Что означает термин ограниченная видимость: Уточнить понятия «ограниченная видимость» и «конец подъема» в Правилах дорожного движения

Содержание

Билет 14 ПДД CD, правильные ответы на все вопросы



Билет 14 — Вопрос 1

Что означает термин «Ограниченная видимость»?

1. Видимость водителем дороги, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или другими объектами.

2. Видимость водителем дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада, а также в сумерки.

3. Видимость водителем дороги менее 150 м в ночное время.

4. Видимость водителем дороги во всех перечисленных случаях.

Под термином «Ограниченная видимость» понимается видимость дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями, или иными объектами, в том числе ТС (п. 1.2).

Правильный ответ:
Видимость водителем дороги, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или другими объектами.



Билет 14 — Вопрос 2

О чем предупреждают Вас эти знаки?

1. Остановка транспортных средств на обочине запрещена.

2. Съезд на обочину опасен в связи с проведением на ней дорожных работ.

3. В месте производства дорожных работ стоянка запрещена.

Знак 1.25 «Дорожные работы» предупреждает Вас о том, что на дороге ведутся ремонтные работы, а табличка 8.12 «Опасная обочина» уточняет, что работы ведутся на обочине, в связи с чем съезд на нее опасен, хотя и возможен.

Правильный ответ:
Съезд на обочину опасен в связи с проведением на ней дорожных работ.



Билет 14 — Вопрос 3

Какие из указанных знаков разрешают движение грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой более 3,5 т?

1. Только А.

2. А и В.

3. Все.

Знак 3.1 «Въезд запрещен» (знак Б) запрещает въезд всех транспортных средств, кроме маршрутных ТС (автобус, троллейбус, трамвай). Знак 5.3 «Дорога для автомобилей» (знак А) обозначает дороги, предназначенные для движения только автомобилей, в том числе любых грузовых, автобусов и мотоциклов. На знаке 3.4 «Движение грузовых автомобилей запрещено» (знак В) на кузове автомобиля не указана масса. В этом случае запрещается движение только грузовых автомобилей и составов транспортных средств с разрешенной максимальной массой более 3,5 т (Приложение 1).

Вопрос:
Почему описание знака 3.4 противоречит ответу на вопрос?
Ответ:
В вопросе на рисунке у грузового автомобиля (знак В) масса не указана. Значит, он действует на грузовые автомобили с разрешенной массой более 3.5 т. А в пояснении на кузове автомобиля стоит 8 т. Именно так обозначается знак 3.4. Но цифра 8 может быть заменена другой или вовсе отсутствовать, как в вопросе. Поэтому противоречия нет.

Правильный ответ:
Только А.



Билет 14 — Вопрос 4

Вам можно продолжить движение по крайней левой полосе на автобусе:

1. Только налево.

2. Налево или в обратном направлении.

3. Прямо, налево или в обратном направлении.

Если знак 5.15.2 «Направления движения по полосе», расположенный над крайней левой полосой, разрешает поворот налево, то из этой полосы разрешен и разворот. Таким образом, Вы можете продолжить движение на автобусе прямо, налево или в обратном направлении.

Вопрос:
На картинке автобус стоит на перекрёстке в третьем ряду, интенсивного движения нет. Таким образом, он занял третий ряд для разворота или поворота налево. Если он проедет прямо, то нарушит пункт 9.4.
Ответ:
Знак 5.15.2 «Направления движения по полосе» разрешает продолжить движение на автобусе прямо, налево или в обратном направлении. Если бы не было знака 5.15.2, то действительно автобус не имел бы права двигаться прямо. Знак разрешает ему это движение.

Правильный ответ:
Прямо, налево или в обратном направлении.



Билет 14 — Вопрос 5

В каком из указанных мест Вам разрешено пересечь сплошную линию разметки и остановиться?

1. А и Б.

2. Только Б.

3. В указанных местах пересекать сплошную линию разметки запрещено.

Правила допускают пересекать сплошную линию разметки 1.2 для остановки ТС на обочине. Остановка на разделительной полосе запрещена (п. 1.2), поэтому Вы можете пересечь разметку только в месте Б.

Правильный ответ:
Только Б.



Билет 14 — Вопрос 6

Должны ли Вы остановиться по требованию регулировщика в указанном им месте?

1. Должны.

2. Должны только с заездом на тротуар.

3. Не должны.

Вы должны остановиться у тротуара, так как водители обязаны выполнять распоряжения регулировщика даже в тех случаях, когда они противоречат требованиям дорожных знаков и разметки (п. 6.15).

Правильный ответ:
Должны.



Билет 14 — Вопрос 7

Такой сигнал рукой, подаваемый водителем мотоцикла, информирует Вас:

1. О его намерении повернуть налево или выполнить разворот.

2. О его намерении продолжить движение прямо или налево.

3. О наличии транспортного средства, приближающегося слева.

При отсутствии или неисправности световых указателей поворота их заменяют подачей сигнала рукой. Данный сигнал водителя мотоцикла (вытянутая в сторону левая рука) соответствует сигналу левого поворота (разворота) (п. 8.1).

Правильный ответ:
О его намерении повернуть налево или выполнить разворот.



Билет 14 — Вопрос 8

По какой траектории Вам разрешается выполнить поворот налево?

1. Только по А.

2. Только по Б.

3. По любой из указанных.

Знак 5.7.2 «Выезд на дорогу с односторонним движением» информирует о том, что на пересекаемой проезжей части движение осуществляется в этом направлении не только по правой, но и по левой полосе. Следовательно, Вы можете поворачивать налево по любой из двух траекторий. Требование двигаться при повороте по возможности ближе к краю проезжей части распространяется только на поворот направо (п. 8.6).

Правильный ответ:
По любой из указанных.



Билет 14 — Вопрос 9

Можно ли Вам развернуться в этом месте?

1. Можно.

2. Можно только в светлое время суток.

3. Нельзя.

Разворот запрещен в местах с видимостью дороги хотя бы в одном направлении менее 100 м (п. 8.11). Знак 1.12.1 «Опасные повороты» с табличкой 8.2.1 «Зона действия» вне населенного пункта устанавливается за 150-300 м до начала первого поворота. Следовательно, в непосредственной близости от знака развернуться можно. В данном случае табличка показывает не расстояние до опасного участка, а его протяженность.

Правильный ответ:
Можно.



Билет 14 — Вопрос 10

Допускается ли движение автомобилей по тротуарам или пешеходным дорожкам?

1. Допускается.

2. Допускается только при доставке грузов к торговым и другим предприятиям, расположенным непосредственно у тротуаров или пешеходных дорожек, если отсутствуют другие возможности подъезда.

3. Не допускается.

Тротуары и пешеходные дорожки не предназначены для движения ТС. Однако как исключение, если отсутствуют другие возможности, допускается подъезд к торговым предприятиям и другим объектам, расположенным непосредственно у этих тротуаров или дорожек для доставки грузов (п. 9.9). При этом должна быть обеспечена безопасность движения.

Правильный ответ:
Допускается только при доставке грузов к торговым и другим предприятиям, расположенным непосредственно у тротуаров или пешеходных дорожек, если отсутствуют другие возможности подъезда.



Билет 14 — Вопрос 11

В данной ситуации Вы:

1. Должны уступить дорогу, так как встречный автомобиль движется на подъем.

2. Имеете право проехать первым, так как Вы движетесь на спуск.

3. Имеете право проехать первым, так как препятствие находится на полосе движения встречного автомобиля.

Знак 1.13 «Крутой спуск» предупреждает о том, что Вы приближаетесь к спуску. Так как в данной ситуации встречный разъезд затруднен, то Вы должны уступить дорогу встречному легковому автомобилю, поскольку он движется на подъем (п. 11.7).

Вопрос:
Я на подъеме и почему-то должен уступить дорогу.
Ответ:
Вы всегда находитесь в автомобиле, расположенном в нижней части рисунка. Вы движетесь на спуск. Знак 1.13 «Крутой спуск» надо читать слева направо, получается спуск. Поэтому Вы должны уступить дорогу встречному автомобилю, так как он движется на подъем.

Правильный ответ:
Должны уступить дорогу, так как встречный автомобиль движется на подъем.



Билет 14 — Вопрос 12

Разрешено ли Вам остановиться на мосту в указанном месте?

1. Разрешено.

2. Разрешено только для высадки пассажиров.

3. Запрещено.

Вы можете остановиться в указанном месте, поскольку при наличии трех и более полос движения в данном направлении остановка на мостах, путепроводах и эстакадах разрешена (п. 12.4).

Правильный ответ:
Разрешено.



Билет 14 — Вопрос 13

При включении зеленого сигнала светофора Вы должны уступить дорогу:

1. Только грузовому автомобилю, завершающему разворот на перекрестке.

2. Только легковому автомобилю.

3. Обоим автомобилям.

Вы должны уступить дорогу всем ТС, не успевшим завершить движение через перекресток (п. 13.8).

Правильный ответ:
Обоим автомобилям.



Билет 14 — Вопрос 14

Вы намерены проехать перекресток в прямом направлении. Кому Вы обязаны уступить дорогу?

1. Только трамваю А.

2. Только трамваю Б.

3. Обоим трамваям.

Вы должны уступить дорогу обоим трамваям, поскольку на перекрестках равнозначных дорог трамвай имеет преимущество перед безрельсовыми ТС (п. 13.11) независимо от направления его движения.

Правильный ответ:
Обоим трамваям.



Билет 14 — Вопрос 15

При повороте налево Вы:

1. Имеете преимущество.

2. Должны уступить дорогу только автобусу.

3. Должны уступить дорогу легковому автомобилю и автобусу.

Вы и водитель автобуса находитесь на главной дороге (знак 2.1 «Главная дорога»), поэтому при повороте налево Вы должны уступить дорогу автобусу (п. 13.12). Перед легковым автомобилем Вы имеете преимущество, так как он находится на второстепенной дороге (п. 13.9).

Правильный ответ:
Должны уступить дорогу только автобусу.



Билет 14 — Вопрос 16

Кто из водителей нарушает правила разворота на автомагистрали?

1. Оба.

2. Только водитель маломестного автобуса.

3. Только водитель грузового автомобиля, выполняющего работы по ремонту или содержанию дорог.

4. Никто не нарушает.

Разворот в технологических разрывах разделительной полосы с пересечением сплошной линии разметки 1.2 , обозначающей край проезжей части, разрешен только водителям дорожно-эксплуатационных машин с включенным проблесковым маячком оранжевого или желтого цвета при выполнении работ по ремонту или содержанию дорог (п. 3.5). Другим ТС этот маневр на автомагистрали запрещен (п. 16.1).

Вопрос:
Автобус еще не доехал до знака. В чем будет нарушение, если он развернется?
Ответ:
Дело не в том, что автобус не доехал до знака. Автобус уже давно находится на автомагистрали. Этот знак 5.1 «Автомагистраль» просто дублируется в данном месте. Разворот в таких местах на автомагистрали запрещен.

Правильный ответ:
Только водитель маломестного автобуса.



Билет 14 — Вопрос 17

Разрешается ли перевозить людей на грузовом прицепе?

1. Разрешается.

2. Разрешается, если они сопровождают груз.

3. Запрещается.

На грузовых прицепах любого типа независимо от каких-либо условий перевозить людей запрещается (п. 22.8).

Правильный ответ:
Запрещается.



Билет 14 — Вопрос 18

В каком из перечисленных случаев разрешается эксплуатация автомобиля?

1. Шины имеют отслоения протектора или боковины.

2. Шины имеют порезы, обнажающие корд.

3. На задней оси автомобиля установлены шины с восстановленным рисунком протектора.

Из всех перечисленных случаев только установка на задней оси автомобиля шин с восстановленным рисунком протектора не является причиной запрещения эксплуатации автомобиля (Перечень, п. 5.2).

Правильный ответ:
На задней оси автомобиля установлены шины с восстановленным рисунком протектора.



Билет 14 — Вопрос 19

Как влияет длительный разгон транспортного средства с включенной первой передачей на расход топлива?

1. Расход топлива увеличивается.

2. Расход топлива не изменяется.

3. Расход топлива уменьшается.

Длительный разгон ТС с включенной первой передачей, когда двигатель работает на повышенных оборотах, увеличивает расход топлива.

Правильный ответ:
Расход топлива увеличивается.



Билет 14 — Вопрос 20

Является ли безопасным движение на грузовом автомобиле в темное время суток с включенным ближним светом фар по неосвещенному участку автомагистрали со скоростью 90 км/ч?

1. Является безопасным, поскольку предельная допустимая скорость соответствует требованиям Правил.

2. Является безопасным при малой интенсивности движения.

3. Не является безопасным, поскольку остановочный путь превышает расстояние видимости.

Ближний свет фар обеспечивает видимость дороги в темное время суток на З0-40 м, а остановочный путь автомобиля при скорости 90 км/ч составляет примерно 90-100 м с учетом расстояния, на которое перемещается ТС за среднее время реакции водителя и длины тормозного пути. Следовательно, движение в подобных условиях не является безопасным, так как остановочный путь намного превышает расстояние видимости.

Правильный ответ:
Не является безопасным, поскольку остановочный путь превышает расстояние видимости.


Пройти билет № 14




Экзаменационный билет ПДД № 14 с ответами и пояснениями

<= Предыдущий билет * Следующий билет =>

Вопрос 1.


Что означает термин «Ограниченная видимость»?

1. Видимостью дороги менее 150 м в ночное время.

2. Видимостью дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада, а также в сумерки.

3. Видимость дороги, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или другими объектами.

Комментарий: «Ограниченная видимость» — видимость водителем дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или иными объектами, в том числе транспортными средствами. Это просто нужно запомнить.

Вопрос 2.


Эти знаки предупреждают Вас о том, что:

1. Остановка разрешена только на проезжей части.

2. Остановка транспортных средств на обочине запрещена.

3. Съезд на обочину опасен в связи с проведением на ней ремонтных работ.

Комментарий: Знак 1.25 «Дорожные работы» предупреждает Вас о том, что на дороге ведутся ремонтные работы, а табличка 8.12 «Опасная обочина» информирует Вас о том, что выезд на обочину может быть опасен из-за ремонтных работ.

Вопрос 3.


Какие знаки разрешают движение грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой до 3,5 т?

1. Только А.

2. Только А и В.

3. Все.

4. Только Б.

Комментарий: Знак «Б» 3.1 «Въезд запрещен» запрещает въезд всех транспортных средств. Знак «А» 5.3 «Дорога для автомобилей» обозначает дороги, предназначенные для движения только автомобилей, в том числе любых грузовых, автобусов и мотоциклов. На знаке «В» 3.4 «Движение грузовых автомобилей запрещено» без указания на знаки максимально разрешенной массы, запрещается движение только грузовых автомобилей и составов транспортных средств с разрешенной максимальной массой более 3,5 т. Знак «А» и «В» разрешает движение грузовых автомобилей менее 3,5 тонн.

Вопрос 4.


В каких направлениях Вы можете продолжить движение по крайней левой полосе на легковом автомобиле?

1. Только налево.

2. Прямо, налево или в обратном направлении.

3. Только прямо или налево.

Комментарий: Знак 5.15.2 «Направления движения по полосе» расположенный над крайней левой полосой, тем самым он разрешает поворот налево, а так же разрешает и разворот. Из крайней левой полосы, Вы можете продолжить движение прямо, налево или в обратном направлении.

Вопрос 5.


Что означают прерывистые линии разметки в данной ситуации?

1. Места, где разрешено движение по обочине.

2. Места, где разрешен съезд на обочину только для остановки.

3. Край проезжей части на двухполосных дорогах.

Комментарий: Линия разметки 1.2.2 (прерывистая линия, у которой длина штрихов в два раза короче промежутков между ними) обозначает край проезжей части на двухполосных дорогах.

Вопрос 6.


Должны ли Вы остановиться по требованию регулировщика в указанном им месте?

1. Да, но только с заездом на тротуар.

2. Да.

3. Нет.

Комментарий: Пункт 6.11 правил. Водители обязаны выполнять распоряжения регулировщика даже в тех случаях, когда они противоречат требованиям дорожных знаков и разметки. Вы обязаны остановиться у тротуара.

Вопрос 7.


Такой сигнал рукой, подаваемый мотоциклистом, информирует Вас:

1. О наличии транспортного средства, приближающегося слева.

2. О его намерении повернуть налево или выполнить разворот.

3. О его намерении продолжить движение прямо или налево.

Комментарий: Такой сигнал рукой (вытянутая в сторону левая рука ) предупреждает Вас, о том, что водитель намерен повернуть налево или выполнить разворот.

Вопрос 8.


Обязаны ли Вы, двигаясь по левой полосе, уступить дорогу водителю автомобиля, который намерен перестроиться на Вашу полосу?

1. Не обязаны.

2. Обязаны.

Комментарий: Вы продолжаете движение без изменения направления движения и не обязаны уступать дорогу водителю который собирается перестроиться на Вашу полосу.

Вопрос 9.


Можете ли Вы развернуться в этом месте?

1. Да.

2. Да, но только в светлое время суток.

3. Нет.

Комментарий: Предупреждающий Знак 1.12.1 «Опасные повороты» с табличкой 8.2.1 «Зона действия» вне населенного пункта устанавливается за 150-300 м до начала первого поворота, а табличка показывает не расстояние до опасного участка, а его протяженность. Правила разрешают нам выполнить разворот при наличии видимости на дороге менее 100 метров, так что в непосредственной близости к этому знаку Вы можете развернуться.

Вопрос 10.


В каких случаях допускается движение автомобилей по тротуарам или пешеходным дорожкам?

1. В любых, если не будут созданы помехи пешеходам.

2. Только если Вы обслуживаете торговые или другие предприятия, расположенные непосредственно у этих тротуаров или дорожек при отсутствии других возможностей подъезда.

Комментарий: Пункт 9.9 правил. Тротуары и пешеходные дорожки не предназначены для движения транспортных средств. Однако как исключение допускается подъезд, если отсутствуют иные возможности, к торговым предприятиям и другим объектам, расположенным непосредственно у этих тротуаров или дорожек при доставке грузов.

Вопрос 11.

В этой ситуации, двигаясь на спуске, Вы:

1. Имеете право проехать первым.

2. Должны уступить дорогу.

Комментарий: Знак 1.13 «Крутой спуск» обязывает Вас при затрудненном разъезде уступить дорогу встречному транспортному средству. Согласно пункту 11.7 правил.

Вопрос 12.


Можете ли Вы остановиться на мосту в указанном месте?

1. Да, только для высадки пассажиров.

2. Да.

3. Нет.

Комментарий: Согласно пункту 12.4 правил. Вы можете остановиться в указанном месте. Поскольку при наличии трех и более полос движения в данном направлении остановка на мостах, путепроводах и эстакадах разрешена.

Вопрос 13.


При включении зеленого сигнала светофора Вы должны:

1. Начать движение, не уступая дорогу грузовому автомобилю.

2. Уступить дорогу грузовому автомобилю, завершающему разворот на перекрестке.

Комментарий: Вы должны уступить дорогу грузовому автомобилю, не успевшему завершить разворот на перекрестке.

Вопрос 14.


При повороте налево Вы должны:

1. Уступить дорогу легковому автомобилю.

2. Проехать перекресток первым.

Комментарий: Вы подъезжаете в пересечению равнозначных дорог, где обязаны уступить дорогу транспортным средствам справа от Вас (Правило правой руки).

Вопрос 15.


При повороте налево во второй проезд Вы:

1. Должны уступить дорогу только автобусу.

2. Должны уступить дорогу легковому автомобилю и автобусу.

3. Имеете преимущество.

Комментарий: Легковой автомобиль находиться на второстепенной дороге и обязан уступить Вам дорогу. Автобус, так же как и Вы движется по главной дороге знак 2.1 «Главная дорога», а при повороте налево Вы должны уступить дорогу транспортным средствам которые движутся в прямом направление или поворачивают направо. Так как автобус следует в прямом направление то дорогу необходимо уступить только ему.

Вопрос 16.


Кто из водителей нарушает правила разворота на автомагистрали?

1. Только водитель легкового автомобиля.

2. Оба нарушают.

3. Только водитель грузового автомобиля, выполняющего ремонтные или уборочные работы.

4. Оба не нарушают.

Комментарий: На автомагистрали разворот в технологических разрывах запрещен, за исключением дорожно-эксплуатационных машин с включенным проблесковым маячком оранжевого или желтого света.

Вопрос 17.

Разрешается ли буксировка мотоцикла с боковым прицепом?

1. Да.

2. Нет.

Комментарий: Пункт 20.4 правил не запрещает буксировать мотоцикл с боковым прицепом.

Вопрос 18.


Какие преимущества дает Вам использование зимних шин в холодное время года?

1. Уменьшается возможность проскальзывания и пробуксовки колес на скользком покрытии.

2. Исключается возможность возникновения заноса.

3. Появляется возможность в любых погодных условиях двигаться с максимально допустимой скоростью.

Комментарий: Зимние шины отличаются от летних или всесезонных специальным рисунком протектора и повышенными сцепными качествами, что уменьшает возможность возникновения проскальзывания или пробуксовки колес на скользком покрытии.

Вопрос 19.


Как влияет длительный разгон транспортного средства с включенной первой передачей на расход топлива?

1. Расход топлива не изменяется.

2. Расход топлива уменьшается.

3. Расход топлива увеличивается.

Комментарий: При длительном разгоне на пониженной передаче (первой) увеличивает расход топлива, из-за высоких оборотов двигателя.

Вопрос 20.

В каких случаях водитель направляется на медицинское освидетельствование на состояние опьянения:

1. Только при наличии достаточных оснований полагать, что водитель находится в состоянии опьянения, и отрицательном результате освидетельствования на состояние алкогольного опьянения.

2. Только при отказе от прохождения освидетельствования на состояние алкогольного опьянения.

3. Во всех перечисленных случаях.

4. Только при несогласии с результатами освидетельствования на состояние алкогольного опьянения.

Комментарий: Во всех перечисленных случаях водитель направляется на медицинское освидетельствование, а транспортное средство задерживается. В соответствии с частью 1 статьи 27.12 КоАП РФ.

Пройти тестирования билета № 14 онлайн

<= «Закрепить» Предыдущий билет * Не устали? Тогда Следующий билет =>


Какое значение имеет термин ограниченная видимость? ПДД на данном участке проезжей части

Водителю не всегда удается передвигаться на автомобиле при солнечной сухой погоде. Езда в тумане, крутые повороты, во время дождя или снегопада, в ночное время — все это условия видимости, которые, согласно Правилам дорожного движения, имеют свои индивидуальные названия. Что означает термин «ограниченная видимость»? Как правильно передвигаться на транспортном средстве в таких условиях — разберем подробнее.

Что означает термин «ограниченная видимость»

Каждый водитель, проходя обучения в автошколе, знакомился с этим понятием. Так что означает термин? Ограниченная видимость — это обзор водителем проезжей части по направлению движения, лимитированный особенностями рельефа, зелеными насаждениями, архитектурными сооружениями или другими объектами, в том числе другим автотранспортом. Иными словами — человек за рулем машины не имеет возможности оценить обстановку на дороге.

В правилах дорожного движения не указан точный метраж ограниченной видимости. На практике же средним значением считается расстояние менее ста метров.

Движение в условиях ограниченной видимости

В ПДД описаны все ситуации, которые могут возникнуть на проезжей части. Чтобы освежить память, ниже приведены маневры, запрещенные на дороге в условиях ограниченной видимости:

  • совершение разворота;
  • передвижение задним ходом;
  • обгон другого транспортного средства;
  • остановка на короткий промежуток времени;
  • стоянка.

Для обеспечения безопасности на проезжей части в условиях плохой видимости водитель должен быть как можно более осторожным. Чем хуже обзор, тем внимательнее обязан стать человек за рулем транспортного средства. А выбор скорости для передвижения напрямую зависит от условий видимости.

Советы начинающим водителям

Что означает термин «ограниченная видимость» — знает каждый опытный водитель. Но очень легко перепутать его с понятием «недостаточная». Частенько такую ошибку допускают учащиеся автошкол на итоговых экзаменах. В этом случае поможет логическая уловка. Недостаточная видимость — это условия с нехваткой освещенности, то есть отсутствие необходимого света. А ограниченная — неполный обзор дороги по физическим причинам.

Не забывайте о культуре поведения на проезжей части. При передвижении в условиях плохой видимости у водителей существует негласное правило — приближаясь к другому автомобилю, включить ближний свет вместо дальнего. Так вы не будете слепить человека за рулем встречного транспортного средства.

Билет 14 ПДД 2021 на мотоцикл

Билет 14.

Вопрос 1.

Что означает термин «Ограниченная видимость»?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 2.

О чем предупреждают Вас эти знаки?

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 3.

Какие из указанных знаков разрешают движение грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой не более 3,5 т?

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 4.

Вам можно продолжить движение по крайней левой полосе на легковом автомобиле:

Правильный ответ: 3

Билет 14.

Вопрос 5.

В каком из указанных мест Вам разрешено пересечь сплошную линию разметки и остановиться?

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 6.

Должны ли Вы остановиться по требованию регулировщика в указанном им месте?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 7.

Такой сигнал рукой, подаваемый водителем мотоцикла, информирует Вас:

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 8.

По какой траектории Вам разрешается выполнить поворот налево?

Правильный ответ: 3

Билет 14.

Вопрос 9.

Можно ли Вам развернуться в этом месте?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 10.

Допускается ли движение автомобилей по тротуарам или пешеходным дорожкам?

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 11.

В данной ситуации Вы:

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 12.

Разрешено ли Вам остановиться на мосту в этом месте?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 13.

При включении зеленого сигнала светофора Вы должны уступить дорогу:

Правильный ответ: 3

Билет 14.

Вопрос 14.

Вы намерены проехать перекресток в прямом направлении. Кому Вы обязаны уступить дорогу?

Правильный ответ: 3

Билет 14.

Вопрос 15.

При повороте налево Вы:

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 16.

Кто из водителей нарушает правила разворота на автомагистрали?

Правильный ответ: 2

Билет 14.

Вопрос 17.

Разрешается ли буксировка мотоцикла с боковым прицепом?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 18.

В каком из перечисленных случаев разрешается эксплуатация автомобиля?

Правильный ответ: 3

Билет 14.

Вопрос 19.

Как влияет длительный разгон транспортного средства с включенной первой передачей на расход топлива?

Правильный ответ: 1

Билет 14.

Вопрос 20.

Является ли безопасным движение вне населенного пункта на легковом автомобиле в темное время суток с включенным ближним светом фар по неосвещенному участку дороги со скоростью 90 км/ч?

Правильный ответ: 3

В тесте: 20 вопросов

Вопрос 1 Показать правильный ответ

Что означает термин «Ограниченная видимость»?

1) Видимость дороги, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или другими объектами

2) Видимость дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада, а также в сумерки

3) Видимость дороги менее 150 м в ночное время

Вопрос 2 Показать правильный ответ

Эти знаки предупреждают Вас о том, что:

1) Остановка транспортных средств на обочине запрещена

2) Съезд на обочину опасен в связи с проведением на ней ремонтных работ

3) Остановка разрешена только на проезжей части

Вопрос 3 Показать правильный ответ

Какие знаки разрешают движение грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой до 3,5 т?

1) Только А

2) Только Б

3) Только А и В

4) Все

Вопрос 4 Показать правильный ответ

В каких направлениях Вы можете продолжить движение по крайней левой полосе на легковом автомобиле?

1) Только налево

2) Только прямо или налево

3) Прямо, налево или в обратном направлении

Вопрос 5 Показать правильный ответ

Что означают прерывистые линии разметки в данной ситуации?

1) Места, где разрешен съезд на обочину только для остановки

2) Край проезжей части на двухполосных дорогах

3) Места, где разрешено движение по обочине

Вопрос 6 Показать правильный ответ

Должны ли Вы остановиться по требованию регулировщика в указанном им месте?

1) Да

2) Да, но только с заездом на тротуар

3) Нет

Вопрос 7 Показать правильный ответ

Такой сигнал рукой, подаваемый мотоциклистом, информирует Вас:

1) О его намерении повернуть налево или выполнить разворот

2) О его намерении продолжить движение прямо или налево

3) О наличии транспортного средства, приближающегося слева

Вопрос 8 Показать правильный ответ

Обязаны ли Вы, двигаясь по левой полосе, уступить дорогу водителю автомобиля, который намерен перестроиться на Вашу полосу?

1) Не обязаны

2) Обязаны

Вопрос 9 Показать правильный ответ

Можете ли Вы развернуться в этом месте?

1) Да

2) Да, но только в светлое время суток

3) Нет

Вопрос 10 Показать правильный ответ

В каких случаях допускается движение автомобилей по тротуарам или пешеходным дорожкам?

1) В любых, если не будут созданы помехи пешеходам

2) Только если Вы обслуживаете торговые или другие предприятия, расположенные непосредственно у этих тротуаров или дорожек при отсутствии других возможностей подъезда

Вопрос 11 Показать правильный ответ

В этой ситуации, двигаясь на спуске, Вы:

1) Должны уступить дорогу

2) Имеете право проехать первым

Вопрос 12 Показать правильный ответ

Можете ли Вы остановиться на мосту в указанном месте?

1) Да

2) Да, только для высадки пассажиров

3) Нет

Вопрос 13 Показать правильный ответ

При включении зеленого сигнала светофора Вы должны:

1) Уступить дорогу грузовому автомобилю, завершающему разворот на перекрестке

2) Начать движение, не уступая дорогу грузовому автомобилю

Вопрос 14 Показать правильный ответ

При повороте налево Вы должны:

1) Уступить дорогу легковому автомобилю

2) Проехать перекресток первым

Вопрос 15 Показать правильный ответ

При повороте налево во второй проезд Вы:

1) Имеете преимущество

2) Должны уступить дорогу легковому автомобилю и автобусу

3) Должны уступить дорогу только автобусу

Вопрос 16 Показать правильный ответ

Кто из водителей нарушает правила разворота на автомагистрали?

1) Только водитель легкового автомобиля

2) Только водитель грузового автомобиля, выполняющего ремонтные или уборочные работы

3) Оба нарушают

4) Оба не нарушают

Вопрос 17 Показать правильный ответ

Разрешается ли буксировка мотоцикла с боковым прицепом?

Вопрос 18 Показать правильный ответ

Какие преимущества дает Вам использование зимних шин в холодное время года?

1) Исключается возможность возникновения заноса

2) Появляется возможность в любых погодных условиях двигаться с максимально допустимой скоростью

3) Уменьшается возможность проскальзывания и пробуксовки колес на скользком покрытии

Вопрос 19 Показать правильный ответ

Как влияет длительный разгон транспортного средства с включенной первой передачей на расход топлива?

1) Расход топлива увеличивается

2) Расход топлива уменьшается

3) Расход топлива не изменяется

Вопрос 20 Показать правильный ответ

В каких случаях водитель направляется на медицинское освидетельствование на состояние опьянения?

1) Только при отказе от прохождения освидетельствования на состояние алкогольного опьянения

2) Только при несогласии с результатами освидетельствования на состояние алкогольного опьянения

3) Только при наличии достаточных оснований полагать, что водитель находится в состоянии опьянения, и отрицательном результате освидетельствования на состояние алкогольного опьянения

4) Во всех перечисленных случаях

Билет 14 ПДД решать онлайн экзамен как в ГАИ

Билеты ПДД онлайн для самоподготовки

Обновлено

Для ответа можно использовать цифровые клавиши- 1,2,3,4 + Enter (Далее)

БилетыБилет № 1Билет № 2Билет № 3Билет № 4Билет № 5Билет № 6Билет № 7Билет № 8Билет № 9Билет № 10Билет № 11Билет № 12Билет № 13Билет № 14Билет № 15Билет № 16Билет № 17Билет № 18Билет № 19Билет № 20Билет № 21Билет № 22Билет № 23Билет № 24Билет № 25Билет № 26Билет № 27Билет № 28Билет № 29Билет № 30Билет № 31Билет № 32Билет № 33Билет № 34Билет № 35Билет № 36Билет № 37Билет № 38Билет № 39Билет № 40Все билеты


Ответы на вопросы билета № 14 ПДД:

  1. Что означает термин «Ограниченная видимость»?

    Под термином «Ограниченная видимость» понимается видимость дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями, или иными объектами, в том числе ТС (п. 1.2).

  2. О чем предупреждают Вас эти знаки?

    Знак 1.25 «Дорожные работы» предупреждает Вас о том, что на дороге ведутся ремонтные работы, а табличка 8.12 «Опасная обочина» уточняет, что работы ведутся на обочине, в связи с чем съезд на нее опасен, хотя и возможен.

  3. Какие из указанных знаков разрешают движение грузовым автомобилям с разрешенной максимальной массой не более 3,5 т?

    Знак 3.1 «Въезд запрещен» (знак Б) запрещает въезд всех транспортных средств, кроме маршрутных ТС (автобус, троллейбус, трамвай). Знак 5.3 «Дорога для автомобилей» (знак А) обозначает дороги, предназначенные для движения только автомобилей, в том числе любых грузовых, автобусов и мотоциклов. На знаке 3.4 «Движение грузовых автомобилей запрещено» (знак В) на кузове автомобиля не указана масса. В этом случае запрещается движение только грузовых автомобилей и составов транспортных средств с разрешенной максимальной массой более 3,5 т.

  4. Вам можно продолжить движение по крайней левой полосе на легковом автомобиле:

    Если знак 5.15.2 «Направления движения по полосе», расположенный над крайней левой полосой, разрешает поворот налево, то из этой полосы разрешен и разворот. Таким образом, Вы можете продолжить движение на легковом автомобиле прямо, налево или в обратном направлении.

  5. В каком из указанных мест Вам разрешено пересечь сплошную линию разметки и остановиться?

    Правила допускают пересекать сплошную линию разметки 1.2 для остановки ТС на обочине. Остановка на разделительной полосе запрещена (п. 1.2), поэтому Вы можете пересечь разметку только в месте Б.

  6. Должны ли Вы остановиться по требованию регулировщика в указанном им месте?

    Вы должны остановиться у тротуара, так как водители обязаны выполнять распоряжения регулировщика даже в тех случаях, когда они противоречат требованиям дорожных знаков и разметки (п. 6.15).

  7. Такой сигнал рукой, подаваемый водителем мотоцикла, информирует Вас:

    При отсутствии или неисправности световых указателей поворота их заменяют подачей сигнала рукой. Данный сигнал водителя мотоцикла (вытянутая в сторону левая рука) соответствует сигналу левого поворота (разворота) (п. 8.1).

  8. По какой траектории Вам разрешается выполнить поворот налево?

    Знак 5.7.2 «Выезд на дорогу с односторонним движением» информирует о том, что на пересекаемой проезжей части движение осуществляется в этом направлении не только по правой, но и по левой полосе. Следовательно, Вы можете поворачивать налево по любой из двух траекторий. Требование двигаться при повороте по возможности ближе к краю проезжей части распространяется только на поворот направо (п. 8.6).

  9. Можно ли Вам развернуться в этом месте?

    Разворот запрещен в местах с видимостью дороги хотя бы в одном направлении менее 100 м (п. 8.11). Знак 1.12.1 «Опасные повороты» с табличкой 8.2.1 «Зона действия» вне населенного пункта устанавливается за 150-300 м до начала первого поворота. Следовательно, в непосредственной близости от знака развернуться можно. В данном случае табличка показывает не расстояние до опасного участка, а его протяженность.

  10. Допускается ли движение автомобилей по тротуарам или пешеходным дорожкам?

    Тротуары и пешеходные дорожки не предназначены для движения ТС. Однако, как исключение, если отсутствуют другие возможности, допускается подъезд к торговым предприятиям и другим объектам, расположенным непосредственно у этих тротуаров или дорожек для доставки грузов (п. 9.9). При этом должна быть обеспечена безопасность движения.

  11. В данной ситуации Вы:

    Знак 1.13 «Крутой спуск» предупреждает о том, что Вы приближаетесь к спуску. Так как в данной ситуации встречный разъезд затруднен, то Вы должны уступить дорогу встречному легковому автомобилю, поскольку он движется на подъем (п. 11.7).

  12. Разрешено ли Вам остановиться на мосту в этом месте?

    Вы можете остановиться в указанном месте, поскольку при наличии трех и более полос движения в данном направлении остановка на мостах, путепроводах и эстакадах разрешена (п. 12.4).

  13. При включении зеленого сигнала светофора Вы должны уступить дорогу:

    Вы должны уступить дорогу всем ТС, не успевшим завершить движение через перекресток (п. 13.8).

  14. Вы намерены проехать перекресток в прямом направлении. Кому Вы обязаны уступить дорогу?

    Вы должны уступить дорогу обоим трамваям, поскольку на перекрестках равнозначных дорог трамвай имеет преимущество перед безрельсовыми ТС (п. 13.11) независимо от направления его движения.

  15. При повороте налево Вы:

    Вы и водитель автобуса находитесь на главной дороге (знак 2.1 «Главная дорога»), поэтому при повороте налево Вы должны уступить дорогу автобусу (п. 13.12). Перед легковым автомобилем Вы имеете преимущество, так как он находится на второстепенной дороге (п. 13.9).

  16. Кто из водителей нарушает правила разворота на автомагистрали?

    Разворот в технологических разрывах разделительной полосы с пересечением сплошной линии разметки 1.2 , обозначающей край проезжей части, разрешен только водителям дорожно-эксплуатационных машин с включенным проблесковым маячком оранжевого или желтого цвета при выполнении работ по ремонту или содержанию дорог (п. 3.5). Другим ТС этот маневр на автомагистрали запрещен (п. 16.1).

  17. Буксировка двухколесного мотоцикла разрешается:

    Правила не запрещают буксировку двухколесного мотоцикла с боковым прицепом, равно как и буксировку таким мотоциклом (п. 20.4). При этом управление буксирующим ТС должно осуществляться водителем, имеющим право на управление ТС в течение двух и более лет (п. 20.21). Буксировка такого мотоцикла требует повышенного внимания и осторожности, учитывая его недостаточную устойчивость и ограниченную маневренность.

  18. В каком из перечисленных случаев разрешается эксплуатация автомобиля?

    Из всех перечисленных случаев только установка на задней оси автомобиля шин с восстановленным рисунком протектора не является причиной запрещения эксплуатации автомобиля (Перечень, п. 5.2).

  19. Как влияет длительный разгон транспортного средства с включенной первой передачей на расход топлива?

    Длительный разгон ТС с включенной первой передачей, когда двигатель работает на повышенных оборотах, увеличивает расход топлива.

  20. Является ли безопасным движение вне населенного пункта на легковом автомобиле в темное время суток с включенным ближним светом фар по неосвещенному участку дороги со скоростью 90 км/ч?

    Ближний свет фар обеспечивает видимость дороги в темное время суток на З0-40 м, а остановочный путь автомобиля при скорости 90 км/ч составляет примерно 90-100 м с учетом расстояния, на которое перемещается ТС за среднее время реакции водителя, и длины тормозного пути. Следовательно, движение в подобных условиях не является безопасным, так как остановочный путь намного превышает расстояние видимости.

О смысле и применении понятия «ограниченная видимость» в ПДД РФ — Эксперт user69672

Обязательное условие безопасности движения – хороший обзор дороги и окружающего пространства, что не всегда возможно. Тем более нельзя чувствовать себя уверенно за рулем, если не знать, как ехать, когда путь плохо просматривается. Чем отличается ограниченная видимость, ПДД разъясняют достаточно подробно. Об этом, а также о том, как вести себя в данных обстоятельствах, что запрещено водителям, читайте далее в статье.

В этой статье:

Недостаточная видимость: описание

Опытные водители не раз сталкивались с условиями при которых «ни зги не видно». Такие условия как дождь, туман, пурга, сумерки, дым, слепящее солнце способствуют невозможности различать объекты на расстоянии не более 300 метров. Расстояние определяется «на глаз», либо с помощью ориентиров.
Как определить недостаточность обзора? Если водитель не различает цвет, форму впереди идущего ТС, либо не видит пешехода или другой объект, то видимость считается недостаточной. Во всех случаях настоятельно рекомендуется снизить скорость передвижения и включить «аварийку», чтобы избежать ДТП.

Внимание! К недостаточной видимости можно отнести темное время суток, так как дальность обзора зависит от световых приборов ТС.

Светлое время суток

Под светлым временем суток подразумевается период дня от рассвета до заката, во время которого складываются наиболее приемлемые для движения условия. Однако часто в данный промежуток суток наблюдаются всевозможные ограничения, приводящие к ограниченному или недостаточному обзору. Наиболее часто водитель сталкивается ограниченным, при этом во время движения показано пользоваться описанными выше правилами и рекомендациями.

Как упоминалось выше, недостаточный обзор в светлое время суток вызывается снегопадами, сильными дождями либо туманом, при этом действия водителей и пешеходов в этом случае регламентируются общими ограничениями, разработанными для регулирования движения при недостаточной видимости. Исключение приводиться только лишь для водителей гужевого транспорта и погонщиков верховых и вьючных животных. Им разрешается передвижение и пересечение дорог в установленном ПДД порядке.

Недостаточная и ограниченная видимость — это главная причина аварий, а также опасности на дороге. Именно поэтому каждый водитель вне зависимости от опыта должен обязательно придерживаться всех рекомендаций ПДД по действию в таких ситуациях. Это касается не только соблюдения скоростного режима, но и обеспечения взаимной безопасности на дороге, которая достигается путём выполнения всего нескольких простых правил.

Источник:

Ограниченная видимость: определение и общая информация

Термин “Ограниченная видимость” означает объект или особенность дорожного полотна, ограничивающий видимый обзор до 100 метров. Под объектом подразумеваются габаритные машины, деревья, здания.

К особенностям зоны ограниченной видимости относятся подъемы, затяжные повороты или извилистые участки дорожного полотна.

Важно знать! Категорически запрещается совершать обгон, разворот, стоянку или остановку на отрезке пути с ограниченной дальностью обзора. Такие манёвры могут подвергнуть опасности как вас, так и других водителей.

Закрытый поворот

Помимо метеорологических условий и темного времени суток, плохой обзор также обеспечивают сама дорога и придорожные объекты.


Мы не будем останавливаться подробно на опасностях и ошибках, а просто перечислим большинство условий и варианты их возникновения, укажем возможные последствия для участников дорожного движения.

Закрытым считается такой поворот, двигаясь по которому, водитель не видит всего, что происходит за поворотом. Закрытый поворот — это также и такой поворот, внутренняя часть которого заросла кустарником, высокой травой или загромождена камнями и скалами. Превышая скорость во время движения по такой местности, водитель рискует столкнуться со встречными автомобилями или наехать на дорожные ограждения.

Недостаточная и ограниченная видимость в ПДД

Эта часть статьи для тех, кто намерен сдавать экзамены на получение водительского удостоверения. Положения взяты из правил дорожного движения Российской Федерации.

  • Недостаточная видимость — видимость дороги менее 300 м в условиях тумана, дождя, снегопада и тому подобного, а также в сумерки.
  • Ограниченная видимость — видимость водителем дороги в направлении движения, ограниченная рельефом местности, геометрическими параметрами дороги, растительностью, строениями, сооружениями или транспортными средствами.

Правила, если видимость небольшая

Существуют также несколько пунктов правил, которые относятся ко всем ситуациям, когда дорогу плохо видно. То есть не имеет значения причина плохой видимости, правила в любом случае должны выполняться.

Аварийная сигнализация и знак аварийной остановки

7.2. При остановке транспортного средства и включении аварийной сигнализации, а также при ее неисправности или отсутствии знак аварийной остановки должен быть незамедлительно выставлен:

  • при вынужденной остановке в местах, где она запрещена, и там, где с учетом условий видимости транспортное средство не может быть своевременно замечено другими водителями.

Каким должно быть движение при ограниченной и недостаточной видимости

Ограниченная видимостьНедостаточная видимость
СкоростьПо ситуации35-40 км/ч
Дистанция100-200 м300-400 м
Световые приборыДневные ходовые огниближний свет, противотуманные фары

Данные ограничения не являются строгими и не прописаны в правилах ПДД. Исключение — световые приборы.

Внимание! При недостаточной видимости стоит снизить скорость до безопасной. Всегда учитывайте длину тормозного пути и не приближайтесь чрезмерно близко к впереди идущему автомобилю.

Правила езды

Понятно, что на сложном участке дороги водитель обязан быть особенно внимательным и аккуратным. И хотя в правилах ПДД ограниченная видимость в этой части отдельным пунктом не регламентируется, требования к движению на сложном участке есть:

  • Запрещен разворот. Маневр нелегко выполнить и там, где он разрешается, есть все условия для его осуществления. Нужно достаточно пространство на дороге, отсутствие препятствий. При ограниченной видимости это невыполнимо, поэтому разворот просто опасен.
  • Запрещена остановка. Находящееся в покое у крутого поворота или на краю подъема ТС создает угрожающую ситуацию для других участников движения. Ведь их водители не увидят стоящий объект, и вероятность наезда на него многократно повышается.
  • Необходимо правильно выбрать скоростной режим. Это требует подпункт 10.1 ПДД:

Водитель должен вести транспортное средство…, учитывая при этом интенсивность движения, особенности и состояние транспортного средства и груза, дорожные и метеорологические условия, в частности видимость в направлении движения. Скорость должна обеспечивать водителю возможность постоянного контроля за движением транспортного средства для выполнения требований Правил.

Очевидно, что быстрая езда при плохом обзоре опасна. Из-за поворота может внезапно появиться другой автомобиль, из-за здания или стоящего транспорта – пешеход. И не всегда в таких условиях помогает экстренное торможение.

  • Запрещен обгон. Это тоже сложный маневр, при котором нужно прибавить скорость, иметь достаточно места на дороге. Обязательное условие для обгона – выполняющее его транспортное средство не должно становиться помехой для других участников движения и иметь других препятствий, кроме обгоняемого. При ограниченной видимости все это нереально.

Ещё на AutoLex.Net:

Как правильно выполнить завершение обгона через сплошную, когда допускается завершение манёвра

Водитель не может быть уверенным, что по встречной полосе к нему не приближается машина, или проезжую часть на опасном отрезке не перебегает человек.

  • Запрещено движение задним ходом. Пункт 8.12 Правил не допускает осуществления маневра в тех же условиях, где нельзя выполнить разворот. То есть при ограниченной видимости на расстоянии 100 м.

Двигаться в пределах отрезка с плохим обзором следует так, чтобы в случае внезапной остановки тормозной путь оказался максимально коротким. То есть следует учитывать также качество дороги, погодные условия. Очень важно соблюдать дистанцию с другими ТС, не следует подходить к ним слишком близко.

Правила движения на участке, где ограниченная видимость, в ПДД расписаны достаточно четко. За нарушения по этой части наказывают по разным статьям КоАП, и штрафы там от 500 р. до 5000 р., возможно лишение прав. Но самую серьезную проблему водитель может приготовить себе сам, если попадет в аварию. Ведь при плохом обзоре пути такая вероятность очень высока.

Общие рекомендации

Рассмотрим несколько рекомендаций в той или иной ситуации на дороге.

Дождь

Вода снижает сцепление колес с дорогой, что приводит к ухудшению управляемости и увеличению тормозного пути. На асфальтированном покрытии опасно аквапланирование. Бывалые автомобилисты отмечают, что машины, идущие на обгон или едущие навстречу, выбрасывают поток воды с грязью. Это приводит к сильному загрязнению лобового стекла и полному ослеплению. Не стоит паниковать! Уберите ногу с педали газа и немедленно включите «дворники» в быстром темпе. Никогда не бейте по тормозам, используйте двигатель. Следующий случай — сильный ливень. Стеклоочиститель не успевает «протирать» лобовое стекло и видимость почти нулевая. Стоит сбросить скорость, а лучше остановиться, пока дождь не утихнет.

Туман

Затруднение в ориентировании, обман зрения и уменьшение дальности обзора — последствия тумана. Во многих случаях искажается расстояние и скорость ТС. Более того, туман сильно воздействует на психику человека. Низкая дальность обзора, неожиданные повороты и встречные машины заставляют водителя нервничать и принимать неверные решения.

Потеря концентрации и усталость глаз снижают реакцию автомобилиста. При тумане рекомендуется снижать скорость до половины дальности обзора. Пример: видимость 40 м, скорость должна составлять 20 км/ч. Двигайтесь с ближним светом и «противотуманками», они лучше освещают дорожное полотно, чем дальний свет.

Вот несколько советов по передвижению в тумане:

  1. Будьте готовы к остановке в пределах видимого участка пути.
  2. Разъезд со встречным автомобилем при дальнем свете проводится без переключения.
  3. Включйте задние «противотуманки».
  4. Используйте «дворники».
  5. Если окна запотевают, следует включить обогрев.
  6. Чтобы разглядеть дорогу в очень густом тумане, высуньте голову из окна.
  7. Не используйте фонари впереди идущего авто в качестве ориентира.
  8. Ни в коем случае не совершайте обгон.

Сумерки

Самое коварное время суток. Глаза человека не могут различать объекты и расстояние до них. Нередко случается обман зрения. Водителю кажется, что перед ним препятствие, но на самом деле его нет. В сумерках рекомендуется включать дальний свет фар. Он не сильно повлияет на дальность обзора, но поможет увидеть неожиданно возникшее препятствие. Совет: двигайтесь с такой скоростью, при которой вы немедленно сможете среагировать остановкой или объездом.

Слепящее солнце

Ранним утром, когда солнце взошло над горизонтом, водители сталкиваются с ослеплением. Козырек не помогает, а очки чересчур затемняют неосвещенные участи дороги. Зрачки сужаются, и автомобили кажутся черными силуэтами, а пешеходов вовсе не видно. При таком освещении, проезжая тень, зрачки не успевают приспособиться, и водитель внезапно перестает видеть в течение пары секунд.

Двигаясь в противоположную сторону от солнца, трудно разглядеть сигналы светофора, фонари ТС. В данном случае тень вашей машины должна падать на автомобиль, идущий впереди. Если же солнце светит сбоку, то используйте козырек, развернув его на бок.

Полировка фар своими руками в домашних условиях: самые эффективные способы.

Чем отличается ОСАГО от КАСКО: преимущества и недостатки каждого полиса читайте в этом обзоре.

За какие правонарушения происходит лишение водительских прав и на сколько:

Способы увеличения видимости

Ограниченная обзорность по правилам не урегулирована жестко. Водителю дается некоторая свобода действий. Важно правильно воспользоваться имеющимися в машине вспомогательными приборами.

Повысить видимость помогают хорошо отрегулированный ближний свет и включенные противотуманки. Дополнительно рекомендуется включать задние противотуманки, чтобы улучшить видимость себя. Скоростной режим нужно выбрать оптимально-минимальный.

Не стоит уменьшать дистанцию между машинами, так как это не только скажется на безопасности, но и на обзорности. Если пришлось остановиться, то обязательно съезжайте в сторону с пути, а при выходе из машины нужно быть одетым в жилет со светоотражающими элементами.

В машине включайте обдув переднего стекла, чтобы не создавался конденсат. Снаружи поверхность должны обрабатывать резиновые щетки дворников. Придерживаясь правильно скоростного режима, необходимо держаться середины полосы.

Как такие места обозначены

При недостаточной видимости используют специальные светоотражающие элементы. Но в ПДД нет специализированных знаков для участков дороги с ограниченной и недостаточной видимостью. Будьте осторожны на дороге и всегда оставайтесь бдительны! Безопасность превыше всего.

Понравилась статья? Подписывайтесь на обновления по RSS, или следите за обновлениями ВКонтакте, Одноклассниках, Твиттере или Google Plus. Получайте обновления прямо на электронную почту: Расскажите друзьям! Поделитесь статьей своим френдам в любимой социальной сети с помощью кнопок на панели.

Лесная дорога

Лесная дорога зачастую бывает достаточно узкой, по краям много кустов и высокой травы. Из-за плохого обзора водитель может не заметить животное или человека. Кроме того, за изгибом дороги может оказаться поваленное дерево или торчащий из земли корень. В результате можно потерять управление и произойдет авария. Что бы ни случилось, в любой ситуации наши специалисты по выездной тех помощи на дорогах москвы приедут и окажут необходимую помощь.

Перекрестки в населенных пунктах — предметы ограничивающие обзорность с места водителя

Ограниченная обзорность на перекрестках не дает водителю получить полную информацию о дорожной обстановке, а значит, возможны столкновения с транспортом, который движется по пересекаемой улице, а также с пешеходами на проезжей части. Из следующей главы можно будет узнать подготовка автомобиля к зиме — полезные советы: нужно ли менять масло, проверка фар, подготовка аккумулятора, нужна ли зимняя шипованная резина.

Обычно предметы ограничивающие обзорность с места водителя, это рекламные тумбы, щиты и тому подобное. Эти и любые другие придорожные объекты могут скрывать за собой все что угодно: играющих детей, домашних животных и т.п. Приближаясь к подобным местам необходимо быть предельно внимательным. А в одной из следующих глав можно будет узнать нужно ли прогревать двигатель зимой и как прогревать двигатель зимой.

определение ограниченной видимости | Словарь английских определений

ограничено


прил

1 с ограничением; ограниченный; ограниченный

2 без полноты и объема; узкий

3 (управляющих полномочий, суверенитета и т. Д.) Ограничено или проверено конституцией, законами или собранием или как будто бы конституцией, законами или собранием
ограниченное правительство

4 (У.S. и Canadian) (поезда), останавливающийся только на определенных станциях и имеющий только определенное количество вагонов для пассажиров

5 (в основном британцы) (коммерческого предприятия), принадлежащие акционерам, чья ответственность по долгам предприятия ограничена
n

6 (США и Канада) ограниченный поезд, автобус и т. Д.
ограниченно adv
ограниченность n

общество с ограниченной ответственностью
n (брит.) Компания, владельцы которой несут ограниченную ответственность за долги и убытки компании

ограниченная серия
n выпуск чего-либо, например книги, тарелки и т. Д., который ограничен указанным числом

с ограниченной ответственностью
n (Брит.) Ответственность ограничена неоплаченной частью (если таковая имеется) номинальной стоимости акций компании с ограниченной ответственностью. Это особенность долевой собственности

ограниченная монархия
n другой срок для → конституционная монархия

limited war
n война, в которой воюющие стороны не стремятся к полному уничтожению врага, особенно.тот, в котором умышленно не используется ядерное оружие

открытое акционерное общество
n другое название для → публичная компания (аббревиатура) ПЛК, ПЛК

с ограничением по полу
adj (генетика) или обозначение персонажа или порождающего его гена, который проявляется только у одного пола

Определение видимости

Что такое видимость?

Термин «видимость» используется для обозначения степени, в которой руководство или аналитики компании могут оценить будущие результаты.Видимость может варьироваться от низкой до высокой или от краткосрочной до долгосрочной.

Когда руководители или аналитики по акциям говорят о видимости, они имеют в виду продажи или прибыль. Руководство может комментировать информацию в пресс-релизах, во время телефонных конференций, посвященных доходам, или на встречах или конференциях, спонсируемых инвестиционным банком. Аналитики могут обсуждать с клиентами видимость в своих исследовательских отчетах, чтобы помочь им принимать инвестиционные решения для своих портфелей.

Ключевые выводы

  • Термин «видимость» описывает степень, в которой руководство или аналитики компании могут оценить будущие результаты.
  • Видимость варьируется от высокой до низкой или от краткосрочной до долгосрочной.
  • Когда есть высокая видимость, есть уверенность в прогнозах, в то время как низкая видимость имеет тенденцию означать, что уверенность низкая.
  • На видимость может влиять состояние экономики, так что видимость хорошая в условиях сильной экономики и низкая видимость в тяжелые времена.
  • Наглядность может помочь инвесторам определить лучшие инвестиционные решения для своих портфелей.

Понимание видимости

Наглядность достигается, когда руководство компании или аналитики рынка делают прогнозы о ее будущих доходах или показателях продаж. Видимость — это один из индикаторов того, что процессы, внедренные управленческой командой, соблюдаются остальной частью команды.

Компании оптимизированы для повышения производительности, если руководство имеет высокую и полную видимость в организации. Высокая видимость обычно означает, что они уверены в своих прогнозах.С другой стороны, низкая видимость означает обратное; что их уверенность низка. Низкая заметность в первую очередь возникает, когда происходит сдвиг в экономическом цикле или изменения на рынке.

Руководители обычно предпочитают не обсуждать малую известность, поскольку это может вызвать беспокойство у инвесторов. Но этого нельзя полностью избежать, поэтому может возникнуть необходимость, чтобы руководство установило на рынке разумные ожидания в отношении акций компании. С другой стороны, менеджмент, который может похвастаться высокой видимостью, должен предостеречь свои оптимистичные взгляды на случай, если ожидания роста не оправдаются в будущем.

Выражение видимости во времени

Помимо спектра изображения от низкого к высокому, видимость можно охарактеризовать продолжительностью времени. Например, он может охватывать краткосрочную перспективу — как в одном квартале — или долгосрочную перспективу. Он может даже относиться к определенному интервалу, например «с настоящего момента до конца календарного года».

У компании с низкой видимостью краткосрочных прибылей может возникнуть вопрос, почему это так, если у конкурента высокая видимость в краткосрочной перспективе. Компания, которая заявляет, что у нее хорошая видимость прибыли в долгосрочной перспективе, будет рассматриваться инвесторами в благоприятном свете.Анализ причин такой высокой видимости был бы полезен инвесторам, чтобы лучше понять бизнес-модель компании.

Влияние экономики на видимость

Степень заметности компании во многом зависит от состояния экономики. Когда экономика стабильна и растет, у компании может быть высокая видимость, чтобы уверенно прогнозировать продажи или прибыль.

Но когда экономика слабая или находится в противоречивом состоянии, компания вряд ли будет хорошо заметна.В неопределенные времена компания с большей вероятностью воздержится от предоставления рекомендаций по продажам или прибыли аналитикам и инвесторам.

Когда заметность низкая, но в остальном бизнес работает нормально, это не обязательно представляет компанию в негативном свете, поскольку ее основная деятельность по-прежнему является хорошей инвестицией. Если у него есть возможность пережить экономический спад, то это все равно может быть положительным вложением благодаря его сильным фундаментальным показателям.

В некоторых случаях компания может увидеть четкий путь для роста своего бизнеса, независимо от экономической среды.Это особенно верно, если организация находится в процессе запуска или наращивания поставок продуктов, на которые есть устойчивый спрос.

Видимость и прозрачность

Видимость не следует путать с прозрачностью. Хотя эти два термина часто используются как синонимы, они очень разные. В то время как первое является прогнозом будущих результатов компании, второе описывает, насколько доступна информация для компании и ее управленческой команды.

Компания является прозрачной, когда она открыто и бесплатно предоставляет финансовую информацию, такую ​​как отчеты, цены и производственные методы, своим акционерам, своим сотрудникам и / или широкой общественности.

Мешает ли ограниченная видимость росту вашей компании?

Какой вы видите свою компанию через пять лет? Представляете ли вы, что он идет по одному и тому же пути, продавая одни и те же продукты и услуги одним и тем же клиентам, конкурируя с одними и теми же конкурентами? Или вы видите компанию, которая превратилась в лидера в своей отрасли, чей инвентарь полон новых продуктов и услуг для новых клиентов на новых рынках?

Большинство компаний представляют себе последнее, будущее, полное новых возможностей и успехов.К сожалению, однако, многие компании не имеют представления о своей организации, чтобы должным образом подготовиться к тому росту и успеху, которого они ожидают в будущем. Конечно, у них есть программное обеспечение для отслеживания важных бухгалтерских задач и оптимизации повседневных аспектов управления бизнесом, но когда дело доходит до реального видения своего бизнеса в его нынешнем виде, у большинства компаний нет необходимых инструментов. поддержать его рост — как сегодня, так и в будущем. Чтобы действительно спланировать будущий рост, вам необходим доступ к информации и данным в реальном времени по всем направлениям вашего бизнеса.

Нерассказанная история скрытых данных

Если вы действительно задумаетесь, сколько вы действительно знаете о своем бизнесе? Можете ли вы получить доступ к важным фактам и цифрам по прихоти, или вашим сотрудникам требуется время, чтобы создать отчеты, которые помогут вам в принятии решений и управлении? Если вы похожи на большинство компаний, у вас есть доступ к некоторой информации, но не ко всей. Хотя это может показаться несущественным, дело в том, что ограниченная видимость приводит к ограниченному росту.Если вы не можете увидеть всю историю своего бизнеса по мере его развития, вы рискуете совершить серьезную ошибку или упустить важную возможность.

Программное обеспечение ERP: свет на скрытые данные

Программное обеспечение для планирования ресурсов предприятия (ERP) предлагает предприятиям полное представление о том, что происходит в компании в любой данный момент. Благодаря многочисленным информационным панелям, которые визуально представляют, что происходит в бизнесе в режиме реального времени, менеджеры и руководители имеют доступ к информации, необходимой им для принятия решений, которые положительно влияют на будущее организации и способствуют ее росту.В конце концов, вы не можете планировать рост, если не имеете представления о том, где находится ваша компания сегодня.

С программным обеспечением ERP у вас есть доступ к полной истории, а это означает, что будет меньше сюрпризов (если таковые будут), что позволит вам продвигать свою компанию вперед с меньшим количеством прерываний и неожиданностей. Будущее вашей компании во многом зависит от того, как вы ею управляете сегодня. Не позволяйте туманному видению помешать успеху вашей компании.

Ознакомьтесь с этой историей успеха ERP:

Детский хоспис Canuck Place

Датчики | Бесплатный полнотекстовый | Планирование движения с ограниченной видимостью для автономной парковки с использованием оценки набора достижимости

1.Введение

Технология автономного вождения используется для поддержки автомобильной промышленности по нескольким направлениям — от соображений безопасности до комфорта вождения. Достижения в области технологий устранили необходимость водителей уделять внимание сохранению полосы движения или поддержанию расстояния между автомобилями во время вождения. Однако удобство автоматизации ограничено необходимостью припарковаться по окончании движения, что огорчает водителей как психологически, так и физически [1]. К сожалению, 23% всех дорожно-транспортных происшествий происходит на стоянках (столкновение автомобиля с автомобилем и столкновение автомобиля с пешеходом), из которых 30% происходят из-за парковки в закрытой зоне, где могут возникнуть серьезные травмы и повреждения [2].Если парковка может осуществляться автоматически без вмешательства человека, такая система может сделать водителя более комфортным и безопасным [3]. В этом смысле системы автоматической парковки (AVP) являются одной из самых многообещающих технологий, позволяющих водителям освободить себя от бремени парковки. В 2003 году на автомобильном рынке была представлена ​​первая автоматизированная система парковки [4], которая могла самостоятельно управлять парковочным местом. В настоящее время эта первоначальная система была расширена до автоматической парковки служащим (AVP), которая позволяет водителю вызвать автомобиль, нажав кнопку, или дает команду парковаться самостоятельно.На уровне автоматизации, доступном в настоящее время; однако водитель должен постоянно контролировать систему из соображений безопасности. Основная причина контроля системы автоматизации связана с ограниченным диапазоном датчика, основанным на принципе измерения, неблагоприятными условиями окружающей среды или закупоркой. Кроме того, по соображениям безопасности необходимо учитывать текущее поле зрения, а также для обеспечения комфорта и предотвращения неожиданных и резких реакций. К сожалению, из-за припаркованных транспортных средств и других конструкций текущего поля зрения датчиков на парковке недостаточно для учета новых препятствий (пешеходов), выходящих из закрытых зон.Во многих подходах к ограниченному диапазону датчиков новые препятствия обрабатываются реактивным планированием [5,6,7,8,9,10,11], которое имеет дело только с видимыми препятствиями. Однако, если видимость ограничена, требуется упреждающее планирование для обнаружения рисков внутри невидимой в противном случае области.

Чтобы отразить невидимую область, мы предлагаем активный подход к преодолению ограниченной видимости на стоянке. Мы разделили предложенный подход на три этапа: оценка границы потенциального столкновения, оценка достижимого множества и планирование в условиях ограниченной видимости.От первого до второго шага мы оцениваем возможные варианты маневра других участников путем моделирования достижимых состояний, ограниченных физикой. Затем мы представляем методологию, позволяющую избежать конфликтов при рассмотрении среды, которая включает в себя как ограниченную видимость, так и возможное неожиданное поведение на последнем этапе.

Основные вклады:

Предыдущие подходы к вероятностному моделированию окклюзий не могли гарантировать безопасное вождение; тем не менее, мы попросили проектировщика оптимизировать риск столкновения, моделируя детерминированный риск столкновения на парковке.Кроме того, проблема окклюзии на стоянке еще не освещена в других статьях. Здесь мы гарантируем безопасность в условиях ограниченной видимости, используя детерминированный процесс оценки риска.

Остальная часть этого документа структурирована следующим образом: В следующем разделе мы кратко рассмотрим соответствующую работу. В разделе 3 мы начинаем с обзора предлагаемого метода, прежде чем представить наш новый подход в разделах 4 и 5. В разделе 6 мы оцениваем подход в моделировании.Наконец, мы завершаем нашу работу в Разделе 7.

2. Сопутствующие работы

Планирование безопасного движения требует учета ограниченной видимости из невидимых областей в окружающей среде. Многие работы были посвящены различным аспектам оценки рисков и безопасного планирования в условиях ограниченной видимости. Некоторые исследователи изучали вероятностную оценку риска окклюзионных областей [12,13,14,15]. В одном из них [12] предложен вероятностный метод оценки риска с использованием объема движения на дороге, тогда как в [13] рассматривается аналогичный подход с использованием модели повреждений, основанной на массах и скоростях двух транспортных средств.Однако эти алгоритмы имеют ограничения в том, что они требуют объема трафика и массы транспортного средства, которые нельзя измерить с помощью датчика. Другой метод представляет уровень угрозы как распределение вероятностей с использованием времени до входа (TTE) и байесовской сети [14]. Кроме того, исх. [15] предложили графическую модель, способную описывать риск участка дороги с течением времени, а затем обратились к оценке занятости с использованием динамической байесовской сети. Несмотря на то, что эти исследования явно представляют риск как вероятность, так что риск может быть учтен в процессе планирования, выражение риска как вероятности не может гарантировать доказуемую безопасность.Чтобы устранить неопределенность вероятности, во многих работах используется детерминированный подход, который решает проблему наихудшего случая [16,17,18,19,20,21,22]. Планировщик, представленный в [16], имел дело с прогнозами неопределенности на перекрестках и учитывал экстренное торможение до достижения перекрестка. Работа; тем не менее, не учитывала дальность действия датчиков или приближающиеся транспортные средства за зоной восприятия. Чтобы спланировать безотказное движение, в [17] оценили набор загруженности транспортных средств в окружающей среде и рассмотрели наличие аварийного маневра, например.г., смена полосы движения. В этой работе не принималось во внимание поле восприятия транспортного средства. В другом исследовании исх. [18] представили метод предотвращения потенциально опасных ситуаций путем осторожного въезда автомобиля на перекресток с учетом возможных перекрытых участников движения с использованием карты динамической сетки. Ref. [19] предложили метод анализа безопасности заданной траектории относительно окклюзий. Ref. [20] сосредоточились на планировании движения с учетом неопределенной модели окружающей среды с окклюзиями.Они представили метод, позволяющий избежать столкновений в худшем случае развития данной сцены. Ссылка [21,22] формализовали потенциальный риск из-за окклюзии и ограниченных возможностей датчика путем чрезмерной аппроксимации всех возможных состояний ненаблюдаемых препятствий с использованием интервалов состояний. Однако эти подходы нельзя применить к сценариям парковки автомобиля служащим. Поскольку эти алгоритмы предполагают, что препятствия появляются в соответствии с топологией дорожной карты, они не могут осторожно оценить расстояния между припаркованными автомобилями.

3. Обзор

Общий процесс описан на рис. 1a – c. Мы предполагаем, что путь создан планировщиком априори. Другими словами, мы сосредотачиваемся на том, как учитывать ненаблюдаемые препятствия в процессе планирования скорости. Первый шаг — оценить потенциальную границу столкновения, которая является границей, из которой могут выскочить ненаблюдаемые препятствия, как показано на рисунке 1a. Сравнивая данные датчика дальности и объекта, мы вычисляем положение границы потенциального столкновения, обозначенной красными линиями на рисунке 1a.Затем мы предполагаем, что ненаблюдаемые препятствия могут выскочить из этих потенциальных границ столкновения. Ненаблюдаемые препятствия могут быть предсказаны с помощью сверхприближений множества достижимости, введенных в [23]. Набор достижимости относится к методу расчета расстояния, на которое препятствие преодолеет, если оно находится в зоне столкновения, как показано на рисунке 1b. Мы используем простую модель постоянной скорости для прогнозирования набора достижимости. Планировщик планирует профиль скорости для ненаблюдаемых препятствий, определяя проблему в области расстояния-времени, как показано на рисунке 1c.Чтобы определить эту проблему, мы вычисляем время начала и окончания пересечения ненаблюдаемых препятствий, следуя заранее определенному пути. Затем планировщик генерирует профиль скорости, решая алгоритм поиска A * [24]. Подробности будут объяснены в следующих разделах.

4. Риск при ограниченной видимости

Когда окружающая среда определяется датчиком, установленным на автономном транспортном средстве, поле обзора может быть частично закрыто препятствиями, такими как припаркованные автомобили или конструкции.Кроме того, на стоянке могут быть ненаблюдаемые пешеходы, которые могут столкнуться с эго-транспортным средством. Следовательно, для безопасного вождения необходимо разработать метод учета закрытых участков. Окружающая среда эго-транспортного средства делится на области в зависимости от того, может ли транспортное средство обнаруживать наличие препятствия. Область, окруженная наблюдаемыми препятствиями, известна как «свободное пространство». И наоборот, области с препятствиями, которые мешают обнаружению препятствий, называются «неизвестными областями».Граница столкновения — это граница между свободным пространством и неизвестной областью. Среди границ столкновения граница, на которой могут появляться ненаблюдаемые препятствия, называется «границей потенциального столкновения (PCB)». Здесь мы предполагаем, что ненаблюдаемый риск из-за ограниченной видимости исходит от границы потенциального столкновения. Подробности расчета печатной платы будут объяснены в следующем разделе.

4.1. Оценка потенциальной границы столкновения

Чтобы оценить риск на границе перекрытия, сначала необходимо определить математическую модель для границы потенциального столкновения (PCB).Эта модель может быть получена в три этапа. Сначала из датчика дальности извлекаются точки-кандидаты. Затем, на основе извлеченных точек-кандидатов, граница свободного пространства формулируется в виде набора многоугольников. Наконец, вычитая точки из наблюдаемых препятствий на границе свободного пространства, можно определить печатную плату.

В этой статье мы используем датчик LiDAR для обнаружения окружающей среды эго-транспортного средства. LiDAR предоставляет облако точек в виде необработанных данных. Поскольку облако точек следует за полем зрения (FoV) проводника эго, между проводником эго и облаком точек нет препятствий.Следовательно, область, состоящая из линий, соединяющих каждое облако точек, может считаться свободным пространством, как показано серой областью на рисунке 2. Набор многоугольников свободного пространства аппроксимируется с использованием метода сегментации линий. Во-первых, точки облачности располагаются в порядке центра и угла транспортного средства, как показано на рисунке 3a. Затем мы создаем прямую линию, которая проходит через две точки с наибольшей разницей в углах, как показано на рисунке 3b. Затем мы вычисляем расстояния между прямой линией и точкой из облака точек, чтобы найти самую дальнюю точку.Если самое дальнее расстояние больше порогового значения, метод разделяет линию в этой точке. Этот процесс поиска и разделения повторяется до тех пор, пока самое дальнее расстояние не станет меньше порогового значения. Наконец, границу свободного пространства можно сформулировать как набор отрезков, добавив линии, соединяющие точки разделения (рис. 3c). Возможное столкновение может произойти между препятствиями (точки с 3 по 4) и между препятствием и максимальной дальностью действия датчика (точки с 6 по 7). По этой причине точки облачности для препятствий (точки с 1 по 6) вычитаются из границы свободного пространства, за исключением первой и последней точек облачности препятствий.С помощью описанного выше процесса печатную плату можно получить в виде набора отрезков, как показано красными линиями на рисунке 3d.
4.2. Прогнозирование движения с оценкой достижимого множества
Чтобы оценить риск столкновения, мы охарактеризуем потенциальные риски от границы потенциального столкновения. Кроме того, эго-транспортное средство и другие препятствия моделируются в виде прямоугольных форм, а чрезмерное приближение ненаблюдаемых препятствий моделируется с использованием многоугольников. Здесь мы определяем одно ненаблюдаемое препятствие для каждой потенциальной границы столкновения e со следующим состоянием, называемым интервалами в ориентации ψe (0), скорости ve (0) и начальном положении se (0), сформированных двумя вершинами s1 и s2 ( см. рисунок 4).Это можно сформулировать как

se (0) ∈s1, xs1, y, s2, xs2, y

(1)

Аппроксимации набора достижимости из [23] для таких наборов начального состояния печатной платы выводятся с использованием интервалов начального состояния печатной платы в уравнениях (1) — (3). Основываясь на круге Камма [25], эти интервалы описывают физически достижимую область, ограниченную абсолютным возможным ускорением. Для простоты мы предполагаем, что набор состояний печатной платы может быть представлен в локальных координатах следующим образом:

ψe (0) ∈ − ψmax, ψmax

(5)

Здесь мы объединяем формулировку круга Камма с центром c (t) и радиусом r (t) и границей круга во времени b (t).

c (t) = sx (0) sy (0) + vx (0) vy (0) t

(7)

bx (t) = v0t − amax2t32v0

(9)

по (t) = 14 amax2t4− (amax2t32v0) 2

(10)

Рисунок 5a – c описывает представление этой оценки.
4.2.1. Интервал начальных скоростей
Через интервал начальной скорости v0∈ [v¯, v¯] с известной ориентацией ψ (0) = 0 и начальным положением s (0) = (0,0) T можно сформулировать

c¯ (t) = c (t, v¯), c¯ (t) = c (t, v¯)

(11)

и аналогично bx и by.Здесь · ¯ — минимальное значение записи, а · ¯ — максимальное значение записи. Множество достижимости препятствия за период времени τk = [tk, tk + 1] можно аппроксимировать многоугольником с точками от q1 до q6.

q1 = (cx¯ (tk) −r (tk), r (tk)) T

(12)

q2 = (bx¯ (tk + 1), r (tk + 1)) T

(13)

q3 = (cx¯ (tk + 1) + r (tk + 1), r (tk + 1)) T

(14)

q4 = (cx¯ (tk + 1) −r (tk + 1), — r (tk + 1)) T

(15)

q5 = (bx¯ (tk + 1), — r (tk + 1)) T

(16)

q6 = (cx¯ (tk) −r (tk), — r (tk)) T

(17)

как показано на рисунке 5a.Левая часть уравнения совпадает с O1, который представляет собой красный многоугольник на рисунке 5a, но q3 и q4 оцениваются с помощью v¯. Эта граница включает все vi∈ [v¯, v¯], и каждая окружность Ck + 1 (vi) имеет одинаковый радиус r (tk + 1). Центр окружности ограничен как cx (tk + 1∈ [c¯x (tk + 1), c¯x (tk + 1)], cy = 0. Следовательно, многоугольник P (q1, q2, q3, q4, q5 , q6), натянутый на Ck¯, Ck + 1¯, и Ck + 1¯ эквивалентен O1. Этот многоугольник содержит все Ct (vi) с t∈ [tk, tk + 1], что доказывает, что этот многоугольник является над- аппроксимация всех множеств, которые могут быть достигнуты для ненаблюдаемых препятствий с начальными скоростями
4.2.2. Интервал начальной ориентации
Интервал начальной ориентации ψ (0) ∈ [−ψmax, ψmax] вращает все множество достижимости P (q1, q2, q3, q4, q5, q6). Мы можем переоценить это повернутое множество. Границы набора формируются путем поворота q1, q2, q3 против часовой стрелки в сторону q1¯, q2¯, q3¯ и q4, q5, q6 по часовой стрелке в сторону q4¯, q5¯, q6¯ с использованием ψmax. Кроме того, самая дальняя продольная точка plong = (cx¯ (k + 1) + r (tk + 1), 0) T каждой окружности может быть аппроксимирована с превышением

w0 = (cx¯ + r (tk + 1) cosθ2) T, θ = ψmaxn

(18)

с j∈ [1, n].Примерная аппроксимация круга с ψmax около 45 градусов достигается при n = 3. Рисунок 5b описывает эту формулу, доказывая, что каждый повернутый многоугольник над [−ψmax, ψmax] включен в следующий многоугольник.

P (q1¯, q2¯, q3¯, w¯n, ⋯, w¯1, w0, wn¯, q4¯, q5¯, q6¯)

(21)

4.2.3. Интервал начальных положений
Преобразование из-за интервалов начального положения определяется с помощью линейной интерполяции многоугольника P¯ для s (0) ¯ = (0,0) T, как описано в предыдущем подразделе.Сначала мы создаем дубликат P¯, который переводится как s¯ (0) = (sx, sy) T, а затем вычисляем общий многоугольник обоих многоугольников O1 (τk) = Conv (P¯, P¯). Занятость каждой возможной позиции на линейном сегменте легко вычисляется по линейности перемещений и линейных сегментов. Таким образом, O1 (τk) является сверхприближением возможного множества достижимости ненаблюдаемого препятствия с ограниченным начальным состоянием. Получающееся в результате чрезмерное приближение описано с примерными параметрами на рисунке 5c.

Общая занятость O1 относится к достижимой зоне, если ненаблюдаемое препятствие происходит от границы потенциального столкновения e.Применяя оценку множества достижимости, мы можем вычислить площадь пересечения между множеством достижимости и предопределенным путем. На этапе планирования мы создаем оптимальный профиль скорости, который необходимо учитывать для зоны перекрестка. Дальнейшие подробности будут объяснены в следующей главе.

5. Планирование в условиях ограниченной видимости

Перед планированием профиля скорости для условий ограниченной видимости необходимо определить путь. Поскольку большинство ситуаций можно сформулировать как движение по заранее определенной полосе с произвольной геометрией, мы предполагаем, что проблема роуминга на парковке аналогична проблеме движения по полосе.По этой причине мы используем планировщик траектории, определенный в [10], для создания пути на парковке. В планировщике скорости мы рассчитываем только в продольном направлении, то есть ставим задачу в одномерном направлении. Этот подход известен как разложение по траектории [26]. Сначала мы построим среду планирования для задачи, как написано в [27]. Этот подход обеспечивает общее решение для продольного направления при движении по дороге, если можно описать среду планирования.Среда планирования включает в себя, как получить желаемую скорость, как представить препятствия и как поставить цель. Затем планировщик решает задачу оптимизации, используя A *, который является хорошо известным алгоритмом планирования.

Два основных отличия от предыдущего подхода:

Мы прогнозируем движение ненаблюдаемых препятствий, используя чрезмерную аппроксимацию печатных плат из предыдущего раздела. Печатные платы переоцениваются путем оценки всех возможных движений, когда ненаблюдаемые препятствия внезапно выходят из печатных плат, как показано на рисунке 5.Эта приблизительная область покрывает место, где появляются ненаблюдаемые препятствия. Следовательно, с помощью чрезмерного приближения ненаблюдаемые препятствия могут быть представлены как наблюдаемые.

Кроме того, предыдущий подход может представлять препятствия на топологии дороги только в качестве среды планирования. Это подходит для дорожного планирования, но не для парковок, поскольку ненаблюдаемые препятствия могут быть пешеходом или велосипедистом, не соблюдающим топологию дороги. Однако предлагаемый подход может справиться с этими препятствиями.Платы рассчитываются на основе поля зрения датчика LiDAR, которое не связано с топологией дороги, поэтому чрезмерное приближение печатных плат может покрыть непредсказуемое движение ненаблюдаемых препятствий, таких как пешеход или велосипедист.

5.1. Постановка задачи
Предположим, что pi = (px, py) T∈R2 — точка на центральной линии заранее определенного пути c, тогда s (pi) ∈R обозначает пройденное расстояние по пути в интервале [p0, pi] . Скорость ограничена как [0, vmax], а затем vmax (s) является функцией кривизны пути κ на расстоянии s, i.е., vmax (s) = f (κ (s)). u, ускорение транспортного средства, является вводом системы в пределах [amin, amax]. Продольное движение транспортного средства формулируется дифференциальными уравнениями следующим образом: Вдоль пути c имеется конечное множество E препятствий Ei, которые пересекаются с путем в течение периода времени τEi = [tstartEi ,tendEi] в определенной позиции sEi (t) и времени τEi. Эти препятствия ни в коем случае не должны занимать позицию sego проводника эго. Цель планировщика — найти допустимый профиль скорости.Этот план может быть получен как задача оптимизации по f, так что

minu (t) (f) = minu (t) f (sego, s˙ego, s¨ego, κ (s), E)

(23)

В этой задаче должен быть только один глобальный минимум для различных ограничений. Задачу оптимизации можно преобразовать в дискретную задачу в пространстве состояний X⊆R3 с состояниями x = [s.v.t] T∈X. Затем эта проблема может быть решена с помощью поиска по графу A * [24]. Состояние xi обозначает состояние на этапе i планирования. Мы строим поисковый граф для A * в режиме онлайн, выбирая набор действий A на временном шаге Δt.На каждой итерации основного цикла A * необходимо определить, какой из его путей нужно продолжить. Это делается на основе стоимости пути, используя оценку стоимости, необходимой для продления пути к цели. В частности, A * выбирает путь, который минимизирует где g (·) — стоимость пути от начального состояния, а h (·) — эвристическая функция, оценивающая стоимость самого дешевого пути от текущего состояния до цели. A * завершается, когда путь, который он выбирает для продолжения, является путем от начала до цели, или если нет путей, которые можно было бы продолжить.Эвристическая функция зависит от задачи. Если эвристическая функция допустима, что означает, что она никогда не переоценивает фактические затраты на достижение цели, A * гарантированно вернет путь с наименьшими затратами от начала до цели. В следующих разделах описывается, как построен график A *, его функция стоимости и эвристика.
5.2. Модель перехода
Дискретизированную модель перехода можно записать как

xi + 1 = si + 1vi + 1ti + 1 = 1Δt000100001Δtsiviti1 + 12 (Δt) 2Δt0ai

(25)

где ai относится к действию, которое выбирается на шаге i и раскрывается для Δt.(25) представляет продольное движение автомобиля эго. Цель планирования — найти набор xi в ациклическом поисковом графе. Чтобы сократить время вычислений, мы дискретизируем пространство действий. Используя дискретизированное пространство действий, состояние xi расширяется, чтобы достичь целевого состояния xG. В это время создается граф поиска, затем мы выбираем состояние минимальной стоимости из следующих состояний. Этот процесс повторяется до тех пор, пока состояние xi не достигнет xG.
5.3. Функция стоимости
g (xi, a, xi + 1, E) — это стоимость шага в состоянии xi для перехода в состояние xi + 1 для выполнения действия a.Общая стоимость — это совокупная стоимость всех шагов на пути, ∑xi = xstartxgoalg (xi, a, xi + 1, E). Цель состоит в том, чтобы найти путь от начального состояния к целевому состоянию, требующий минимальных затрат. Чтобы представить различные параметры задачи оптимизации, в качестве стоп-стоимости используется взвешенная сумма различных затрат.

g (xi, a, xi + 1, E) = ωV · gV (si + 1) + ωA · gA (a) + ωE · gE (xi, xi + 1, E)

(26)

где gV (xi + 1) обозначает стоимость желаемой скорости, gA (a) обозначает стоимость выполнения действия a, а gE (xi, xi + 1, E) — стоимость столкновения во время движения из xi в xi + 1.Кроме того, ωV, ωA и ωE являются весовыми коэффициентами для желаемой скорости, ускорения и столкновения соответственно. В следующих разделах приводится формулировка каждой функции стоимости.
5.3.1. Стоимость скорости
vdes (s) является функцией желаемой скорости в позиции s без препятствий. Эта скорость объединяет предельную скорость vlaw (s) и vcurve (s) на длине пути s. vcurve формулируется в соответствии с максимально допустимым поперечным ускорением alat, кривой радиуса кривизны rcurve (s), записанной в [28].

vcurve (s) = alat, кривая (s)

(27)

Тогда желаемая скорость — это минимум vlaw и vcurve, как показано на рисунке 6. Мы установили ограничение скорости на стоянке ниже 15 км / ч, а максимально допустимое боковое ускорение составляет 2 м / с 2. Скорость Стоимость gV получается как разница с желаемой скоростью vdes. Слишком высокая скорость наказывается квадратично, в то время как слишком низкая скорость наказывается линейно, чтобы обеспечить более низкую скорость при замедлении на препятствиях. Тогда gV (xi + 1) можно записать следующим образом:

gV (xi + 1) = (vi + 1 − vdes (si + 1)) 2, vi + 1> vdes (si + 1) 0, vi + 1 = vdes (si + 1) 12 (vdes (si + 1 ) −vdes) 2, vi + 1

(28)

5.3.2. Стоимость ускорения
Стоимость действия зависит от значения ускорения a. Целью затрат на ускорение является наказание за слишком высокое или слишком низкое ускорение и поддержание текущего ускорения. Здесь gA (a) записывается следующим образом:

Использование стоимости ускорения или большого значения весового коэффициента ускорения обеспечивает комфортное вождение.

5.3.3. Стоимость столкновения
Эго-транспортное средство может встречаться с наблюдаемыми и ненаблюдаемыми препятствиями, такими как транспортные средства и пешеходы.Поэтому идея состоит в том, чтобы построить простое представление препятствий, которое включает представление любого возможного возникновения в продольном направлении. Препятствие Ei пересекает путь в позиции s (t) в интервале времени τ∈ [tstart ,tend], тогда препятствие Ei имеет длину lEi. Препятствие также имеет желаемое расстояние ddesEi следования, которое определяется как карта затрат MEi во времени и пространстве, необходимая для достижения плавного движения. Карта затрат MEi является линейной функцией, использующей представление препятствий Ei = (sEi (t), ddesEi, lEi, tstart ,tend).Эта карта проиллюстрирована на рисунке 7. Стоимость столкновения может быть получена как

gE (xi, xi + 1, E) = ∞, если Ei∈E: xi + 1∈EiMEi (xi + 1), если Ei∈E: xi + 1∈Ei0, иначе

(30)

Применяя оценку множества достижимости, ненаблюдаемые препятствия можно рассматривать как наблюдаемые препятствия, если они определены как Ei. Через время, пересекающее набор достижимости и предопределенный путь, мы можем определить tstartEi иtendEi, а расстояние пересечения затем описывает положение препятствия. Желаемое расстояние следования для ненаблюдаемого препятствия впоследствии может быть вычислено таким же образом, как и для наблюдаемого препятствия.

ddesEi = dthreshold + vego · tgap

(31)

где dthreshold обозначает идеальное расстояние при нулевой скорости, vego — текущая скорость эго-транспортного средства, а tgap обозначает идеальный промежуток времени для переднего препятствия. Тогда линейная функция для карты затрат MEi может быть записана как

MEi = ddesEi − dEi, еслиdEi

(32)

5.4. Эвристика
Соответствующая и последовательная эвристическая стоимость может сократить вычисление алгоритма A *. Здесь мы используем неизбежные коллизионные состояния (ICS) [29] в качестве эвристической стоимости.ICS — это состояние, которое не может избежать хотя бы одной коллизии в будущем. Когда новое состояние расширяется, это состояние проверяется на предмет того, является ли новое состояние ICS. Если это так, то есть новое состояние не может избежать столкновения, оставшаяся эвристическая стоимость hx, i является максимальной стоимостью столкновения. С помощью ICS планировщик учитывает допустимые реакции на приближающиеся препятствия. В случае движения в одномерном направлении тест ICS можно легко провести аналитически. Тест ICS для вновь сгенерированного состояния xi может быть получен как

∀a∈A∃Ei∈E: {si + vi · t + 12a · t2 | t∈ [0∞]} ≠ ∅

(33)

На рисунке 8 представлена ​​концепция ICS.Есть два разных начальных состояния x1 и x2, причем v1 h (xi) = ∞, если xi∈ICS0, иначе

(34)

5.5. Цели

Исходный алгоритм A * имеет конкретную цель в построенном графе. Поскольку мы строим график онлайн, цель может быть достигнута, а может и нет. Поэтому мы ставим частичную цель во временной области tG. Независимо от того, где находится транспортное средство или его скорость, планировщик перестает находить профиль скорости, когда время состояния ti достигает tG.

6. Результаты моделирования

Мы оценили предложенный алгоритм, используя два сценария, как показано на рисунке 9. Первый сценарий включает в себя роуминг эго-транспортного средства на стоянке, где существуют припаркованные транспортные средства. Исходя из этого сценария, предлагаемый метод показывает способность безопасно управлять автомобилем в условиях ограниченной видимости. Второй сценарий включает в себя велосипедиста, который выскакивает из границы потенциального столкновения. Благодаря второму сценарию безопасность предложенного алгоритма будет доказана. Тесты проводятся с использованием платформы Robot Operating System (ROS) [30] в симуляторе CARLA [31].Предложенный алгоритм был реализован на компьютере i5 Core на языке C ++. Периоды выполнения общего процесса планирования составляли 100 мс. Общий горизонт планирования составлял 5 с, а временной шаг — 0,5 с.
6.1. Сценарий 1: Роуминг на парковке без препятствий
В качестве первого онлайн-сценария представлен роуминг на парковке. Автомобиль эго бродит по парковке с множеством припаркованных автомобилей. Эго-транспортное средство должно учитывать ненаблюдаемые препятствия, которые внезапно возникают между припаркованными транспортными средствами.Другими словами, эго-транспортное средство должно учитывать неопределенное предсказание ненаблюдаемых препятствий, которое реализуется посредством оценки набора достижимости. Эта неопределенность учитывается путем оценки набора достижимости в разделе 4. На рисунке 10a в качестве элемента управления с предложенным алгоритмом можно увидеть, как эго-транспортное средство едет по парковке без других припаркованных транспортных средств. С другой стороны, на рисунке 10 показан процесс роуминга на парковке. На каждом рисунке рисунка 10b – d верхний рисунок показывает изображение передней камеры эго-транспортного средства.На среднем рисунке описаны детали алгоритма в платформе ROS. На этом рисунке зеленые точки — это облако точек, а красные линии — границы потенциальных столкновений (PCB). На нижнем рисунке показан набор предполагаемой достижимости в виде красного многоугольника и профиль скорости, сгенерированный предложенным алгоритмом. Эго-транспортное средство генерирует профиль скорости в соответствии с регулируемой скоростью, описанной синей линией на нижнем рисунке на рисунке 10a, если существует риск ограниченная видимость не существует. Напротив, при t = 0 (см. Рис. 10b) эго-транспортное средство движется в сторону пустого места для парковки без видимых препятствий.Эго-транспортное средство пытается создать профиль скорости, чтобы поддерживать регулируемую скорость. Однако эго-транспортное средство не может разогнаться до тех пор, пока не достигнет регулируемой скорости, потому что при ускорении оно сталкивается с невидимыми препятствиями. В это время прогнозирование ненаблюдаемых препятствий осуществляется путем оценки набора достижимости, как показано красным многоугольником на нижнем рисунке рисунка 10b – d. Набор достижимости преобразуется в область расстояния-времени с красным многоугольником на нижнем рисунке. Затем эго-транспортное средство непрерывно замедляется до тех пор, пока поле обзора не станет достаточно большим, чтобы исключить печатные платы.Поскольку парковки недостаточно для обеспечения видимости из-за припаркованных транспортных средств, эго-транспортное средство поддерживает более низкую скорость, чем предписано во время роуминга. (см. рисунок 10b – d).
6.2. Сценарий 2: Роуминг на парковке с препятствиями

Как и в первом сценарии, эго-транспортное средство перемещается по парковке с большим количеством припаркованных транспортных средств. Разница в том, что велосипедист внезапно выскакивает из-за припаркованного автомобиля через несколько секунд. Эго-транспортное средство не может обнаружить велосипедиста из-за окклюзии.Этот сценарий оценивает возможности модели, когда препятствие выскакивает из печатной платы. В этом сценарии на печатной плате обнаруживается ненаблюдаемое препятствие, после чего оно преобразуется в наблюдаемое препятствие. Следовательно, предлагаемый алгоритм подчеркивает его масштабируемость для всех типов препятствий (ненаблюдаемых и наблюдаемых).

Первоначально эго-транспортное средство едет по парковке, как показано на рисунке 11a. Подобно описанному выше моделированию, предлагаемый алгоритм пытается снизить скорость медленнее, чем регулируется.При этом за припаркованным автомобилем идет велосипедист; однако эго-транспортное средство не может обнаружить велосипедиста, находящегося в окклюзии. Даже несмотря на то, что эго-транспортное средство внезапно встречает велосипедиста в момент t = 2, как показано на рисунке 11b, предлагаемый алгоритм может остановиться, чтобы избежать столкновения с велосипедистом, поскольку скорость достаточно низкая, когда он приближается к печатной плате. Велосипедист обозначен желтым многоугольником на рисунке 11b. Предлагаемый алгоритм ожидает, пока велосипедист проедет, затем увеличивает скорость, чтобы подъехать к пустому парковочному месту, как показано на рисунке 11c.Результаты этого моделирования подтверждают, что оценка набора достижимости хорошо определена с учетом ненаблюдаемых препятствий, перекрываемых другими участниками движения. Более того, стоимостные и эвристические функции управляемого алгоритма A * гарантированно учитывают как наблюдаемые, так и ненаблюдаемые препятствия.

7. Выводы

В данной статье представлен алгоритм безопасного планирования движения в условиях ограниченной видимости на стоянке. Предлагаемый алгоритм состоит из трех этапов: оценка потенциальной границы столкновения (PCB), прогнозирование движения на основе оценки достижимого набора и планирование движения с A *.Чтобы учесть, что видимость ограничена окклюзиями, мы определили печатную плату, чтобы описать риск ненаблюдаемых препятствий. Применяя оценку набора достижимости в качестве прогнозирования движения, PCB расширяется до достижимой области, как только определено, что существует ненаблюдаемое препятствие. За счет чрезмерного приближения оценка множества достижимости представляет собой наихудший случай ненаблюдаемых препятствий. Затем мы переписываем набор достижимости, чтобы включить состояние пространства планирования, чтобы простая модель представления могла преобразовать набор достижимости в препятствия в алгоритме A *.Таким образом, мы используем алгоритм A * в качестве планировщика движения для достижения полноты, оптимальности и оптимальной эффективности. Используя этот алгоритм, мы можем сформулировать функцию стоимости, чтобы гарантировать, что транспортное средство движется с желаемой скоростью, обеспечивает комфортное вождение и избегает столкновений. Кроме того, к эвристической функции применяется состояние неизбежного столкновения (ICS), чтобы уменьшить вычислительную нагрузку.

Результаты моделирования показывают способность алгоритма генерировать оптимальный профиль скорости для ненаблюдаемых препятствий.Благодаря предложенному алгоритму транспортное средство могло двигаться в закрытой зоне без столкновений. Поскольку мы улучшили набор достижимости, используя завышенные приближения, мы смогли подтвердить, что планировщик спланировал безопасные профили скорости. Производительность отображается в сценариях роуминга с заглушками от припаркованных автомобилей. Все столкновения можно предотвратить, продолжая движение по стоянке с достаточной скоростью. Предлагаемый планировщик может проактивно приспосабливаться к ненаблюдаемым препятствиям, используя один алгоритм оптимизированным образом, путем решения задачи оптимизации.

Тем не менее, дальнейшие работы будут расширены в двух направлениях. Во-первых, идея в том, чтобы применить ее к настоящему вождению. Самая важная вещь для применения алгоритма планирования к реальному вождению — это обработка неопределенности входных данных, в данном случае облака точек. Если при измерении облака точек возникают помехи, это приводит к появлению шума как в свободном пространстве, так и в печатной плате. Тогда планировщик может неверно предсказать достижимый набор потенциальных препятствий для столкновения. Таким образом, профиль скорости может быть шумным при реальном вождении. Чтобы решить эту проблему, мы должны разработать алгоритм отслеживания печатной платы или алгоритм слияния свободных пространств от LiDAR и от камеры.Во-вторых, мы предложили планировщик движения, который учитывает только продольное направление. Другими словами, мы решили проблему, уменьшив или увеличив скорость. Однако в более сложных ситуациях, таких как пересечение перекрестка на стоянке, ожидание припаркованного автомобиля или встреча с автомобилем в узком переулке, планировщик должен изменить путь в сторону. Поэтому следует учитывать как продольное, так и поперечное направление траектории. Считать боковое направление; однако сложная ситуация будет разделена на нормальное состояние и неизбежное состояние.Нормальное состояние относится к проблеме, описанной в разделе 3, тогда как неизбежное состояние указывает на сложную ситуацию, упомянутую выше. К разным типам проблем следует применять разные методы.

Вклад авторов

Концептуализация, S.L., W.L., M.S. и K.J .; методология, С.Л. и W.L .; программное обеспечение, S.L .; валидация, S.L .; формальный анализ, С.Л .; расследование, S.L., W.L., M.S. и K.J .; ресурсы, S.L .; курирование данных, S.L .; письменность — оригинальная черновая подготовка, С.Л., В.Л., М.С. и K.J .; написание — просмотр и редактирование, С.Л .; визуализация, С.Л .; надзор, С.Л .; администрация проекта, K.J .; привлечение финансирования, M.S. Все авторы прочитали и согласились с опубликованной версией рукописи.

Финансирование

Эта работа финансировалась Программой развития технологий промышленной стратегии (№ 10039673, 10079961), Международной программой совместных исследований и разработок (N0001992) при Министерстве торговли, промышленности и энергетики (MOTIE Korea) и Грант Национального исследовательского фонда Кореи (NRF), финансируемый правительством Кореи (MEST) (No.2011-0017495).

Заявление институционального наблюдательного совета

Не применимо.

Заявление об информированном согласии

Не применимо.

Заявление о доступности данных

Совместное использование данных не применяется.

Конфликт интересов

Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов.

Литература

  1. Котб, А.О .; Shen, Y.C .; Хуанг Ю. Умное руководство по парковке, мониторинг и бронирование: обзор. IEEE Intell. Трансп.Syst. Mag. 2017 , 9, 6–16. [Google Scholar] [CrossRef]
  2. Эйвери, М. Автоматизированное вождение: технология и значение для страхования. Доступно в Интернете: https://etsc.eu/wp-content/uploads/MatthewAvery.pdf (по состоянию на 28 декабря 2020 г.).
  3. Banzhaf, H .; Nienhuser, D .; Knoop, S .; Мариус Цолльнер, Дж. Будущее парковки: обзор автоматизированной парковки служащим с перспективой на парковку с высокой плотностью посетителей. В материалах симпозиума по интеллектуальным транспортным средствам IEEE 2017 г. (IV), Лос-Анджелес, Калифорния, США, 11–14 июня 2017 г .; стр.1827–1834 гг. [Google Scholar] [CrossRef]
  4. Кагеяма Ю. Смотри, нет руки! Сама новая Toyota Parks. 2004. Доступно в Интернете: https://www.goupstate.com/article/NC/20040115/news/605146346/SJ (по состоянию на 28 декабря 2020 г.).
  5. Werling, M .; Ziegler, J .; Kammel, S .; Трун, С. Генерация оптимальной траектории для динамических уличных сценариев в кадре фронта. В материалах Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации 2010 г., Анкоридж, штат AK, США, 3–7 мая 2010 г .; С. 987–993. [Google Scholar] [CrossRef]
  6. Ziegler, J.; Бендер, П .; Dang, T .; Стиллер, К. Планирование траектории Берты — локальный непрерывный метод. In Proceedings of the 2014 IEEE Intelligent Vehicles Symposium Proceedings, Дирборн, Мичиган, США, 8–11 июня 2014 г .; С. 450–457. [Google Scholar] [CrossRef]
  7. Ziegler, J .; Стиллер, К. Пространственно-временные решетки состояний для быстрого планирования траектории в динамических сценариях вождения по дороге. В материалах Международной конференции IEEE / RSJ 2009 г. по интеллектуальным роботам и системам, Сент-Луис, Миссури, США, 10–15 октября 2009 г .; стр.1879–1884. [Google Scholar] [CrossRef]
  8. Kuwata, Y .; Fiore, G.A .; Teo, J .; Frazzoli, E .; Как, J.P. Планирование движения для городского вождения с использованием RRT. В материалах Международной конференции IEEE / RSJ 2008 г. по интеллектуальным роботам и системам, Ницца, Франция, 22–26 сентября 2008 г .; С. 1681–1686. [Google Scholar] [CrossRef]
  9. Kelly, A .; Надь, Б. Генерация реактивной неголономной траектории с помощью параметрического оптимального управления. Int. J. Робот. Res. 2003 , 22, 583–601. [Google Scholar] [CrossRef]
  10. Lim, W.; Lee, S .; Sunwoo, M .; Джо К. Планирование иерархической траектории автономного автомобиля на основе интеграции выборки и метода оптимизации. IEEE Trans. Intell. Трансп. Syst. 2018 , 19, 613–626. [Google Scholar] [CrossRef]
  11. Falcone, P .; Borrelli, F .; Asgari, J .; Tseng, H.E .; Хроват Д. Активное рулевое управление с прогнозированием для систем автономных транспортных средств. IEEE Trans. Control Syst. Technol. 2007 , 15, 566–580. [Google Scholar] [CrossRef]
  12. Ли, М.; Sunwoo, M .; Джо, К. Оценка риска столкновения с закрытым транспортным средством на основе прогнозов движения с использованием точной дорожной карты. Робот. Auton. Syst. 2018 , 106, 179–191. [Google Scholar] [CrossRef]
  13. Damerow, F .; Puphal, T .; Li, Y .; Эггерт, Дж. Помощь водителю с учетом рисков при приближении к перекресткам с ограниченной видимостью. В материалах Международной конференции IEEE 2017 г. по автомобильной электронике и безопасности (ICVES), Вена, Австрия, 27–28 июня 2017 г .; С. 178–184. [Google Scholar] [CrossRef]
  14. Но, С.Система принятия решений для автономного вождения на перекрестках: защита от столкновений, чрезмерно консервативного поведения и транспортных средств, нарушающих правила. IEEE Trans. Ind. Electron. 2019 , 66, 3275–3286. [Google Scholar] [CrossRef]
  15. McGill, S.G .; Росман, Г .; Орт, Т .; Пирсон, А .; Гилищенский, И .; Араки, Б .; Fletcher, L .; Караман, С .; Русь, Д .; Леонард, Дж. Дж. Вероятностные показатели риска для навигации по перекрытым перекресткам. Робот IEEE. Автомат. Lett. 2019 , 4.[Google Scholar] [CrossRef]
  16. De Campos, G.R .; Runarsson, A.H .; Granum, F .; Falcone, P .; Аленлюнг, К. Предотвращение столкновений на перекрестках: вероятностная оценка угроз и система принятия решений для мероприятий по обеспечению безопасности. В материалах 17-й Международной конференции IEEE по интеллектуальным транспортным системам (ITSC), Циндао, Китай, 8–11 октября 2014 г .; С. 649–654. [Google Scholar] [CrossRef]
  17. Magdici, S .; Альтхофф, М. Планирование безопасного движения автономных транспортных средств.В материалах 19-й Международной конференции IEEE по интеллектуальным транспортным системам (ITSC) 2016 г., Рио-де-Жанейро, Бразилия, 1–4 ноября 2016 г .; С. 452–458. [Google Scholar] [CrossRef]
  18. Hoermann, S .; Стампер, Д .; Дитмайер, К. Вероятностное долгосрочное прогнозирование для автономных транспортных средств. В материалах симпозиума по интеллектуальным транспортным средствам IEEE 2017 г. (IV), Лос-Анджелес, Калифорния, США, 11–14 июня 2017 г .; С. 237–243. [Google Scholar] [CrossRef]
  19. Naumann, M .; Konigshof, H .; Лауэр, М.; Стиллер, К. Безопасное, но не слишком осторожное планирование движений в условиях окклюзии и ограниченного диапазона датчиков. В материалах симпозиума IEEE по интеллектуальным транспортным средствам (IV) 2019 г., Париж, Франция, 9–12 июня 2019 г .; С. 140–145. [Google Scholar] [CrossRef]
  20. Tas, O.S .; Hauser, F .; Стиллер, К. Планирование движения с отложенным временем принятия решения для комбинаторного маневрирования с неопределенностью. В материалах 21-й Международной конференции по интеллектуальным транспортным системам (ITSC) 2018 г., Мауи, Гавайи, США, 4–7 ноября 2018 г .; стр.2419–2425. [Google Scholar] [CrossRef]
  21. Orzechowski, P.F .; Мейер, А .; Лауэр, М. Устранение ограниченного диапазона датчика окклюзии с помощью проверки безопасности на основе набора. В материалах 21-й Международной конференции по интеллектуальным транспортным системам (ITSC) 2018 г., Мауи, Гавайи, США, 4–7 ноября 2018 г .; С. 1729–1736. [Google Scholar] [CrossRef]
  22. Orzechowski, P.F .; Ли, К .; Лауэр, М. На пути к безопасности автоматизированных транспортных средств с учетом ответственности с анализом достижимости. В материалах Международной конференции IEEE 2019 года по подключенным транспортным средствам и выставке (ICCVE), Грац, Австрия, 4–8 ноября 2019 года.[Google Scholar] [CrossRef]
  23. Althoff, M .; Магдичи, С. Предсказание участников дорожного движения на произвольных дорожных сетях на основе наборов. IEEE Trans. Intell. Veh. 2016 , 1, 187–202. [Google Scholar] [CrossRef]
  24. Russell, S .; Норвинг, П. Искусственный интеллект: современный подход, 4-е изд .; Prentice Hall Press: Верхняя Сэдл-Ривер, Нью-Джерси, США, 2020. [Google Scholar]
  25. Раджамани Р. Динамика и управление транспортными средствами; Серия «Машиностроение»; Спрингер: Бостон, Массачусетс, США, 2012 г.[Google Scholar] [CrossRef]
  26. Kant, K .; Цукер, С. К эффективному планированию траектории: разложение по траектории и скорости. Int. J. Робот. Res. 1986 , 5, 72–89. [Google Scholar] [CrossRef]
  27. Hubmann, C .; Aeberhard, M .; Стиллер, К. Общая стратегия вождения для городских условий. В материалах 19-й Международной конференции IEEE по интеллектуальным транспортным системам (ITSC) 2016 г., Рио-де-Жанейро, Бразилия, 1–4 ноября 2016 г .; С. 1010–1016. [Google Scholar] [CrossRef]
  28. Kohlhaas, R.; Schamm, T .; Lenk, D .; Zollner, J.M. На пути к автономному вождению: автономный круиз-контроль в городских условиях. В материалах симпозиума IEEE по интеллектуальным транспортным средствам (IV) 2013 г., Голд-Кост, Австралия, 23–26 июня 2013 г .; С. 109–114. [Google Scholar] [CrossRef]
  29. Fraichard, T .; Асама, Х. Состояния неизбежного столкновения — шаг к более безопасным роботам. Adv. Робот. Тейлор Фр. Группа 2004 , 18, 1001–1024. [Google Scholar] [CrossRef]
  30. Quigley, M .; Герки, Б .; Конли, К.; Faust, J .; Foote, T .; Leibs, J .; Berger, E .; Wheeler, R .; Нг, А. РОС: Операционная система для роботов с открытым исходным кодом. В материалах семинара ICRA по программному обеспечению с открытым исходным кодом, Кобе, Япония, 12–13 мая 2009 г. [Google Scholar]
  31. Dosovitskiy, A .; Ros, G .; Codevilla, F .; Lopez, A .; Колтун, В. КАРЛА: Открытый симулятор городского вождения. 2017. Доступно в Интернете: http://xxx.lanl.gov/abs/1711.03938 (по состоянию на 28 декабря 2020 г.).

Рисунок 1. Общая архитектура планирования движения с учетом ограниченной видимости.

Рисунок 1. Общая архитектура планирования движения с учетом ограниченной видимости.

Рисунок 2. Область, классифицированная границей окклюзии.

Рисунок 2. Область, классифицированная границей окклюзии.

Рисунок 3. Шаги по оценке потенциальной границы столкновения на основе точек-кандидатов.

Рисунок 3. Шаги по оценке потенциальной границы столкновения на основе точек-кандидатов.

Рисунок 4. Обозначения для обозначения потенциальной границы столкновения.

Рисунок 4. Обозначения для обозначения потенциальной границы столкновения.

Рисунок 5. Завышенные приближения занятости для начальных интервалов.

Рисунок 5. Завышенные приближения занятости для начальных интервалов.

Рисунок 6. На пути скорость ограничена предельной скоростью и кривизной.Скорость подвода к кривой является частью желаемой скорости.

Рисунок 6. На пути скорость ограничена предельной скоростью и кривизной. Скорость подвода к кривой является частью желаемой скорости.

Рисунок 7. Представление препятствий в дистанционно-временной области.

Рисунок 7. Представление препятствий в дистанционно-временной области.

Рисунок 8. Аналитический расчет состояния неизбежного столкновения.

Рисунок 8. Аналитический расчет состояния неизбежного столкновения.

Рисунок 9. Описание сценария.

Рисунок 9. Описание сценария.

Рисунок 10. Роуминг на парковке без препятствий. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге.

Рисунок 10. Роуминг на парковке без препятствий. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге.

Рисунок 11. Роуминг на стоянке с препятствиями. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге.

Рисунок 11. Роуминг на стоянке с препятствиями. Верхний рисунок каждого временного шага показывает ситуацию в CARLA. На втором рисунке описан алгоритм в платформе ROS. На последнем рисунке показан профиль скорости на каждом временном шаге.

Примечание издателя: MDPI сохраняет нейтралитет в отношении юрисдикционных претензий на опубликованных картах и ​​филиалов организаций.


© 2021 Авторы.Лицензиат MDPI, Базель, Швейцария. Эта статья представляет собой статью в открытом доступе, распространяемую в соответствии с условиями лицензии Creative Commons Attribution (CC BY) (http://creativecommons.org/licenses/by/4.0/).

(PDF) Хорошее освещение при ограниченной видимости

6 М. Абелланас, А. Бахуэлос, Г. Херн

´

и И. Матос: хорошее освещение при ограниченной видимости

Лемма 3.1 Если MIR равняется 1- хорошо освещает крайнюю левую точку p

l

∈ p

l

p

r

is d

0

затем MIR для 1-луночного освещения

весь сегмент p

l

p

r

is d

m

≥ d

0

.

Если p

l

p

r

6⊆ CH (F), то наша проблема не имеет решения. Как было объяснено в разделе 2, мы можем найти

MT ∈ M

T

(p

0

) с помощью MIR d

0

= d (f

k

, p

). l

), где f

k

— самая дальняя вершина в MT до точки p

l

. Если MT / ∈ M

T

(p

r

),

, нам нужно найти точки пересечения p

i

, которые разбивают p

l

p

r

на t последовательные отрезки линии.Пусть F

1

будет набором всех

источников света выше p

l

p

r

и F

2

= F \ F

1

. Пусть C будет набором точек пересечения между отрезками

, соединяющими F

1

и F

2

и p

l

p

r

. Теперь пусть M будет набором всех пересечений между p

l

p

r

и серединными перпендикулярами источников света

(см. Рисунок 4).Пусть I = C ∪M будет отсортированным объединением всех точек пересечения согласно

их координате x. Набор I разбивает p

l

p

r

на t последовательных сегментов: s

i

= p

i

p

i + 1

, i = 0,. . . , t — 1 (мы

предполагаем, что p

0

= p

l

и p

t

= p

r

). Поскольку p

0

уже освещен 1-луно, нам нужно проверить следующий перекресток

точка p

1

.

Предположим, что p

1

∈ C и p

1

∈ ∂M T. Сначала мы проверяем, достаточно ли d

0

для 1-луночного освещения p

1

с M T

, и при необходимости обновляем его. Затем нам нужно найти MT

∈ M

T

(p

1

) и вычислить MIR d

1

как наибольшее расстояние

от p

1

до один из трех его источников света.Следующим шагом является проверка, является ли следующая точка пересечения освещенной 1-луночной

. Теперь предположим, что p

1

∈ C, но p

1

/ ∈ ∂MT. Если MT ∈ M

T

(p

1

), все, что нам нужно сделать, это актуализировать d

0

, если требуется

, и проверить следующую точку пересечения. В противном случае, если MT / ∈ M

T

(p

1

), нам нужно переключиться на другой треугольник MIR.

Эта процедура аналогична описанной выше для p

1

∈ ∂M T. С другой стороны, если p

1

∈ M, это означает, что существует

f

u

и f

v

∈ F, так что p

1

= p

l

p

r

∩ Перпендикулярная биссектриса (f

u

, f

v

). Пусть f

k

∈ MT будет самым дальним источником света

до p

1

.Если f

k

∈ {f

u

, f

v

} и {f

u

, f

v

} / ∈ MT, нам может потребоваться переключиться на другой МИР Треугольник. Чтобы проверить это

, нам нужно найти MT

∈ M

T

(p

1

), используя источники света в F \ {f

k

}. Если MT

1-луночное освещает p

1

с

с таким же значением MIR, тогда MT

заменяет M T.При необходимости обновите MIR d

0

и рассчитайте MIR d

1

как максимальное расстояние

от p

1

до одного из источников света в MT

.

Если p

1

= p

t

, тогда мы закончили с алгоритмом, потому что p

l

p

r

— это 1-луночное освещение. В противном случае мы продолжаем

, применяя этот процесс к следующим точкам пересечения, пока не найдем треугольник MIR, который освещает 1 лунку p

r

.Когда

у нас, наконец, есть точка p

r

с 1-луночным освещением, p

l

p

r

разбивается на несколько отрезков линии. Мы знаем, какие треугольники MIR

с одной лункой освещают каждую часть, а также MIR для этого. Эта процедура интересна тем, что мы можем

1-луночное освещение каждой части линейного сегмента без 1-луночного освещения всего линейного сегмента p

l

p

r

.Для примера

, когда артист идет по сцене, мы знаем, какие прожекторы нам нужно включить и какой

MIR необходим в зависимости от точного положения артиста. Этот алгоритм также может быть расширен на многоугольные линии

вместо линейных сегментов для моделирования дорог или маршрутов.

Предложение 3.2 Для множества F = {(f

1

, d

1

), (f

2

, d

2

),.. . , (f

n

, d

n

)}, n ≥ 3, из n источников света в плоскости

и их соответствующие диапазоны освещенности и отрезок линии p

l

p

r

, алгоритм MIR-Segment находит набор треугольников MIR

, которые 1-луночно освещают отрезок линии p

l

p

r

за время O (n

3

logn) времени.

Список литературы

[1] M.Abellanas et al., Buena Iluminaci

´

on in: Actas de las IV Jornadas de Matem

´

atica Discreta y Algor

´

ıtmica, (Madrid

2004), стр. 236 .

[2] V. Sacrist

´

an, Optimizaci

´

on Geom

´

etrica y Aplicaciones en Visibilidad, Ph.D. диссертация, Политический университет

`

ecnica de Catalunya

(1997).

[3] Т. Асано и др., Видимость на плоскости в: Справочник по вычислительной геометрии, под редакцией Ж.-Р. Сак и Дж. Уррутия,

(Elvevier, 2000), стр. 829–876.

[4] S. Canales, M

´

etodos heur

´

ısticos en issuesas geom

´

etricos. Visibilidad, iluminaci

´

on y vigilancia, Ph.D. диссертация, Univer-

sidad Polit

´

ecnica de Madrid (2004).

[5] А. Эфрат и др., Алгоритмы аппроксимации для двух задач оптимального расположения в сенсорных сетях в: Труды

14-го ежегодного осеннего семинара по вычислительной геометрии (MIT 2004).

[6] С. Нтафос, Вахтер Маршруты в условиях ограниченной видимости. Вычислительная геометрия: теория и приложения Vol. 1, 3 (El-

sevier 1992), стр. 149–170.

[7] Дж. О’Рурк, Теоремы и алгоритмы художественной галереи, (Oxford University Press, 1987).

[8] Т.Шермер, Последние результаты в художественных галереях в: Протоколы IEEE 80, (1992), стр. 1384–1399.

[9] Дж. Смит и У. Эванс, Triangle Guarding in: Proceedings of the 15 Canadian Conference on Computational Geometry,

(2003), pp. 76–80.

[10] Дж. Уррутия, Проблемы художественной галереи и освещения в: Справочник по вычислительной геометрии, под редакцией Ж.-Р. Sack

и Дж. Уррутия (Elsevier 2000), стр. 973–1027.

Строка авторских прав будет предоставлена ​​издателем

Что означает видимость в Интернете для бизнеса?

Выживание веб-сайтов электронной коммерции зависит от нового и органического веб-трафика.Уникальные посетители являются катализатором успешной платформы электронной коммерции, и новых пользователей невозможно привлечь на веб-сайт компании, если он не виден в Интернете.

Что такое онлайн-видимость?

Видимость в Интернете — это общее присутствие бренда или его продуктов в общей потребительской среде. У компании может быть отличный веб-сайт, но как пользователи ожидают, что его не заметят? Поисковый трафик может направить только определенное количество уникальных посетителей. Платформы электронной коммерции обычно предоставляют инструменты SEO, но владельцы бизнеса по-прежнему несут долю ответственности, когда дело доходит до улучшения видимости в Интернете.

Почему это важно?

Трафик не является прямой корреляцией с чистой прибылью, но уникальный и успешный веб-сайт электронной коммерции преуспеет в превращении посетителей в покупателей. Отсутствие новых посетителей приведет к отсутствию продаж и снижению прибыли.

Есть несколько причин, по которым видимость в Интернете важна:

  • Он позволяет пользователям находить ваш сайт самостоятельно
  • Уникальные посетители или новые ежедневные посетители — это клиенты, поддерживающие ваш бизнес
  • Видимость в Интернете помогает укрепить репутацию бренда или то, как бизнес воспринимается на рынке
  • Репутация бренда помогает веб-сайт выделяется среди конкурентов
Как улучшить видимость в Интернете

Есть несколько способов, которыми платформа розничной онлайн-торговли может улучшить свою видимость в Интернете.Вот они:

  • Используйте инструменты SEO, которые предоставляет платформа электронной коммерции, например, связывание ключевых слов
  • Включите релевантные ключевые слова с длинным и коротким хвостом
  • Взаимодействуйте с подписчиками в социальных сетях
  • Используйте исходящие и входящие ссылки, чтобы Google мог индексировать кешированные страницы
  • Настройте учетную запись Google и отслеживайте аналитику
  • Регулярно публикуйте свежий релевантный контент
  • Собирайте и публикуйте цифровой контент, такой как видео, изображения или дополнительные материалы
  • Продвигайте местные веб-сайты
  • Участвуйте в кодировании веб-сайт, включая метатеги и теги заголовков
  • Обратите внимание на то, что делают любые конкуренты; попробуйте подражать их успеху

Поисковые системы теперь ищут веб-сайты, которые содержат значимую информацию о них, и отсеивают веб-сайты, содержащие ключевые слова, чтобы получить больше кликов.Привлекательный контент поможет улучшить отношения с покупателями, потому что посетители оценят посещение вашего веб-сайта.

Видимость в сети не статична. Бизнес должен следовать вышеупомянутым советам и постоянно укреплять свою платформу, иначе контент и платформа устареют. Как только это произойдет, доверие к алгоритмам поисковой системы упадет, что приведет к снижению общей видимости.

33 CFR § 83.35 — Звуковые сигналы в условиях ограниченной видимости (Правило 35).| CFR | Закон США

В зоне ограниченной видимости или вблизи нее, днем ​​или ночью, сигналы, предписанные этим Правилом, должны использоваться следующим образом:

(a) Судно с механическим двигателем, проходящее через воду, должно издавать один продолжительный звук с интервалом не более 2 минут.

(b) Судно с механическим двигателем, идущее, но остановившееся и не проходящее через воду, должно издавать с интервалом не более 2 минут два продолжительных звука подряд с интервалом около 2 секунд между ними.

(c) Судно, не находящееся под командованием; судно, ограниченное в возможности маневрировать как на ходу, так и на якоре; парусное судно; судно, ведущее лов рыбы на ходу или на якоре; и судно, занятое буксировкой или толканием другого судна, должно вместо сигналов, предписанных в пунктах (a) или (b) этого Правила, издавать с интервалом не более 2 минут три звука подряд, а именно один продолжительный за которыми последовали два коротких звука.

(d) [Зарезервировано]

(e) Буксируемое судно или, если буксируется более одного судна, последнее судно буксира, если оно укомплектовано, должно с интервалами не более 2 минут подавать четыре последовательных звука, а именно один продолжительный звук, за которым следуют три коротких звука.По возможности, этот сигнал должен подаваться сразу после сигнала буксирующего судна.

(f) Когда толкающее судно и судно, толкаемое вперед, жестко соединены в составную единицу, они должны рассматриваться как судно с механическим двигателем и должны подавать сигналы, предписанные параграфами (а) или (b) этого Правила.

(g) Судно на якоре должно с интервалами не более 1 минуты быстро звонить в колокол в течение примерно 5 секунд. На судне длиной 100 метров и более колокол должен звучать в носовой части судна, а сразу после звонка в колокол гонг должен звучать быстро в течение примерно 5 секунд в кормовой части судна.Судно на якоре может дополнительно издать три звука подряд, а именно один короткий, один продолжительный и один короткий звук, чтобы предупредить о своем местонахождении и о возможности столкновения с приближающимся судном.

(h) Судно, стоящее на мели, должно подать сигнал колокола и, если требуется, сигнал гонга, предписанный параграфом (g) этого Правила, и, кроме того, подать три отдельных и отчетливых удара в колокол непосредственно перед и после быстрого звонка судном. звонок. Судно, стоящее на мели, может дополнительно подать соответствующий свисток.

(i) Судно длиной 12 метров или более, но менее 20 метров не обязано подавать сигналы колоколом, предписанные параграфами (g) и (h) этого Правила. Однако, если она этого не делает, она должна подавать другой эффективный звуковой сигнал с интервалами не более 2 минут.

(j) Судно длиной менее 12 метров не обязано подавать вышеупомянутые сигналы, но, если оно этого не делает, должно подавать другой эффективный звуковой сигнал с интервалами не более 2 минут.

(k) Лоцманское судно, выполняющее лоцманские обязанности, может, в дополнение к сигналам, предписанным параграфами (a), (b) или (g) этого Правила, подавать опознавательный сигнал, состоящий из четырех коротких звуков.

(l) Следующие суда не обязаны подавать сигналы, как предписано в пункте (g) этого Правила, когда они стоят на якоре в специальном районе якорной стоянки, обозначенном Береговой охраной:

(i) Судно длиной менее 20 метров; и

(ii) Баржа, шлюпка, шлюпка или другое невзрачное плавсредство.

.

Добавить комментарий

Ваш адрес email не будет опубликован.