Дорожный знак объезд препятствия справа или слева: Дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

Содержание

4.2.3 Объезд препятствия справа или слева

 Название тестаКатегорияВопросов 
1.Определите уровень Вашего интеллекта. IQ тест длится 30 минут и содержит 40 простых вопросов.интеллект40Начать тест :
2.Определите уровень Вашего интеллекта. IQ тест длится 40 минут и содержит 50 вопросов.интеллект50Начать тест :
3.Тест позволяет улучшить знания дорожных знаков РФ, утвержденных правилами дорожного движения (ПДД). Вопросы генерируются случайно.знания100Начать тест :
4.Тест на знание государств мира по флагам, расположению, площади, рекам, горам, морям, столицам, городам, населению, валютамзнания100Начать тест :
5.Определите характер Вашего ребенка, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер89Начать тест :
6.Определите темперамент Вашего ребенка, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.темперамент100Начать тест :
7.Определите Ваш темперамент, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.темперамент80Начать тест :
8.Определите тип Вашего характера, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер30Начать тест :
9.Определите наиболее подходящую для Вас или Вашего ребенка профессию, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологическогопрофессия20Начать тест :
10.Определите Ваш уровень коммуникабельности, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.коммуникабельность16Начать тест :
11.Определите уровень Ваших способностей лидера, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.лидерство13Начать тест :
12.Определите уравновешенность Вашего характера, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер12Начать тест :
13.Определите уровень Ваших творческих способностей, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.способности24Начать тест :
14.Определите уровень Вашей нервозности, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.нервозность15Начать тест :
15.Определите достаточно ли Вы внимательны, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.внимательность15Начать тест :
16.Определите достаточно ли у Вас сильная воля, ответив на несложные вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.сила воли15Начать тест :
17.Определите уровень Вашей визуальной памяти, ответив на вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.память10Начать тест :
18.Определите уровень Вашей отзывчивости, ответив на вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер12Начать тест :
19.Определите уровень Вашей терпимости, ответив на вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер9Начать тест :
20.Определите Ваш образ жизни, ответив на вопросы нашего бесплатного психологического онлайн теста.характер27Начать тест :

Знак 4.2.3 Объезд препятствия справа или слева

Знак 4.2.3 предоставляет водителям ТС право выбора. Так они могут объехать препятствие на проезжей части как с левой, так и с правой стороны. Это один из самых демократичных дорожных знаков, которые практически невозможно нарушить.

Предписывающий знак устанавливается при выполнении ремонтных работ, при объезде эстакад, путепроводов и мостов, ограждений, отбойников и тумб. Несмотря на то, что дорожный знак позволяет объехать препятствие с обеих сторон, целесообразнее принимать правую сторону, чтобы лишний раз не выезжать на полосу встречного движения.

Знак 4.2.3 представляет собой синий щит круглой формы с белой окантовкой и схематичным изображением стрелок, указывающих направление для объезда. Действие знака не распространяется на специальный транспорт с проблесковыми маячками.

Типоразмеры дорожных знаков

Типоразмер – это набор геометрических параметров дорожных знаков в зависимости от области их применения. Типоразмеры изображений знаков стандартной формы в зависимости от условий применения должны выбираться в соответствии с таблицей:

ГОСТ 32945-2014

Типоразмер знака Условия применения знаков
1 Автомобильные дороги с расчетной скоростью движения до 60 км/ч включительно (без усовершенствованного покрытия)
2 Автомобильные дороги с расчетной скоростью движения более 60 км/ч до 100 км/ч включительно (с усовершенствованного покрытия)
3 Автомобильные дороги с расчетной скоростью движения 120 км/ч и двумя полосами движения
4 		Автомобильные дороги с расчетной скоростью движения 120 км/ч и более и четырьмя и более полосами движения
5 Места производства работ на автомобильных дорогах с расчетной скоростью движения 140 км/ч и более

ГОСТ Р 52290-2004
Типоразмер знака Вне населенных пунктов В населенных пунктах
I Дороги с одной полосой Дороги местного значения
II Дороги с двумя и тремя полосами Магистральные дороги
III Дороги с четырьмя и более полосами и автомагистрали Скоростные дороги
IV Ремонтные работы на автомагистралях, опасные участки на других дорогах при обосновании целесообразности применения.

Дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

Типоразмер 1, пленка типа А от 653 руб
Типоразмер 1, пленка типа Б от 1 305 руб
Типоразмер 1, пленка типа В от 1 470 руб
Типоразмер 1, пленка типа Коммерческая от 580 руб
Типоразмер 2, пленка типа А от 740 руб
Типоразмер 2, пленка типа Б от 1 560 руб
Типоразмер 2, пленка типа В от 1 740 руб
Типоразмер 2, пленка типа Коммерческая от 653 руб
Типоразмер 3, пленка типа А от 1 305 руб
Типоразмер 3, пленка типа Б от 2 760 руб
Типоразмер 3, пленка типа В от 3 125 руб
Типоразмер 3, пленка типа Коммерческая от 1 150 руб

дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

дорожный знак 4.2.3 «Объезд препятствия справа или слева»

877 ₽

1105 ₽

1660 ₽

1935 ₽

1122 ₽

1183 ₽

2001 ₽

2290 ₽

1782 ₽

2060 ₽

3263 ₽

3580 ₽

Выбор модели

I типоразмер, плёнка 610I типоразмер, плёнка 3430I типоразмер, плёнка 3930I типоразмер, плёнка 4090II типоразмер, плёнка 610II типоразмер, плёнка 3430II типоразмер, плёнка 3930II типоразмер, плёнка 4090III типоразмер, плёнка 610III типоразмер, плёнка 3430III типоразмер, плёнка 3930III типоразмер, плёнка 4090

% PDF-1.5 % 1240 0 объект > эндобдж xref 1240 122 0000000016 00000 н. 0000005621 00000 н. 0000005815 00000 н. 0000005861 00000 н. 0000005899 00000 н. 0000006825 00000 н. 0000006940 00000 п. 0000006979 00000 п. 0000007030 00000 н. 0000007145 00000 н. 0000009635 00000 н. 0000009971 00000 н. 0000010328 00000 п. 0000010780 00000 п. 0000011173 00000 п. 0000011446 00000 п. 0000011713 00000 п. 0000014128 00000 п. 0000016222 00000 п. 0000018266 00000 п. 0000018383 00000 п. 0000019020 00000 н. 0000019286 00000 п. 0000019836 00000 п. 0000020108 00000 п. 0000020221 00000 п. 0000020250 00000 п. 0000020830 00000 п. 0000021407 00000 п. 0000023765 00000 п. 0000026346 00000 п. 0000028839 00000 п. 0000031234 00000 п. 0000057576 00000 п. 0000075306 00000 п. 0000076322 00000 п. 0000078972 00000 п. 0000080265 00000 п. 0000080341 00000 п. 0000080440 00000 п. 0000080591 00000 п. 0000081359 00000 п. 0000081484 00000 п. 0000081508 00000 п. 0000081587 00000 п. 0000081934 00000 п. 0000082003 00000 п. 0000082122 00000 п. 0000082237 00000 п. 0000082261 00000 п. 0000082340 00000 п. 0000082686 00000 п. 0000082755 00000 п. 0000082874 00000 п. 0000083103 00000 п. 0000083202 00000 п. 0000083351 00000 п. 0000083493 00000 п. 0000083635 00000 п. 0000133590 00000 н. 0000133631 00000 н. 0000162323 00000 н. 0000162364 00000 н. 0000198475 00000 н. 0000198516 00000 н. 0000202415 00000 н. 0000202456 00000 н. 0000202533 00000 н. 0000202565 00000 н. 0000202642 00000 н. 0000202756 00000 н. 0000212607 00000 н. 0000212943 00000 н. 0000213012 00000 н. 0000213130 ​​00000 н. 0000222981 00000 н. 0000231657 00000 н. 0000232045 00000 н. 0000232122 00000 н. 0000232199 00000 н. 0000232223 00000 н. 0000232302 00000 н. 0000232650 00000 н. 0000232719 00000 н. 0000232838 00000 н. 0000232980 00000 н. 0000233480 00000 н. 0000233802 00000 н. 0000233879 00000 н. 0000233903 00000 н. 0000233982 00000 п. 0000234328 00000 н. 0000234397 00000 н. 0000234516 00000 н. 0000234658 00000 н. 0000235155 00000 п. 0000235232 00000 н. 0000235602 00000 н. 0000235679 00000 н. 0000235756 00000 н. 0000235780 00000 н. 0000235859 00000 п. 0000236205 00000 н. 0000236274 00000 н. 0000236393 00000 н. 0000236535 00000 н. 0000237033 00000 п. 0000237357 00000 н. 0000237434 00000 н. 0000237871 00000 н. 0000241142 00000 н. 0000242859 00000 н. 0000244576 00000 н. 0000245012 00000 н. 0000246445 00000 н. 0000248162 00000 н. 0000248977 00000 н. 0000254334 00000 н. 0000259691 00000 п. 0000263081 00000 н. 0000270851 00000 п. 0000002736 00000 н. трейлер ] / Назад 3536389 >
> startxref 0 %% EOF 1361 0 объект > поток h ޼ WyTWD @@! u &, 2BJ «(6ąhhR [(XFCgZwx & Dq; = g ~

Новые знаки безопасности велосипедистов прибывают в Колорадо)

DENVER (KKTV) — Вы можете заметить новый знак на дорогах через Колорадо.CDOT заявляет, что они поднимаются наверх, чтобы обеспечить соблюдение «закона трех футов». Для этого нужно, чтобы водители оставляли байкерам расстояние в три фута между собой и их транспортными средствами.

Они также говорят, что водителям разрешается пересекать двойную желтую линию, если это не подвергает риску встречное движение.

CDOT сообщает, что новые знаки более эффективны, чем знаки «поделись дорогой», которые сейчас используются. Они также говорят, что дают понять, что водитель несет ответственность за безопасность проезжающих мимо велосипедистов.

«Эти новые знаки предназначены для того, чтобы подчеркнуть, что существует законное требование к водителям сохранять безопасное пространство при проезде людей, едущих на велосипеде по общей дороге», — сказал инженер дорожного движения Департамента транспорта штата Колорадо Сан Ли.

CDOT сообщает, что они начнут установку новых знаков в следующем году.

«Мы очень рады видеть, что CDOT лидирует в области безопасности велосипедистов, внося это изменение в более четкую передачу сообщений на проезжей части», — сказал директор по связям с государственными органами компании Bicycle Colorado Пип ван Хеувен.«Слова имеют значение, и эти новые знаки не оставляют сомнений в том, что ожидается от водителей, проезжающих мимо велосипедиста на дороге — три фута и не меньше. Это изменение делает наши дороги безопаснее для всех ».

См. Статут здесь.

CDOT имеет напоминания для велосипедистов и автомобилистов о безопасном взаимодействии на дороге:

Велосипедисты

· Надевайте шлем, чтобы защитить голову и уменьшить тяжесть травм.

· Соблюдайте правила дорожного движения.Двигайтесь по правой полосе и, когда она достаточно широкая, двигайтесь по правой стороне, чтобы позволить транспортным средствам безопасно проезжать, за исключением поворотов, обгона или объезда препятствий.

· Используйте ручные сигналы на 100 футов перед поворотом, объединением или остановкой, если вы можете сделать это при безопасной эксплуатации велосипеда.

· Соблюдайте особую осторожность после наступления темноты. Используйте велосипедные фонари, отражатели и носите светоотражающую одежду.

· Не отвлекайтесь. Езда и использование мобильного телефона могут быть опасными. Выключите музыку и снимите наушники.Ездите в обороне и не забывайте о том, что вас окружает.

· Зрительный контакт и / или быстрый кивок — простой способ подтвердить, что и велосипедист, и водитель видят и подтверждают присутствие друг друга. Ездите в обороне, оставайтесь на виду и будьте готовы реагировать. Важно никогда не предполагать, что водитель вас видит.

· Уход за велосипедом. Проверьте тормоза, смажьте цепь и проверьте давление в шинах.

Автомобилисты

· Минимум трех футов свободного пространства при проезде велосипедистов

· Избегайте отвлекающих факторов.Никогда не пишите и не садитесь за руль, ограничивайте или не используйте мобильный телефон, уменьшайте громкость музыки / разговоров

· Имейте в виду, что велосипеды можно встретить в любое время — днем ​​или ночью.

· Зрительный контакт и / или быстрый кивок — простой способ подтвердить, что и водитель, и велосипедист видят и подтверждают присутствие друг друга.

· Въезжайте на полосу встречного движения, чтобы обогнать велосипедиста, только когда она полностью видна и свободна от встречного транспорта. Если полоса встречного движения не видна полностью или свободна от встречного транспорта, подождите, пока она не проедет.

· Не садитесь за руль, не паркуйтесь, не простаивайте и не открывайте двери без поиска велосипедистов.

· Найдите время, чтобы найти людей на велосипедах и других уязвимых участников дорожного движения, а также точно оценить их скорость и расстояние, независимо от времени суток.

· Поймите, что люди на велосипедах могут в любой момент съехать на полную полосу, чтобы избежать препятствий, быть более заметными, подготовиться к повороту налево или помешать водителям проехать, когда это небезопасно.

Для получения дополнительных советов по безопасности щелкните здесь.

Авторские права 2021 KKTV. Все права защищены.

Как испортить отличный дизайн

ЛОНДОН — выбоины. Пробки. Закрытые дороги. Невероятные водители. Безопасность пугает. Здесь нет левых поворотов. Правых поворотов нет. Как будто этого списка раздражающих препятствий, с которыми вы, вероятно, столкнетесь при поездке по Лондону, было недостаточно, теперь вы можете добавить кое-что еще — небрежно оформленные дорожные знаки.

Ага, можете подумать. Зачем ворчать по поводу дорожных знаков, если вы рискуете застрять в тупике или быть замеченным камерами наблюдения, когда делаете дерзкий разворот, чтобы вас не «отвлекли» на несколько миль? Но некоторые из новых британских дорожных знаков заслуживают того, чтобы на них возмутились, потому что они являются позорным примером категории плохого дизайна, которую лучше всего охарактеризовать как «преступление против дизайна».”

Плохой дизайн проявляется во многих формах. Вещи, которые небезопасны. Вещи, которые не работают должным образом или являются излишне сложными. Вещи, которые являются этически или экологически необоснованными. Преступления против дизайна бывают разными. Они лишают нас радости великого замысла, разрушая или заменяя его.

Некоторые, хотя, к счастью, не все, новейшие дорожные знаки Великобритании виновны в первом нарушении, испортив нечто особенное: систему дорожных указателей, разработанную Джоком Киннейром и Маргарет Калверт в период с 1957 по 1967 год.Ничего особенного в этом не было. Эти знаки были образцами логики и разборчивости в приятном, но ненавязчивом стиле. Они были всем, чем должны быть грамотно разработанные дорожные знаки.

Возьмите знак «Переезд на велосипедах», который я недавно заметил в Мэрилебон. Он состоит из двух слов, стрелки и символа цикла. Как кто-то мог это испортить, особенно если шрифт был разработан Киннейром и Калвертом для исходной системы, а цвета представляют собой ту же комбинацию черного и желтого, которую они выбрали для временных знаков? Но кто-то все испортил, необъяснимым образом сделав букву «D» в «Diverted» намного больше, чем другие буквы.Это не только выглядит неуклюже, но еще и ваш взгляд настолько отвлекается на букву «D», что трудно сосредоточиться на том, что написано на знаке.

То же самое относится и к другим недавним изменениям в тщательно спланированной системе Киннейра и Калверта. Символы плохо прорисованы, с отвлекающе суетливой детализацией. Возникают несоответствия: на одной вывеске написано «Тауэрский мост», на другой — «Тауэрский мост». По отдельности эти оплошности кажутся несущественными, но вместе они сбивают с толку, поскольку первоначальный дизайн был ясным и обнадеживающим.

Худшие из новых дорожных знаков типичны для того, что может произойти, когда тот, кто берет на себя ответственность за грамотно спроектированную систему, допускает ошибку. Легко понять, как это может происходить. Во-первых, никто не будет заботиться о системе так сильно, как о людях, которые ее придумали. Во-вторых, такие системы должны развиваться с течением времени: в данном случае с появлением новых типов дорожных опасностей и технологий управления дорожным движением.

А вот стандарты падать незачем. Не все новые вывески неряшливы.Как бы я ни ненавидел плату за пробки, которую автомобилисты должны платить при въезде или выезде из центра Лондона, его красно-белый символ «C» ясен, ясен и радует глаз в неброском стиле Киннейра и Калверта.

«Попытки ускользнуть» — не единственная подкатегория преступлений против дизайна. Другой — синдром «недостойного преемника», который обычно случается, когда компания нанимает консалтинговую фирму по дизайну, чтобы «освежить» вдохновленный образец дизайна, но в итоге получается что-то похожее, но удручающе худшее.

UPS сделал это, заменив замечательный «настоящий» логотип, разработанный Полом Рэндом в 1961 году, на удручающе мягкую версию, разработанную всемирной дизайнерской группой FutureBrand. Новый логотип описан на веб-сайте FutureBrand как «упрощенная динамическая кривая», которая выражает «эволюцию услуг компании и ее стремление вести мировую торговлю в будущем». Блогер с шутливым дизайном резюмировал это как «золотую комбинацию». Каждый раз, когда я вижу это, я тоскую по его предшественнику.

Та же участь постигла Citroën, когда он нанял Landor, другую глобальную брендовую группу, для изменения дизайна логотипа, который использовался с момента основания в 1919 году. Старый логотип представлял собой пару перевернутых букв V по образцу шестеренок в елочку, изобретенных основателем компании. Андре-Гюстав Ситроен. Каждый раз, когда я его видел, я вспоминал, что Citroën был основан на дизайне и инновациях и когда-то производил такие замечательные автомобили, как смелый 2CV и красивый седан DS 19.

К сожалению, Landor уменьшил первоначальную форму этих шестеренок в елочку до бесхарактерных цифровых пятен в рамках того, что его веб-сайт называет «платформой для брендинга на 360 градусов», что бы это ни значило.Вместо того, чтобы выглядеть как компания, которая по праву гордится своим инженерным наследием (неплохая вещь для автопроизводителя), Citroën теперь напоминает еще одну корпоративную формочку для печенья с мягким, легко забываемым, но, вероятно, довольно дорогим логотипом.

Избавиться от собственной истории дизайна, как это сделали UPS и Citroën, — это одно, но некоторые компании совершают другую подкатегорию преступлений против дизайна, ставя под угрозу чужую. McDonald’s сделал это, когда при помощи французского дизайнера Филиппа Аванци модернизировал свои европейские заведения быстрого питания.

Одна из новых дизайнерских схем включала элегантные стулья Egg и Series 7, разработанные в 1950-х годах датским архитектором Арне Якобсеном. (Даже если вы не знаете названий, вы узнаете эти стулья как кричащие «классика 20-го века».) McDonald’s заказал несколько тысяч таких стульев у оригинального производителя Фрица Хансена, только для того, чтобы разгорелся смущающий скандал, когда он также купил дешевые копии этих стульев у другой компании.

Можно было понять ярость Фрица Хансена, но разве компания не осознавала, что, продавая такие уникальные стулья McDonald’s, она рискует превратить их из «классики 20-го века» в нечто, на чем можно было бы упасть, пока не обходится без McNuggets? Хотя это не могло не сделать его менее разгневанным по поводу совершенно нового набора стульев, который McDonald’s заказал у мистера Фрэнка.Аванзи.

Заманчиво описать это как мак-дань Якобсену, потому что элегантные формы его стульев были искажены в новые китчевые формы, имитирующие оригиналы, и добавили еще одно преступление против дизайна к рэп-листу McDonald’s.

Список дорожных знаков и дорожных знаков »OnlyMyEnglish

A Дорожный знак и символы дорожного движения — это графический способ предоставления информации о дорожных условиях впереди или для обеспечения надлежащего функционирования движения на дороге.Эти сигналы действуют как беззвучные динамики.

Всем водителям необходимо знать дорожные знаки и символы, чтобы обеспечить безопасность других и себя. Мотив светофоров состоит в том, чтобы сообщить подробную информацию о дороге и ее состоянии или предоставить подробную информацию о расстоянии, которое осталось пройти, чтобы добраться до места назначения.

Светофоры изготовлены из прочного алюминия с отражающей способностью, поэтому они могут отражаться в ночи или темноте. Эти знаки сделаны без трещин, сколов, выцветания или даже устойчивы к химическому износу.

Виды знаков и знаков дорожного движения

Дорожные знаки и сигналы трех типов:

  1. Обязательные знаки
  2. Предупреждающие знаки
  3. Информационные знаки.

1. Обязательные знаки:

Обязательные знаки — это дорожные знаки, используемые для обеспечения свободного движения и устанавливающие определенные ограничения, правила и положения для участников дорожного движения. Нарушение знаков безопасности дорожного движения по закону считается правонарушением.

2. Предупреждающие знаки:

Предупреждающие дорожные знаки предназначены для предоставления подробной информации о дорогах и условиях, которые используются для предупреждения водителей о необходимости безопасного вождения во избежание вероятности аварии.

3. Информационные знаки:

Дорожные знаки и символы информационного типа — это знаки, которые предоставляют водителям информацию о расстояниях, местах, пунктах назначения и альтернативных маршрутах движения вперед, таких как общественные туалеты, заправочные станции, рестораны, больницы, объездные дороги и т. Д.

Перечень дорожных знаков, знаков и сигналов:

  1. STOP
  2. КРАСНЫЙ СВЕТ
  3. ЖЕЛТЫЙ СВЕТ
  4. GREENLIGHT
  5. GIVE WAY
  6. NO PARKING
  7. ОГРАНИЧЕНИЕ СКОРОСТИ
  8. МАКС. СКОРОСТЬ
  9. NO121 RANDUR L
  10. SMOKING RAND ИЗГИБ
  11. ШПИЛЬКА ЛЕВАЯ
  12. УЗКАЯ ДОРОГА ВПЕРЕД
  13. ШИРИНА ДОРОГИ ВПЕРЕДИ
  14. УЗКИЙ МОСТ
  15. БЕЗ ЛЕВОГО ПОВОРОТА
  16. БЕЗ ПРАВОГО ПОВОРОТА 9012 ПОВОРОТ
  17. 9012 ПРАВОГО ПОВОРОТА 9012
  18. ПРАВОЕ ПОВОРОТ 9012
  19. ПРАВОЕ ПОВОРОТ
  21. ПРАВОЕ ПОВОРОТ
  22. 9012 ПРАВОЕ ПОВОРОТ
  23. 9012 ПРАВОЕ ПОВОРОТ
  25. ПРАВОЕ ПОВОРОТ
  27. ПРАВОЕ ПОВОРОТ 9012
  28. ДОРОЖНОЙ ЛЕВЫЙ
  29. ЛИНИИ MERGE ВПЕРЕД
  30. ВЕЛОСИПЕДНОЙ СКРЕЩИВАНИЕ
  31. зебру
  32. мужчины на работе
  33. ПЕШЕХОДНОГО СКРЕЩИВАНИЕ
  34. ПЕШЕХОДНЫХ ЗАПРЕЩЕННОГО
  35. РОГ ЗАПРЕЩЕННОГО
  36. НЕТ ОСТАНОВКА / ПОСТОЯННЫЙ
  37. ПРЯМОГО PROHIBITOR NO ENTRY
  38. ШКОЛЫ ВПЕРЕД
  39. КРУГЛЫЙ ОКОЛО
  40. ОПАСНОЕ НАКЛОНЕНИЕ
  41. БОЛЬШОЕ ИЛИ ШИРОКОЕ
    42. 9012 1 БАРЬЕР ВПЕРЕДИ
  42. ПРАВЫЙ ЗАДНИЙ ИЗОНОС
  43. ЛЕВЫЙ ЗАДНИЙ ИЗОБРАЖЕНИЕ
  44. ШАГОВЫЙ ПОДЪЕМ
  45. ШАГОВЫЙ СПУСК
  46. СКОЛЬЗЯЩАЯ ДОРОГА
  47. ПЕРЕДНЯЯ ШКАФА 9012 9012 9012 ПЕРЕДНЯЯ ПЕРЕДАЧА 9012 9012 ПЕРЕДНЯЯ ШКАФ
  48. 9012 ПЕРЕДНЯЯ ПЕРЕДАЧА 9012
  49. БОЛЬНИЦА
  50. ПОМОЩЬ ПЕРВОЙ ПОМОЩИ
  51. МЕСТО ПИТАНИЯ
  52. СВЕТОВОЕ ОСВЕЖЕНИЕ
  53. МЕСТО ДЛЯ ОТДЫХА
  54. THOROUGH ROAD
  55. THOROUGH ROAD
  56. THOROUGH ROAD 9012 THORCOTING 9012 SIDE ROOT
  58. THOROUGH ROAD
    59. THORCLING LOTING 9012 АВТОМОБИЛИ
  59. VIP ПАРКОВКА
  60. ФОНАРИ
  61. Y-ПЕРЕСЕЧЕНИЕ
  62. SOFT VERGES
  63. RIVERBANK
  64. HUMP AHEAD
  65. CROSSROAD
    66. ПЕРЕСЕЧЕНИЕ ВЫСОТА ПЕРЕДНИЙ ПЕРЕКЛЮЧАТЕЛЬ ПЕРЕДНИЙ ПЕРЕСЕЧЕНИЕ
  66. ВОКЗАЛ
  67. ОСТАНОВКА БЕЗ ПАРКОВКИ
  68. MARINA
  69. MEDICAL
  70. PARK AND GO
  71. ПЛОЩАДЬ ЗАКРЫТА
  72. YIELD
  73. ДЛЯ ВСЕХ ТИПОВ ТРАНСПОРТНЫХ СРЕДСТВ
  74. TRICYCLE LIME TRADE PROHIBITED 9012 WINDOWS LINE
  75. ЗАПРЕЩЕНО.

    СТОП:
    Знак «Стоп» указывает на остановку автомобиля.

    ПРОДОЛЖИТЬ:
    Знак уступить дорогу используется для указания водителю уступить дорогу автомобилю, идущему за его транспортным средством.

    ПАРКОВКА НЕТ:
    Знак запрета парковки означает, что парковка автомобилей запрещена.

    ОГРАНИЧЕНИЕ СКОРОСТИ:
    Указывает ограничение скорости транспортного средства до указанной скорости.

    Максимальная скорость:
    Максимальная скорость используется на автомагистралях для обеспечения индикации максимальной скорости.

    ПРАВАЯ КРИВАЯ:
    Правая кривая указывает водителю, что впереди правый поворот.

    ЛЕВАЯ КРИВАЯ:
    Левая кривая указывает водителю, что впереди идет левая кривая.

    ПРАВАЯ ШПИЛЬКА:
    Знак изгиба правой шпильки указывает водителю, что впереди глубокий правый поворот.

    ЛЕВАЯ ШПИЛЬКА:
    Знак изгиба левой шпильки указывает водителю, что впереди идет глубокий левый поворот.

    УЗКАЯ ДОРОГА ВПЕРЕДИ:
    Используется для обозначения узкой ширины дороги впереди.

    ШИРИНА ДОРОГИ ВПЕРЕДИ:
    Этот знак указывает на то, что ширина дороги увеличена или расширена впереди.

    УЗКИЙ МОСТ:
    Знак узкого моста указывает на то, что впереди есть мост меньшей ширины.

    ПОВОРОТ НА ЛЕВОЙ НЕТ:
    Этот знак указывал, что для транспортного средства нет поворота налево.

    НЕТ ПОВОРОТА НАПРАВО:
    Этот знак указывал, что поворот направо запрещен.

    РАЗВРАТ НЕТ:
    Этот знак указывает на то, что впереди нет разворота так долго.

    ОБгон запрещен:
    Этот знак указывает на то, что обгон транспортных средств запрещен.

    Двустороннее движение:
    Двустороннее движение означает, что транспортным средствам разрешено движение с обеих сторон.

    ОБЪЕДИНЕНИЕ ЛИНИЙ ВПЕРЕДИ:
    Объединение линий впереди используется для обозначения того, что линейная полоса объединяется, а также объединяются полосы.

    РОГ ЗАПРЕЩЕН:
    Сигнал запрещен означает, что в этой области нельзя подавать звуковой сигнал для поддержания мира возле дворов, больниц, офисов или некоторых официальных мест.

    ПЕРЕСЕЧЕНИЕ ВЕЛОСИПЕДОВ:
    Этот знак указывает на то, что велосипеды едут впереди, и транспортное средство должно остановиться.

    ПЕРЕКРЕСТОК ЗЕБРА:
    Переход «Зебра» — это переход, расположенный рядом с транспортным потоком, через который люди могут переходить дорогу.

    МУЖЧИНЫ НА РАБОТЕ:
    Символ «Мужчины на работе» используется там, где ведутся строительные работы.

    КРАСНЫЙ СВЕТ:
    Красный свет в светофоре указывает на остановку автомобиля.

    ЖЕЛТЫЙ СВЕТ:
    Желтый светофор светофоров, предназначенный для замедления транспортного средства возле светофоров.

    ЗЕЛЕНЫЙ СВЕТ:
    Зеленый свет используется, чтобы указать, что транспортные средства могут двигаться вперед, когда открывается сигнал светофора.

    Планирование пути робота с избеганием препятствий в известной среде с использованием свободных сегментов и алгоритма точек поворота

    В настоящее время проблема планирования пути является одной из наиболее исследуемых тем в автономной робототехнике.Вот почему поиск безопасного пути в загроможденной среде для мобильного робота является важным требованием для успеха любого такого проекта мобильного робота. В данной работе представлен разработанный алгоритм на основе свободных отрезков и стратегия поворотных моментов для решения задачи планирования пути робота в статической среде. Цель подхода с поворотной точкой — найти безопасный путь для мобильного робота, чтобы робот переместился из исходного положения в положение назначения, не сталкиваясь с препятствиями.Предлагаемый алгоритм решает две разные задачи: безопасность пути и длина пути. Кроме того, предлагается устойчивый закон управления, который называется управлением в скользящем режиме, для управления стабилизацией автономного мобильного робота для отслеживания желаемой траектории. Наконец, результаты моделирования показывают, что разработанный подход является хорошей альтернативой для получения адекватного пути и демонстрирует эффективность предложенного закона управления для надежного отслеживания мобильного робота.

    1.Введение

    В настоящее время роботы считаются важным элементом общества. Это связано с заменой людей роботами в основных и опасных видах деятельности. Однако разработка эффективной стратегии навигации для мобильных роботов и обеспечение их безопасности являются наиболее важными вопросами в автономной робототехнике.

    Таким образом, проблема планирования пути — одна из самых интересных и исследуемых тем. Целью планирования пути робота является поиск безопасного пути для мобильного робота.Также путь должен быть оптимальным. В этом смысле в литературе было предложено несколько исследований, посвященных проблеме планирования пути [1–4]. До сих пор для планирования пути мобильных роботов использовалось множество методов. Среди этих стратегий метод геометрического пространства, такой как искусственное потенциальное поле [5, 6], агорафобный алгоритм [7] и гистограмма векторного поля [8, 9]. Эти методы определяют угол курса для объезда препятствий. Стратегия динамических окон использовалась в [10, 11].Этот подход представляет собой локальный планировщик на основе скорости, который вычисляет оптимальную скорость без столкновений для мобильного робота. Другой метод, использованный в [12], называется алгоритмом поиска точки поворота, который заключается в нахождении точки, вокруг которой мобильный робот поворачивает, не сталкиваясь с препятствиями.

    С другой стороны, несколько исследований по отслеживанию управления колесным мобильным роботом привлекли внимание в литературе [13–16]. Неголономная система страдает проблемой нелинейности и неопределенности.Из-за этой неопределенности ошибка траектории колесного мобильного робота всегда возникала и не может быть устранена. В этом смысле многие методы отслеживания предлагаются в литературе как ПИД-регулятор [17], но этот регулятор становится нестабильным, когда на него влияет чувствительность датчика [18]. Кроме того, в [19] используется контроллер с нечеткой логикой, но этот закон управления имеет медленное время отклика из-за тяжелых вычислений [20]. В других работах контроллер скользящего режима использовался в различных приложениях [15, 16].Целевым преимуществом этой системы управления является гарантия стабильности, надежности, быстрого отклика и хорошего переходного процесса [21].

    Целью разработанной стратегии является решение проблемы, когда робот находится между двумя препятствиями, такими как следующее: как робот может определить, что расстояние между двумя препятствиями достаточно безопасно для достижения цели без столкновения и как избегайте препятствий и перемещайтесь между двумя препятствиями по кратчайшему пути. Вот почему эта работа основана в первую очередь на выборе безопасных свободных сегментов в среде, обремененной препятствиями.После этого применяется разработанный алгоритм поиска точки поворота для определения конечной точки безопасного свободного сегмента, которая дает кратчайший путь. Эта стратегия основана на подходе, предложенном Jinpyo и Kyihwan [12]. Фактически, стратегия, представленная в [12], решает две основные задачи: длину пути и безопасность пути. Этот подход ориентирован в первую очередь на поиск конечной точки свободного сегмента, который дает кратчайший путь. Следовательно, если расстояние до выбранного свободного сегмента больше диаметра робота, конечная точка считается точкой поворота.Если это не так, он должен воспроизвести алгоритм для поиска новой конечной точки свободных сегментов. Недостатки этой стратегии заключаются в том, что она ориентирована в первую очередь на поиск кратчайшего пути без учета безопасности, а затем она сосредоточена на обеспечении безопасной навигации по маршруту, что приводит к обширным и тяжелым вычислениям и требует больше времени для планирования. адекватный путь для мобильного робота. Чтобы преодолеть эти недостатки, разработанный нами алгоритм служит, прежде всего, для обеспечения безопасности пути путем выбора наиболее безопасных свободных сегментов.Затем он ищет длину пути, определяя конечную точку самых безопасных свободных сегментов, которая дает кратчайший путь. Используя эту стратегию, мы можем быстро определить самый безопасный и самый короткий путь. Более того, как только путь спланирован, для следования роботу по заданной траектории используется закон слежения, основанный на контроллере скользящего режима.

    Наш вклад заключается в разработке нового алгоритма решения задачи планирования пути робота с обходом статических препятствий. Такое планирование, также называемое статическим планом пути, дает преимущество обеспечения безопасности и краткости пути.Кроме того, предлагаемый алгоритм характеризуется реактивным поведением для поиска траектории без столкновений и плавного пути. С другой стороны, мобильный робот должен отслеживать траекторию без столкновения с препятствиями. Таким образом, предлагается скользящий режим управления для обеспечения надежности, стабильности и реактивности.

    Остальная часть этого документа организована следующим образом. В разделе 2 представлена ​​модель мобильного робота, использованная в данной работе. Различные шаги предложенного алгоритма для целей планирования пути подробно описаны в разделе 3.В разделе 4 для отслеживания траектории используется контроллер скользящего режима. Наконец, результаты моделирования и выводы представлены и проанализированы в разделах 5 и 6 соответственно.

    2. Модель мобильного робота

    Несколько исследовательских работ по автономной навигации были применены к различным типам мобильных роботов [22, 23]. В этой работе мы рассматриваем мобильного робота Khepera IV, который имеет два независимых ведущих колеса, которые отвечают за ориентацию платформы и управление ею, воздействуя на скорость каждого колеса.Таким образом, схематическая модель колесного мобильного робота Khepera IV представлена ​​на рисунке 1.


    Кинематическая модель неголономного мобильного робота имеет следующий вид: где (,) — декартовы координаты робота, — угол между направление и ось робота, и — соответственно скорости правого и левого колес робота, а — расстояние между двумя колесами.

    3. Алгоритм планирования пути

    Для решения задачи планирования пути предлагается алгоритм, основанный на нахождении точки поворота на свободном участке.

    3.1. Принцип предлагаемого алгоритма

    Свободный отрезок рассматривается как расстояние между двумя конечными точками двух разных препятствий (см. Рисунок 2). Он ищет конечную точку безопасного сегмента, где мобильный робот поворачивает эту точку, не сталкиваясь с препятствиями.


    Когда нет препятствий, проблема планирования пути не возникает. Фактически, робот перемещается из исходного положения в целевое положение по прямой, которая будет считаться кратчайшим путем.Однако, когда мобильный робот сталкивается с препятствиями, как показано на рисунке 2, робот должен поворачиваться, не сталкиваясь с препятствиями. Итак, основная проблема заключается в том, как определить подходящий путь от начальной точки до целевой в статической среде. Для решения этой задачи предлагается разработанный нами алгоритм поиска точки поворота безопасного свободного участка, который дает кратчайший путь и позволяет роботу избегать препятствий. После определения точки поворота в этой точке фиксируется опасный круг с радиусом.В этом случае предлагаемая нами стратегия направлена ​​на поиск поворотной точки безопасного свободного участка, вокруг которого робот безопасно поворачивает. Для обеспечения безопасности выбираем отрезок, расстояние () которого больше диаметра робота, с запасом на безопасность (). С другой стороны, сегмент, расстояние до которого меньше диаметра робота, считается опасным сегментом (см. Рисунок 2). В этой работе мы учитываем только безопасные сегменты, а опасные сегменты игнорируются. Кроме того, чтобы определить кратчайший путь, мы определили точку самого безопасного сегмента, которая дает кратчайший путь.Затем в этой точке фиксируется опасный круг, и робот поворачивается и движется в касательном направлении к этому кругу. Даже когда существует проблема опасности, предлагаемый нами алгоритм будет реагировать, позволяя роботу избегать препятствий и достигать цели. В этом случае робот резервирует определенную точку поворота и ищет новую точку поворота, чтобы избежать столкновения с препятствиями. Чтобы прояснить нашу стратегию, различные понятия алгоритма включены в рисунок 2, а основной принцип резюмирован в блок-схеме, представленной на рисунке 3.


    3.2. Этапы планирования статического пути

    Цель этого раздела — найти как можно более короткий безопасный путь. В этом подходе он определяется как путь, имеющий касательное направление к окружности, расположенной в искомой точке поворота.

    3.2.1. Выбор безопасного пути

    Безопасный путь направлен на поиск свободного пути, который помогает роботу достичь цели, не сталкиваясь с препятствиями в окружающей среде. Для выбора безопасного сегмента необходимо выполнить следующие шаги: (i) Шаг 1. Найдите все свободные сегменты среды (см. Рисунок 4).Уравнения (2) и (3) показывают, как определить значение расстояния, которое соединяет точки, и расстояние, которое соединяет точки, и: где (,) (= 2..5) соответствует координате конечных точек свободных сегментов. (ii) Шаг 2: сегмент, расстояние которого (больше, чем, считается безопасным сегментом. Тем не менее, сегмент, расстояние которого меньше, чем, считается сегментом опасности. Для остальной части этой работы во внимание принимаются только безопасные сегменты. • Опасные сегменты, количество которых равно, игнорируются.На этом этапе мы определяем количество безопасных сегментов, так как после обработки критериев безопасности в следующем разделе нас интересует определение кратчайшего пути.


    3.2.2. Определение кратчайшего пути

    Когда робот приближается к целевой позиции, важно сделать это по кратчайшему пути, насколько это возможно. Задачу определения кратчайшего пути можно разделить на три этапа: (i) Шаг 1: вычислить расстояния и между роботом и целью с учетом безопасного свободного участка (см. Рисунок 5).Эти расстояния следует рассчитывать следующим образом: (ii) Шаг 2: Это касается определения точки поворота, которая определяется как точка, вокруг которой мобильный робот поворачивается для объезда препятствий; процесс достигается после сравнения расстояний и. Конечная точка безопасного свободного сегмента, который дает кратчайший путь, соответствует искомой точке поворота, как показано на рисунке 5. (iii) Шаг 3: Это касается размещения опасного круга. После определения точки поворота в этой точке фиксируется опасный круг с радиусом, как показано на рисунке 6.



    3.3. Обследование проблем

    Даже правильный путь определен, некоторые проблемы могут сохраняться, результаты которых приводят к повреждению робота и невозможности избежать препятствий. В данной работе выделены некоторые проблемные случаи.

    3.3.1. Проблема опасности столкновения

    Проблема планирования пути означает, что путь должен быть достаточно безопасным, чтобы пройти без столкновений. Однако проблема опасности столкновения может сохраняться в некоторых случаях: (i) Случай 1: Если есть пересечение между роботом и препятствием.Чтобы лучше конкретизировать проблему, на рисунке 7 приведен: путь 1 представляет собой пример мобильного робота, в котором он попадает в ловушку препятствия и не может его избежать. Чтобы устранить столкновение между траекторией робота и препятствием, представляется путь 2 и поворачивается по второму опасному кругу с радиусом. Таким образом, мы можем сделать вывод, что путь 2 достаточно безопасен для того, чтобы робот мог добраться до конечной точки без столкновения. (Ii) Случай 2: если расстояние между касательной к опасному кругу и конечной точкой препятствия (см. Рисунок 8) ) меньше, чем радиус робота (), применяется алгоритм точки поворота и опасный круг центрируется в соответствующей точке поворота (см. рисунок 9).




    3.3.2. Проблема локальных минимумов

    Проблема локальных минимумов может существовать, когда все сегменты находятся в опасности или робот застревает в препятствиях. Чтобы выйти из такой ситуации, робот уходит далеко от этих препятствий, пока не достигнет цели (см. Рисунок 10).


    4. Управление скользящим режимом

    После планирования пути робота Khepera IV, для надежного отслеживания траектории предлагается контроллер скользящего режима ([15, 16]).В этой стратегии необходимо знать две позиции, как показано на рисунке 11: желаемое положение = (), которое определяется как желаемое положение, которое необходимо достичь, и текущее положение робота =, которое определяется как его реальное положение в данный момент. Кроме того, разница между исходной позицией и текущей позицией называется ошибкой отслеживания позиции = (,,). Выражение определяется в уравнении (7) следующим образом:


    Траектория слежения может быть представлена ​​как поиск соответствующего вектора управления (- линейная скорость колесного мобильного робота и — его угловая скорость).Так что позиция ошибки асимптотически сходится к нулю. Автономный мобильный робот управляется в соответствии с. Процесс разработки контроллера скользящего режима делится на два этапа: (i) Шаг 1: Выбор скользящей поверхности: определяется как функция переключения, потому что элемент управления меняет свой знак по бокам. переключения. Следовательно, для первой функции переключения выбирается = 0. Когда = 0, функция кандидата Ляпунова определяется как. Затем мы определяем производную по времени от V: мы замечаем это, потому что.Мы определяем функцию кандидата на переключение. Тогда выражение вектора поверхностей скольжения дается следующим образом: (ii) Шаг 2: Определение закона управления: при проектировании регулятора скользящего режима необходимо, во-первых, установить аналитическое выражение адекватного условия, при котором состояние движется навстречу и переходит в режим скольжения. Однако явление дребезга может быть вызвано конечными временными задержками для вычислений и ограничениями управления. Вот почему функция переключения определяется как функция насыщения.Закон управления определяется следующим образом: Отмечено, что система управления достижением не только способна установить условие достижения, но также способна указать динамику функции переключения. Путем дифференцирования вектора скользящих поверхностей, определенных в уравнении (10), мы получаем где

    5. Результаты моделирования

    В навигации мобильных роботов создание среды считается важным вопросом для выполнения операций планирования движения. В этом разделе, чтобы продемонстрировать основные возможности предложенного алгоритма, мы представляем некоторые результаты моделирования.Во всех симуляциях мы представим результаты для среды, включающей семь препятствий, размещенных произвольно (см. Рисунок 12). В таблице 1 представлены начальные координаты центров статических препятствий.

    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 5
    Препятствия
    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 640 400
    Препятствие 3 640 600
    Препятствие 4 70 680
    Препятствие 6 100 400
    Препятствие 37 1505 905 905 905 905

    Моделирование выполняется для случаев, когда координата цели (,) фиксирована, а положение робота изменено.

    В этом разделе мы представляем случай, когда робот стартует из начальных положений (,) = (0, 0) и (,) = (400, 0), как показано на рисунках 13 (a) и 13 (b). , где все свободные сегменты безопасны. Мы замечаем, что робот вращается по кругам, которые расположены в соответствующих точках поворота, и достигает цели при каждом изменении положения робота.


    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (400, 0)).
    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (400, 0)).

    Даже центры препятствий изменили свое положение, как показано в таблице 2, а изменения навигации по траектории показаны на рисунках 13 (c) и 13 (d) из-за появления сегментов опасности.

    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 5 905 905 905
    Препятствия
    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 640 400
    Препятствие 3 640 600
    Препятствие 4 200 550
    Препятствие 6 150 420
    Препятствие 7

    Фигурка e 16 иллюстрирует навигацию мобильного робота с безопасными сегментами и сегментами опасности.Этот робот стартует из разных начальных положений (,) = (0, 0) (см. Рисунки 14 (a) и 14 (c)) и (,) = (400, 0) (см. Рисунки 14 (b) и 14 (d)). )). Координаты центра препятствия указаны в таблице 3.

    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 250
    Препятствия
    		 905
    Препятствие 2 640 400
    Препятствие 3 640 600
    Препятствие 5 240 550
    Препятствие 6 100 420

    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (400, 0)).
    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами безопасности и опасности ((,) = (400, 0)).

    Другой результат моделирования представляет случай, когда все свободные сегменты безопасны (см. Рисунки 15 (a) и 15 (b)). Робот крутится по опасным кругам, пока не достигнет желаемой цели. Изменяя центры препятствий, как показано в таблице 4, мы отмечаем появление опасных участков. Робот учитывает только свободные сегменты и движется по безопасному пути (см. Рисунки 15 (c) и 15 (d)).

    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905
    Препятствия
    		 630 450
    Препятствие 3 540 500
    Препятствие 4 905 905 905 905 905 905 5 70 680
    Препятствие 6 160 400
    Препятствие 37 1505 905 905 905 905
    9 0327 (a) Навигация в безопасных сегментах ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация в сегментах футляра ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация в безопасном и опасном сегментах ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация в безопасном и опасном сегментах ((,) = (400, 0)).
    (a) Навигация в безопасных сегментах ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация в сегментах футляра ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация в безопасном и опасном сегментах ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация в безопасном и опасном сегментах ((,) = (400, 0)).
    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами опасности ((,) = (400, 0)).
    (a) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (0, 0)).
    (b) Навигация с безопасными сегментами ((,) = (400, 0)).
    (c) Навигация с сегментами опасности ((,) = (0, 0)).
    (d) Навигация с сегментами опасности ((,) = (400, 0)).

    На рисунках 16 (a) и 16 (b) показано, что мобильный робот обеспечивает достижение пункта назначения, избегая различных препятствий. В таблице 5 показаны центральные позиции препятствий. В этом случае мы констатируем, что существует проблема локальных минимумов. Таким образом, робот уходит далеко от препятствий и движется прямо к цели (см. Рисунки 16 (c) и 16 (d)).

    Препятствия
    905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 905 550 400
    Препятствие 3 540 510
    Препятствие 37 905 905 905 905 905 5 200 560
    Препятствие 6 150 430
    9047 905 905 905 905

    Из всех результатов моделирования очевидно, что разработанная стратегия является очень реактивной, потому что робот достигает обхода препятствий в каждой модификации робота и целевых положениях, а также при наличии безопасного и опасного сегментов.

    После планирования наиболее безопасного и кратчайшего пути мобильному роботу необходимо отслеживать опорные траектории на основе контроллера скользящего режима. На рисунке 17 показано, что мобильный робот всегда следует опорной траектории.


    (a) Отслеживание запланированного пути на Рисунке 15 (a).
    (b) Отслеживание запланированного пути на Рисунке 16 (b).
    (a) Отслеживание запланированного пути на Рисунке 15 (a).
    (b) Отслеживание запланированного пути на Рисунке 16 (b).

    Чтобы больше проиллюстрировать работу контроллера скользящего режима, ошибочные положения и две скорости (правое и левое) колес для случаев.Рисунки 15 (a) и 16 (b) представлены на рисунках 18 и 19. Рисунок 18 показывает, что ошибки слежения стремятся к нулю, что позволяет сделать вывод о том, что предложенная система закона управления обеспечивает хорошую траекторию слежения.


    (a) Случай, показанный на Рисунке 15 (a).
    (b) Случай, показанный на Рисунке 16 (b).
    (a) Случай, показанный на Рисунке 15 (a).
    (b) Случай, показанный на Рисунке 16 (b).
    (a) Случай, показанный на Рисунке 15 (a).
    (b) Случай, показанный на Рисунке 16 (b).
    (a) Случай, показанный на Рисунке 15 (a).
    (b) Случай, показанный на Рисунке 16 (b).

    В дополнение к этому, на рисунке 19 представлена ​​эволюция двух скоростей (правой и левой) колес. Например, на Рисунке 19 (b) сначала мобильный робот движется с одинаковой скоростью для обоих колес. Как только препятствие 1 обнаруживается, система управления обеспечивает большую скорость правого колеса по сравнению со скоростью левого колеса. После преодоления препятствия 1 две скорости равны, пока робот не достигнет цели. Как только препятствие 2 обнаруживается, система управления обеспечивает большую скорость правого колеса, чем скорость левого колеса.После прохождения препятствия 2 мы замечаем, что скорость левого колеса больше, чем скорость правого колеса. Это необходимо для поворота мобильного робота в целевую позицию. Когда робот ориентирован на цель, две скорости равны, пока робот не достигнет цели.

    6. Заключение

    В этой статье представлен алгоритм, который ищет точку поворота на основе свободных отрезков. Он решает две разные задачи: безопасный путь и длину пути. Преимущество разработанного алгоритма состоит в том, что робот всегда может перемещаться из исходного положения в целевое не только безопасно, но и по кратчайшему пути независимо от формы препятствий и изменения положения цели в известной среде.С другой стороны, предлагаемое управление скользящим режимом является важным методом работы с системой. Этот контроллер демонстрирует хорошие характеристики отслеживания, такие как надежность, стабильность и быстрый отклик. Результаты моделирования выполняются на платформе Khepera IV, чтобы продемонстрировать, что предложенный метод является хорошей альтернативой для решения задач планирования пути и отслеживания траектории.

    В будущем может быть интересно определить пути в динамической среде.

    Доступность данных

    Данные, использованные для подтверждения выводов этого исследования, можно получить у соответствующего автора по запросу.

    Конфликт интересов

    Авторы заявляют об отсутствии конфликта интересов в отношении публикации этой статьи.

    Препятствия и дорожное покрытие — SAAQ

    Виды транспорта

    Ямы, песок, канализационные решетки, железнодорожные пути и погодные условия — все, на что следует обратить внимание при езде на велосипеде.

    Ямы, песок, острые предметы… остерегайтесь опасностей на дороге!

    • Ямы и неровное покрытие могут стать причиной падения.
      • По возможности избегайте таких опасностей, постепенно меняя траекторию и медленно объезжая их.Будьте осторожны, чтобы не повредить другому пользователю (автомобилисту, мотоциклисту, другому велосипедисту и т. Д.).
      • Если это невозможно сделать, снизьте скорость, избегайте резких движений и перенесите вес назад, чтобы переднее колесо не застряло в отверстии.
    • Скользкие или грязные поверхности могут привести к падению.
      • Двигайтесь медленно и осторожно выполняйте повороты, сохраняя при этом велосипед как можно более вертикальным.
    • Острые предметы могут проколоть ваши шины и стать причиной падения или столкновения.
      • Остерегайтесь гвоздей, осколков стекла, кабелей, острых камней и кусков металла.
    • Остерегайтесь канализационных решеток, металлических пластин, перил и т. Д.
      • Все эти поверхности скользкие. Притормози, особенно когда они мокрые.
      • Будьте особенно осторожны, когда отверстия в решетке канализации параллельны дороге, так как колеса могут в них застрять.

    Железнодорожные пути

    Гусеницы скользкие в мокром состоянии.

    • Двигайтесь медленно.
    • Пересекайте рельсы под прямым углом.
    • Если маневр кажется слишком рискованным, сойдите с велосипеда и пересеките рельсы пешком.

    Пересекая рельсы

    1. Посмотрите через левое плечо.
    2. Идите налево.
    3. Пересекайте рельсы под прямым углом.

    Если приближается поезд

    Вы должны остановить свой велосипед на расстоянии не менее 5 метров от железной дороги, когда:

    • сигналы, опущенные шлагбаумы или работники железной дороги указывают на приближение поезда или другого железнодорожного транспортного средства
    • вы видите или слышите поезд, приближающийся к железнодорожному переезду

    Погодные условия

    Дождь, снег, мороз

    Дождь, снег и мороз могут сделать тротуар скользкой.В таких погодных условиях будьте предельно осторожны!

    Правильное торможение и поворот

    Большинство велосипедов плохо тормозят под дождем, даже если они оснащены дисковыми тормозами.

    Под дождем:

    • педаль медленно
    • спланировать дополнительный тормозной путь, так как первые повороты колеса служат для высыхания тормозов, которые не так эффективны, когда они мокрые
    • , когда тормоза начинают цепляться за колесо , постепенно нажимайте на тормоза, чтобы избежать блокировки колес или подъема заднего колеса
    • , если вам нужно внезапно остановиться, держите центр тяжести низко и по направлению к заднему колесу
    • сцепление шины на мокром асфальте не так хорошо, особенно на окрашенном линии, поэтому поворачивайте медленно, не наклоняясь слишком далеко.
    • убедитесь, что вас могут видеть другие участники дорожного движения, так как в таких условиях видимость часто ухудшается

    Мокрое покрытие

    Лужи могут закрывать трещины или большие дыры в асфальте.

    Добавить комментарий

    Ваш адрес email не будет опубликован. Обязательные поля помечены *

    Datsun on-DO - седан с которого начинается история бренда в России. Использование материалов с данного сайта только с активной ссылкой!

    Карта сайта