лежащая вне делительной окружности, имеет форму эпициклоиды, а часть, лежащая внутри делительной окружности, имеет форму гипоциклоиды.
Изображение предоставлено: Tec-science

Уникальный принцип циклоидальных зубчатых колес заключается в том, что внешний круг качения, используемый для создания боковых поверхностей зубьев придатков (эпициклоиды) на одной шестерне, используется в качестве внутреннего круга качения для создания боковых поверхностей зубьев деденды (гипоциклоиды). другой шестерни. Это обеспечивает постоянную угловую скорость и поддерживает основной закон зубчатой ​​передачи, который гласит, что отношение угловых скоростей шестерен должно оставаться постоянным на всем протяжении зацепления шестерен.


В циклоидальном редукторе используются принципы циклоидальных зубчатых передач, обеспечивающие высокие передаточные числа (часто 100:1 или выше) с превосходной жесткостью на кручение, хорошей устойчивостью к ударным нагрузкам, стабильным люфтом в течение всего срока службы редуктора и низким износом.

Существуют различные конструкции циклоидальных редукторов, но основной принцип состоит из входного вала, эксцентрично установленного на приводном элементе или подшипнике, который приводит в эксцентричное движение циклоидальный диск. Когда диск вращается, лепестки циклоидального диска действуют как зубья и входят в зацепление со штифтами на неподвижном зубчатом венце. Циклоидный диск также имеет роликовые штифты, которые выступают сквозь диск, и эти штифты прикрепляются к выходному диску, который передает движение выходному валу.

Изображение предоставлено: Tec-science

Количество выступов (зубьев) на циклоидальном диске меньше, чем количество штифтов (зубьев) на зубчатом венце, что обеспечивает снижение скорости и увеличение крутящего момента.Для предотвращения «раскачивания» выходного вала роликовые штифты, соединенные с выходным диском, установлены в отверстия, немного превышающие диаметр штифта. На один циклоидальный диск действуют неуравновешенные силы, которые можно компенсировать, используя второй циклоидальный диск, смещенный относительно первого на 180 градусов.

Циклоидные зубчатые колеса намного сложнее в изготовлении, чем эвольвентные, и требуют чрезвычайно точного изготовления и сборки. Но они предлагают значительные преимущества в некоторых приложениях.Во-первых, они могут обеспечить передаточное число до 300:1 при относительно небольших размерах — особенно в отношении длины редуктора — поскольку они не требуют «укладки» ступеней редуктора, как это делают планетарные конструкции.

Циклоидные зубчатые колеса также имеют более низкое трение и меньший износ боковых поверхностей зубьев благодаря их контакту качения и более низкому контактному напряжению по Герцу. А их хорошая жесткость на кручение и способность выдерживать ударные нагрузки делают их идеальными для тяжелых промышленных применений, которые также требуют точности и жесткости сервоприводов.


Изображение функции предоставлено Onvio

 

 

Циклоидные редукторы, напечатанные на 3D-принтере | ООО РепРап

Мы экспериментировали с планетарными шестернями Ravigneaux, напечатанными на 3D-принтере, чтобы получить редуктор с высоким передаточным числом в компактном пространстве для создания роботов. Они работают, если вы приводите их в действие с высоким крутящим моментом от уже пониженного двигателя, но они страдают от высокого трения, что делает их непригодными для непосредственного привода небольшими двигателями.

Здесь, напротив, напечатанная на 3D-принтере циклоидальная коробка передач из робота Open Dog версии 3 Джеймса Брутона.

 

Циклоидные редукторы хороши тем, что они имеют низкий коэффициент трения, компактны и обеспечивают высокие передаточные числа. Кроме того, их легко печатать, и, учитывая низкую стоимость шарикоподшипников, их изготовление не требует больших затрат. Подключенные к выходу бесщеточного электродвигателя постоянного тока (BLDC), они идеально подходят для приводов роботов.

Вот изображение их строения, взятое с полезной страницы TEC Science, посвященной им здесь.

Зеленый вал в середине приводится в действие, заставляя эксцентрично установленный синий циклоидальный диск вращаться вокруг стационарных внешних неподвижных кольцевых штифтов. При этом круглые отверстия в нем упираются в штифты красного диска, заставляя красный диск вращаться. Это выход, который соосен с входом. Иногда контакты в этих приводах являются настоящими контактами. Однако, если вместо них используются шариковые подшипники, вы получаете очень низкое трение и высокую эффективность.

Мы написали программу Python с открытым исходным кодом в FreeCAD для автоматического создания компонентов этих приводов на основе нескольких параметров, таких как диаметры подшипников, которые вы хотите использовать, и общий диаметр редуктора, который вы хотите.Страница TEC Science дает почти всю алгебру, необходимую для создания базовой циклоидальной кривой, и мы использовали ее, но циклоиду также необходимо сместить, чтобы создать требуемый сжатый циклоидальный диск. Мы добавили функцию для этого в программу. Вот результат:

В этом примере серые внешние цилиндры представляют собой шарикоподшипники диаметром 5 мм, которые устанавливаются на валы диаметром 2 мм (то есть они могут удерживаться винтами M2), как и красные внутренние подшипники. Общий диаметр редуктора составляет 45 мм.Зеленый цилиндр показывает ось привода. Как видите, синий сжатый циклоидный диск эксцентричен по отношению к этому. Передаточное отношение 20:1.

Изменяя параметры, вы можете сгенерировать почти любой размер циклоидальной коробки передач, который вы хотите, с любым передаточным отношением. Вы также можете сложить их, чтобы умножить коэффициенты уменьшения.

Мы также добавили возможность создания выступа над и под цилиндрической и суженной циклоидальной поверхностями, по которым вращаются подшипники. Это помогает расположить все компоненты в осевом направлении.Вот результат для шестерни с более низким передаточным числом (8:1) и меньшим количеством подшипников, чтобы вы могли видеть, что происходит:

 

Останавливает осевое движение циклоиды, которое теперь ограничено подшипниками. Это значительно упрощает конструкцию редуктора.

Мы использовали его для разработки полного редуктора 8:1:

 

Можно штабелировать, так что из двух получится 64:1. Плюс, конечно, программа Python позволяет легко создавать различные передаточные числа, которые будут соответствовать одному и тому же размеру, поэтому достижимо практически любое передаточное число.Если вы посмотрите на конструкцию Брутона, представленную выше, вы увидите, что у него более компактная схема укладки, в которой циклоида непосредственно управляет расположенной над ней. Мы будем исследовать это сами.

Вот верхняя и нижняя половины редуктора в сборе:

 

А вот видео работы:

Макрос FreeCAD Python, который создает эти компоненты редуктора, находится в нашем репозитории Github здесь, в файле Contracted-Cycloid.py  и полная конструкция редуктора находится в Mechanics/gearbox.FCStd .

Свяжитесь с нами

Будьте в курсе последних новостей RepRap Ltd:

Роботизированный циклоидальный редуктор серии GCL

Роботизированные циклоидальные редукторы GAM серии GCL обеспечивают низкий люфт и высокую жесткость для горизонтальных и вертикальных роботизированных приложений и приложений управления движением.

Особенности

  • Люфт ≤1 угловой минуты с потерей хода ≤1 угловой минуты
  • Выдерживает частые ударные нагрузки промышленных роботов при пуске и остановке благодаря ударопрочности , 5-кратному номинальному крутящему моменту
  • Многозубая сетка для жесткости на кручение
  • Фланцевый выход 7 размеров с номинальным выходным крутящим моментом от 167 до 4410 Нм и передаточным числом от 57:1 до 192.4:1
  • Фланцевый полый выход 6 размеров (сквозное отверстие до 138 мм) с номинальным крутящим моментом на выходе от 490 до 4900 Нм
  • Доступно как
    • Компонент с незакрепленным первичным валом/шестерней (GCLC-F, GCLC-H)
    • Редуктор с крышкой, встроенным входом и монтажной плитой двигателя (GCL-F)
  • Заменяет продукцию многих конкурентов
  • Встроенная пластина адаптера двигателя, готовая к установке вашего двигателя
  • Дополнительная встроенная предварительная ступень

GCL Cycloidal с предварительной ступенью для легкой интеграции

Вам нужен циклоидальный редуктор с дополнительным редуктором или прямоугольным входом ?

GAM предлагает комплектный редуктор, включая интегрированный предварительный каскад , готовый к установке в вашем приложении. Один продукт с одним номером детали упрощает заказ.

Варианты предварительного этапа включают:

  • Поворот под прямым углом с дополнительным снижением скорости с использованием гипоидной передачи для компактной конфигурации
  • Поворот под прямым углом с низким передаточным числом от 5:1 до 1:1
  • Конфигурация Inline с дополнительным редуктором скорости

Как и все редукторы GAM, GCL с предварительной ступенью поставляется с пластиной адаптера двигателя, готовой для установки вашего двигателя

приложений

GCL хорошо подходит для высокотехнологичных приложений промышленной робототехники и управления движением благодаря своей способности выдерживать ударные нагрузки при пуске и остановке, в пять раз превышающие номинальный крутящий момент.

  • Робототехника
  • Устройство смены инструмента
  • Позиционирование
  • Поворотные столы
  • Возьми и положи

Модели серии GCL

Фланцевый выход (компоненты)

Выход с полым фланцем (компоненты)

Фланцевый выход с крышкой и встроенным входом

Экспериментальные вибрационные испытания циклоидального редуктора при различных условиях работы

Аннотация.

В статье рассматривается проблема вибраций, возникающих в циклоидальном редукторе. Редуктор был рассчитан, спроектирован и испытан авторами статьи. Для проведения испытаний был построен испытательный стенд. Стенд включает в себя электродвигатели, измерители крутящего момента и приложение для контроля рабочих параметров. Входной двигатель работает в режиме постоянной скорости, а блок торможения — в режиме постоянного момента. Тест проводился для различной конфигурации рабочих параметров.

Ключевые слова: редуктор циклоидальный , вибрация, люфт.

1. Введение

Циклоидные редукторы в основном используются в тяжелых машинах из-за их перегрузочной способности и большого передаточного отношения в одной ступени. Самыми большими преимуществами циклоидальных передач являются малый люфт, большое передаточное отношение и высокая точность. Из-за этих особенностей они все чаще используются в робототехнике, особенно в позиционерах и многоосевых роботах в первых суставах, где более желательна жесткость, чем малая масса.

Большое передаточное число, связанное с относительно высокими скоростями на выходе шестерни, требует большой входной скорости, что вызывает проблемы с вибрацией, кроме того, общий принцип работы шестерни создает проблемы с вибрацией.Несмотря на это, в литературе довольно мало статей, посвященных циклоидальным колебаниям редуктора.

В литературе можно найти некоторые исследования, в том числе посвященные принципам работы, генерации формы циклоиды и аналитическим расчетам зубчатого колеса с геометрическими соотношениями [1-3]. Эмпирическое уравнение, относящееся к допуску обработки с люфтом и эффективной пульсацией крутящего момента, было представлено в [4], а математическая модель, которая включает кинематические параметры и шаг обработки для расчета выходного момента по сравнению с экспериментальными данными, была изучена в [5].Предложения генерации циклоиды с устранением подрезки лепестков были предложены в работах [6-11]. Также имеется ряд работ, посвященных расчету потерь мощности и КПД [12-14]. В статье [15] делается попытка дать разработчику единый подход к оптимизации любой циклоидальной передачи по сравнению с другими зубчатыми передачами. В исследовании [16] представлено сравнение одноступенчатых передач – циклоидальных и гармонических – в робототехнике.

2. Модель

Испытания проводились на циклоидальном редукторе (рис.1) рассчитан, спроектирован и собран в Технологическом и гуманитарном университете в Радоме.

Входной вал (1) установлен эксцентрично на цилиндрических роликоподшипниках, заставляя циклоидальный диск (3) двигаться по кругу. Циклоидный диск (3) независимо вращается вокруг подшипника, когда он прижимается к корпусу. Это похоже на планетарные редукторы, и направление вращения противоположно направлению вращения входного вала. Количество внешних штифтов (4) на корпусе больше, чем количество штифтов на циклоидальном диске.Это приводит к тому, что циклоидальный диск (3) вращается вокруг подшипника быстрее, чем его вращает входной вал, обеспечивая общее вращение в направлении, противоположном вращению входного вала. Циклоидный диск имеет отверстия большего размера, чем штифты выходного ролика, установленные на выходном валу (6), которые входят в них. Выходные штифты перемещаются в отверстиях, обеспечивая устойчивое вращение выходного вала (6) за счет качающегося движения циклоидального диска

Люфт шестерни изменен за счет использования двух пар циклоидальных дисков.Первая пара дисков имеет внешний циклоидальный профиль в середине допуска, профиль смещен от номинального. Во второй паре внешний профиль циклоидальной поверхности имел номинальный размер и допускался на минус, дополнительно вводилось изменение диаметра отверстий под выходные штифты.

Рис. 1. Сечение циклоидальной шестерни, изометрический вид: 1 – входной вал, 2 – корпус, 3 – два циклоидальных диска, 4 – наружные цапфы, 5 – подшипник, 6 – выходной вал с внутренними цапфами

3.Испытательный стенд

Редуктор размещался на стальной пластине с набором резьбовых отверстий, позволяющих изменять конфигурацию стенда – рис. 2. Входной и выходной двигатели поддерживались жесткими кронштейнами, а также циклоидальной передачей. Кронштейны обеспечивают выравнивание оси стола. На входе и выходе редуктора датчики крутящего момента устанавливались между упругими муфтами. Стенд был оборудован четырьмя термопарами. Две из них установлены внутри шестерни внизу и вверху.Две термопары крепятся с помощью магнитов и могут быть размещены сбоку на редукторе или на опоре и могут использоваться для измерения температуры окружающей среды.

Рис. 2. Размещение акселерометров с номерами каналов

4. Результаты

Измерения проводились для серии испытаний с различной входной скоростью (500-4500 об/мин) и тормозным моментом от холостого хода до 42 Нм. Пример результатов измерения вибрации во временной области (рис.3) и в частотной области (рис. 4) свидетельствует о том, что уменьшение зазора в циклоидальном редукторе снижает амплитуду вибрации.

Рис. 3. Сравнение форм вибрации при малом и большом зазоре (красный — большой зазор; черный — маленький зазор) при 2000 об/мин и крутящем моменте 38 Нм.

Рис. 4. Спектр горизонтальных и вертикальных колебаний при 2000 об/мин и крутящем моменте 32 Нм

Идентифицированная частота сетки может быть рассчитана как:

, где: ninp — входная скорость, i=15 — передаточное число, nt= 16 — количество зубьев и nop= 8 — количество выходных штифтов.

5. Выводы

В статье была представлена ​​проблема вибрации циклоидального редуктора. Результаты показывают сильное взаимодействие между несколькими внешними и внутренними штифтами, но внешние штифты оказывают наибольшее влияние на амплитуду и колебания крутящего момента.

Дополнительно учитывалось влияние люфта на вибрацию. Люфт вводился в шестерню с изменением циклоидальных дисков и диаметра отверстия выходного штифта. Испытания проводились с различными режимами нагрузки.

НИДЕК-ШИМПО КОРПОРЕЙШН | Рядные циклоидальные редукторы

Варианты серии ER 3000, семейство продуктов Circulute

Circulute 3000 и связанные с ним продукты, в которых используется технология циклоидального зацепления, представляют собой самое надежное решение при самой компактной площади. Основная силовая передача состоит из эксцентрикового роликоподшипника, который приводит в движение колесо вокруг набора внутренних штифтов, поддерживая высокое передаточное число и низкую инерцию вращения.Колесо имеет изогнутый профиль зуба вместо более традиционного эвольвентного профиля зуба, который устраняет сдвигающие силы в любой точке контакта. Эта конструкция вводит силы сжатия вместо тех сил сдвига, которые существовали бы с эвольвентным зубчатым зацеплением. Это обеспечивает ряд преимуществ, таких как высокая ударная нагрузка (> 500 % от номинальной), минимальное трение и износ, более низкие механические коэффициенты эксплуатации и многое другое. Циклоидная конструкция также имеет большой размах подшипников выходного вала, что обеспечивает исключительную способность радиальной нагрузки без необходимости использования каких-либо дополнительных дорогостоящих компонентов.

Преимущества циклоидальных передач по сравнению с другими типами зубчатых передач;

  • Способны выдерживать более высокие «ударные» нагрузки (>500 %) по сравнению с червячными, спиральными и т. д.
  • Высокие передаточные числа и плотность крутящего момента при компактных размерах
  • Исключительная «встроенная» несущая способность на свесе
  • Высокий КПД (>95%) на ступень редуктора
  • Минимальная инерция двигателя для увеличения срока службы
  • Невероятно прочный, как и все остальные

Общая конструкция Circulute чрезвычайно надежна и требует минимального обслуживания после установки.Circulute — самый надежный редуктор на промышленном рынке, и он идеально подходит для применения в тяжелой промышленности, такой как нефть и газ, первичная и вторичная обработка стали, промышленное производство продуктов питания, оборудование для резки и формовки металла, очистка сточных вод, экструзионное оборудование. , среди прочих.

Циркуляционная технология: Принципы работы | Особенности продукта | Примеры монтажа

Серия 3000, сводная таблица уровней

Серия продуктов Диапазон входной мощности Диапазон ввода C-Face
[при фланцевом креплении]
Передаточные числа
Серия 3000, стандартная
Циклоидный редуктор
Промышленное применение для асинхронных двигателей
Различные варианты монтажа
Минимум:
1/8 л.с. (.1 кВт)
Максимум:
60 л.с. (45 кВт)
Самый маленький: 56C
Самый большой: 280TC
Также фланцы IEC
Минимум: 11:1
Максимум: 357 911:1
Серия 3000, опция DI
Циклоидный редуктор
Промышленное применение для асинхронных двигателей
Различные варианты монтажа
Минимум:
1/8 л. с. (0,1 кВт)
Максимум:
39 л.с. (29 кВт)
Самый маленький: 56C
Самый большой: 280TC
Также фланцы IEC
Минимум: 11:1
Максимум: 357 911:1
Серия 3000, сервопривод
Циклоидный редуктор
Крепление серводвигателя
Повышенная точность
Минимум:
1.92 л.с. (1,4 кВт)
Максимум:
36 л.с. (26,9 кВт)
Неприменимо Минимум: 11:1
Максимум: 71:1
Серия 3000, шкив
Циклоидный редуктор, промышленное применение для асинхронных двигателей
Шкив, модели с полым и сплошным валом
Минимум:
2,3 л.с. (1,7 кВт)
Максимум:
20,4 л.с. (15,2 кВт)
Самый маленький: 56C
Самый большой: 250TC
Минимум: 11:1
Максимум: 71:1
Серия 3000, подвесная
Циклоидный редуктор
Также известный как «Chicken Drive»
Специальная конструкция подшипника для обработки грузов
Минимум:
1. 6 л.с. (1,2 кВт)
Максимум:
5,9 л.с. (4,4 кВт)
Самый маленький: 140TC
Самый большой: 180TC
Минимум: 121:1
Максимум: 187:1
Серия 3000, заказные OEM-продукты
Циклоидный редуктор
Крепление серводвигателя
Повышенная точность
Минимум:
1/8 л.с. (0,1 кВт)
Максимум:
5,9 л.с. (4,4 кВт)
Неприменимо Минимум: 33:1
Максимум: 5751:1

 

Высокоскоростной редуктор на основе циклоидального движения диска

Описание

Блок Cycloidal Drive представляет собой компактный, высокопроизводительный редукторный механизм, состоящий из четырех основных компонентов:

  • Эксцентричная CAM

  • Крициклоидальный диск

  • Корпус кольцевой передачи

  • Pin Pin Rollers

Excentric Cam, который простирается от базового вала, сидит внутри циклоидального диска. Этот диск входит в зацепление с корпусом зубчатого венца. Штифтовые ролики, выступающие из ведомый вал, сесть в соответствующие отверстия на циклоидальном диске.

При нормальной работе основной вал приводит в движение эксцентриковый кулачок. Кулачок вращается внутри циклоидальный диск, заставляя его эксцентрично вращаться вокруг смещенной оси. При движении циклоидальный диск входит в зацепление с внутренними зубьями корпуса зубчатого венца. То внутреннее зацепление меняет направление скорости вращения на противоположное.

Штифтовые ролики, выступающие из отверстий циклоидального диска, передают вращательное движение следящий вал. Этот вал вращается против основного вала с очень низкой скоростью. Большое передаточное отношение достигается за счет почти одинакового циклоидального диска и зубчатого венца. числа. Эффективное передаточное число

.

где:

  • r — передаточное число редуктора.

  • n R количество зубьев на кольцевая шестерня.

  • n C количество зубьев на циклоидальный диск.

Передаточное число ограничивает угловые скорости основания и ведомого валы по выражению

где:

Передаточное отношение также ограничивает крутящие моменты, действующие на основание. и ведомые валы, в соответствии с выражением

где:

  • T B — чистый крутящий момент у основания вал.

  • T F — чистый крутящий момент при следящий вал.

  • T f потеря крутящего момента из-за трение. Для получения дополнительной информации смотрите Механизмы Модели с Потерями.

На рисунке показан циклоидальный привод спереди и сбоку. Кинематика приводная система вызывает изменение угловых скоростей основного и ведомого валов таким образом, что два вала вращаются в противоположных направлениях.

Циклоидный привод может работать в реверсивном режиме, т.е. ведомый вал к основному валу. В реверсивном режиме эффективность передачи крутящего момента составляет обычно незначителен. Вы можете настроить эффективность, изменив значение КПД от ведомого вала к основному валу параметр.

Модель трения

Можно установить модель трения потерь зацепления на:

  • Без потерь при зацеплении - подходит для HIL симуляция , которая игнорирует потери, чтобы учесть Время вычислений с поддержкой HIL.

  • Постоянная эффективность , значение по умолчанию настройка трения для версий блока до R2020b. В этом случае вы указать эффективность компонента, которая остается постоянной на протяжении моделирование

  • Температурно-зависимая эффективность , которая моделирует эффективность компонентов, зависящую от температуры, путем создания 1-D таблица поиска на основе вектора Temperature и заданный вектор эффективности компонента.Этот параметр также позволяет порт сохранения тепла H . Этот порт получает поток тепла в блок, который переводится в температуру блока по шестерне Термическая масса параметр.

Тепловая модель

Вы можете моделировать влияние теплового потока и изменения температуры за счет включения дополнительного теплового порта. Включить порта, установите Модель трения до Зависит от температуры эффективность .

Параметрический циклоидальный зубчатый привод | Hackaday.io

Я не хочу забрасывать этот проект, но без основательной переделки он точно такой же, как и большинство других циклоидальных приводов любительского уровня, и практического применения он не принесет. Он работает как «демонстратор технологий», чтобы показать, как работают циклоидальные приводы, но это все.

Чтобы спроектировать действительно полезный циклоидальный привод, измените несколько простых вещей:

Во-первых, используйте стальные штифты. Штифты из прецизионной шлифованной и закаленной стали являются дешевым массовым продуктом.Вы можете купить мешки, полные их, по несколько центов каждый. Это также гарантирует, что у вас есть две разные поверхности (сталь и пластик), что снижает износ.

Следующим шагом является добавление игольчатых подшипников. Начните с ввода «HK0406» в вашем любимом китайском магазине. Вы получаете пакет из 20 штук примерно за 6 долларов. Эти игольчатые подшипники можно использовать любым из двух способов. Вы можете иметь стационарные стальные штифты и поместить игольчатые подшипники между стальными штифтами и циклоидальным диском.

Или вы используете игольчатые подшипники с закрытой торцевой крышкой и помещаете их внутрь корпуса.В этом случае подшипники неподвижны и вращаются только стальные штифты.

Если вы сомневаетесь в необходимости вращения этих штифтов, то просто закрепите сам циклоидальный диск на неподвижном объекте и поверните входную ось. Затем вы увидите, как внешние штифты катятся по окружности неподвижного диска.

Следующим шагом является объединение циклоидального привода с планетарной передачей. Для этого взгляните на диски Nabtesco. Nabteco — очень крупный производитель циклоидальных передач для промышленных роботов.

Комбинация циклоидального и планетарного режимов делает несколько вещей.

Во-первых и самое главное, он избавлен от неудобных маленьких штифтов в больших отверстиях. Вместо эксцентрикового подшипника в центре вы используете эксцентриковые валы в местах расположения этих отверстий. При этом вы также можете использовать шарикоподшипники здесь. которые повышают эффективность и уменьшают люфт и износ. С этим методом вы также можете использовать большой полый вал. Это сокращает расход материала и время печати. Полый вал также полезен для прокладки кабелей, когда он используется в роботизированных манипуляторах и т. д.С добавленной планетарной передачей вы также получаете 2-ступенчатую коробку передач и, следовательно, более высокое передаточное число.

Если вы хотите пойти еще дальше, следующим шагом будет использование стальных стержней и «эксцентриков». Например, используйте волшебное слово: NA4206X3A

. .

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.