Эра глонасс новые функции и принцип работы: ЭРА-Глонасс: новые функции и принцип работы

Содержание

ЭРА-Глонасс: новые функции и принцип работы

На днях «Колёса.ру» опубликовал серию новостей о количестве вызовов, обработанных ЭРА-Глонасс в 2016 и в начале 2017 годов, а также рассказала о том, как комплекс помог спасти жизнь замерзающему жителю Кемеровской области. Выяснилось, что не каждый представляет, что такое национальная система экстренного реагирования при авариях. Давайте разбираться.

Рассказывая про случай, когда автолюбитель из Кемеровской области чуть не замёрз на дороге, «Колёса.ру» сопроводили материал видеороликом, в котором подробно описывается принцип работы ЭРА-Глонасс. Мы публикуем его ещё раз.

Напомним, что «Колёса.ру» ещё в октябре 2015 года рассказал в большой статье, что из себя представляет новая система экстренного реагирования при авариях. Тем не менее некоторая часть наших читателей не поверили в то, что «ЭРА» помогла спастись человеку, оказавшегося на пустой трассе в заглохшем автомобиле и с телефоном, который не ловил сигнал конкретного оператора.

Их аргумент — ЭРА-Глонасс не передал бы сигнал «SOS», так как передача данных осуществляется по каналам сотовой связи.

Да, это действительно так, но только в комплекс, которым оборудованы современные автомобили, «зашиты» симки не одного, а трёх основных российских операторов. Во-вторых, система обеспечена резервными каналами доставки сообщения о ДТП, включая опциональную спутниковую связь.

АО «Глонасс» анонсировало следующие функции ЭРА-Глонасс:

получение информации в режиме реального времени о приближении к зоне с чрезвычайной ситуацией, о природных катаклизмах и метеоусловиях, об особенностях дорожного покрытия, о приближении к заправочной станции, местам отдыха и так далее.
сервисы на основе ЭРА-Глонасс могут помочь оформить ДТП без участия сотрудников ГИБДД, вызвать техпомощь, эвакуатор, подменное транспортное средство или такси.

Мы обратились в АО «Глонасс» с просьбой прокомментировать случай спасения жителя Кемеровской области и рассказать, какие из объявленных функций уже реализованы, а какие готовятся к внедрению.

что это такое и как работает на автомобиле система

ЭРА ГЛОНАСС что это? Это государственная система, предназначенная для экстренного реагирования в случае ДТП и введенная в эксплуатацию с начала 2015 года. Это первое в мире бесплатное и обязательное для установки устройство, обеспечивающее возможность экстренного вызова специальных служб. Ниже рассмотрим, в чем особенности ЭРА ГЛОНАСС, как она работает, для чего нужна, и как ей пользоваться.

Что такое ЭРА ГЛОНАСС

Для начала разберемся в особенностях системы ЭРА ГЛОНАСС, что это такое на легковом автомобиле. Это российская разработка, предназначенная для экстренного реагирования в случае ДТП. За рубежом она имеет аналог в виде eCall, с которой отечественная система полностью совместима. Устройство введено в эксплуатацию в 2015 году, а с 2017-го устанавливается на все автомобили, выпущенные в РФ.

Чтобы разобраться в системе экстренного оповещения ЭРА ГЛОНАСС, что это на авто, необходимо знать конструктивные особенности устройства. В состав входит:

кнопка SOS;
датчики;
сим-карта;
антенный модуль;
3G-модем;
динамик;
микрофон;
модуль навигации и т. д.

Указанное оборудование не требует технического обслуживания, а СИМ-карта не нуждается в пополнении. Это связано с тем, что звонки на аварийные номера совершаются бесплатно.

Внедрение системы привело к снижению скорости реагирования в чрезвычайных ситуациях, что позволяет уменьшить уровень травматизма и смертности.

Как работает система

Много вопросов связано с тем, как работает ЭРА ГЛОНАСС на автомобиле. По своей сути она дублирует работу мобильного телефона, но с той разницей, что данные передаются в автоматическом или ручном режиме. Простыми словами, такое устройство представляет собой распространенную инфраструктуру оператора, в состав которой входит сеть передачи информации / сотовой связи, а также навигационно-информационная платформа.

Принцип работы ЭРА ГЛОНАСС в машине прост. При ручной связи с оператором или автоматическом соединении при ДТП формируется и предается сигнал с помощью мобильной сети. В нем содержатся:

Точные сведения о месте происшествия.
Число пассажиров, которые были пристегнуты.
Сведения о ДТП: скорость в момент удара, размер перегрузок и т. д.
Информация о машине: ВИН, цвет, тип горючего (газ, бензин, дизельное топливо).

При рассмотрении вопроса, как работает ЭРА ГЛОНАСС на Лада Гранта, необходимо знать особенности передачи сигнала. Этот процесс реализуется с помощью мобильных операторов МТС, Мегафон или Билайн в зависимости от имеющегося покрытия. Разработчики заявляют, что устройство способно использовать любую из сетей. В структуру ЭРА ГЛОНАСС входит виртуальный оператор MVNO, который подключен к разным провайдерам для обеспечения надежности передачи вызова.

Размер передаваемого сообщения составляет около 140-150 байт, поэтому отправка такого файла возможна даже при плохом качестве связи. На соединение с мобильным центром и передачу данных уходит не больше 10 секунд. При этом устройство делает десять попыток, а впоследствии отправляет сообщение в виде СМС.

Теперь поведем промежуточный итог по поводу системы экстренной связи ЭРА ГЛОНАСС, что это на авто с позиции выполненных шагов. Алгоритм действий имеет следующий вид:

Работа датчика удара, опрокидывание машины или нажатие на СОС.
Определение координат.
Передача данных об аварии в ЭРА ГЛОНАСС. Операторы разбираются с информацией и перезванивают, чтобы разобраться с причиной.
Если никто не отвечает и понятно, что вызов не ложный, данные передаются в службы помощи.

По регламенту скорая или другие службы должны прибыть на место происшествия в течение 20 минут.

Как пользоваться

Многие автовладельцы не могут разобраться, как пользоваться ЭРА Глонасс в автомобиле. Здесь возможно два режима работы:

Автоматический. Система срабатывает самостоятельно при аварии. Устройство реагирует на столкновение сбоку, спереди или сзади. При этом устройство формирует сигнал по рассмотренной выше схеме и отправляет его операторам.
Ручной. Здесь необходимо знать, как работает кнопка ЭРА ГЛОНАСС в автомобиле. После нажатия на клавишу SOS происходит принудительная связь со службой поддержки. В этом случае водитель или пассажир самостоятельно рассказывает о происшествии и вызывает помощь. При этом координаты определяются с помощью GLONASS.

Разобраться с особенностями кнопки ЭРА ГЛОНАСС, что это такое в машине, не составляет труда. Достаточно нажать на клавишу и дождаться соединения с оператором. Для проверки работы системы может потребоваться периодическое тестирование.

Требования к машине

По законодательству особых требований к автомобилям, оборудованным ЭРА ГЛОНАСС, не предъявляется. При этом существует ряд законодательных требований в отношении машин, на которых должна ставиться система. Выделим основные:

с 2015-го — авто, которые проходят одобрение на факт соответствия нормам техрегламента;
начиная с 2016-го — машины, используемые для перевозки пассажиров и опасных грузов;
с начала 2017-го — все авто, которые выпускаются в обращение в странах ТС.

Также установка ЭРА ГЛОНАСС обязательна на авто, которые ввозятся в Россию с территории других стран.

Назначение

Много вопросов касается назначения и принципа действия системы ЭРА ГЛОНАСС в автомобиле. Особенности работы мы рассмотрели выше, а вот назначение стандартно. Цель нововведения состоит в снижении смертности при ДТП, благодаря оказанию своевременной помощи. По статистике многие смерти в авариях являются результатом задержек врачей / спасателей, из-за чего человек не выживает.

Наличие кнопки ЭРА ГЛОНАСС устраняет проблему. Клавишу можно нажать самому при аварии или рассчитывать на автоматическую работу системы. Благодаря совместимости российской системы с европейской eCall, можно выезжать за границу и не проходить дополнительную регистрацию. Система все равно будет работать.

Теперь вы знаете особенности ЭРА ГЛОНАСС, новые функции и принцип работы устройства. Понимание этих процессов особенно важно для пользователей, у которых в машине установлена подобная система. В комментариях поделитесь знаниями и опытом работы с GLONASS.

Передача экстренных данных в системе ЭРА-ГЛОНАСС / Хабр

Bсе легковые автомобили, производимые или ввозимые на территорию РФ с 1 января 2017 года, обязаны оснащаться модулями «ЭРА-ГЛОНАСС». Новые автомобили Lada оснащаются экстренными кнопки SOS уже с 2016 года. ГОСТ на систему экстренного реагирования при авариях появился еще в далеком 2011-м, однако до сих пор не появилось ни одной технической статьи, описывающей принципы ее работы. Так что кому интересно, прошу.

Что же такое ЭРА?

«ЭРА-ГЛОНАСС» — российская государственная система Экстренного Реагирования при Авариях, нацеленная на повышение безопасности дорожного движения и уменьшения смертности от ДТП за счет сокращения времени оповещения экстренных служб. По сути, это частично скопированная европейская система eCall с некоторыми отличиями в передаваемых данных и частично обратно-совместимая с европейским родителем. Принцип работы системы достаточно прост и логичен: при аварии, встроенный в автомобиль модуль (IVS) в полностью автоматическом режиме и без участия человека определяет степень тяжести аварии, определяет местоположение транспортного средства через ГЛОНАСС или GPS, устанавливает связь с инфраструктурой «ЭРА-ГЛОНАСС» и в соответствии с протоколом передаёт необходимые данные об аварии (некий сигнал бедствия). Приняв сигнал бедствия, сотрудник колл-центра оператора ЭРА-ГЛОНАСС должен позвонить на бортовое устройство и выяснить, что произошло. Если никто не ответит — передать полученные данные в Систему-112 и отправить по точным координатам бригады спасателей и медиков, притом последним, чтобы прибыть на место, даётся 20 минут. И все это, повторюсь, без участия человека: даже если попавшие в ДТП люди не смогут самостоятельно вызвать экстренные службы, данные об аварии все равно будут переданы.

Что такое инфраструктура ЭРА?

Инфраструктуру для работы системы можно разделить на 3 основных части:

1. Устройства вызова экстренных служб, устанавливаемые в автомобили (по стандарту eCall эти устройства называются IVS — In Vehicle System) и осуществляющие сбор и передачу данных от Автомобиля

2. Инфраструктура мобильной связи, по сути, единый виртуальный оператор сотовой связи (MVNO), базирующийся не на одном, а сразу на всех реальных операторах мобильной связи. Таким образом, в случае экстренного вызова, достаточно иметь покрытие любого из действующих на территории РФ операторов мобильной связи, что в свою очередь существенно увеличивает зону действия системы. Также, с целью обеспечения максимального покрытия, в качестве опорной технологии для передачи данных выбран обычный GSM.

3. Инфраструтура приема и обработки вызовов (по eCall — PSAP — Public Safety Answering Point), представляющий из себя большой колл-центр для приема и обработки звонков.

Как это работает?

По сути внутри автомобиля находится обычный мобильный телефон, который при срабатывании подушек безопасности автоматически производит звонок и «сообщает оператору о произошедшем» и вот тут то и кроется главная технологическая «фишка» системы ЭРА-ГЛОНАСС и eCall: тональный модем.

Так как система изначально разрабатывалась для работы в местах, где может отсутствовать мобильное интернет соеденение (даже GPRS есть не всегда) был придуман протокол, позволяющий все равно передать небольшой объем экстренных данных, называемых Минимальным набором данных (МНД). Суть этого протокола в том, что вся передача данных происходит внутри Голосового GSM канала, почти как DialUp модемы в середине 2000-х, однако более помехоустойчнивого, с поддержкой временной синхронизации и ARQ.

На рисунке ниже показана временная характиристика передаваемого от IVS (Uplink — Figure 1) и от PSAP (Downlink — Figure 2) сигнала (внутри голосового канала):

Передача данных в тональном модеме в общем случае состоит из 3-х этапов:

1. Синхронизация (Figure 1 — левая часть)
2. Готовность к передаче данных (тишина на Figure 1 и передача сообщений StartMSD на Figure 2)
3. Передача ‘экстренных данных (правая часть Figure 1, состоящая из 3-х блоков (в данном случае самый первый, это синхропоследовательность, далее 3 блока — это полезные данные, а остальные — это дополнительная избыточность для повышения помехоустойчивости). Причем дополнительных блоков может быть еще больше, что в свою очередь повысит вероятность успешного декодирования.

Если кому то интересно, более детально принцип работы тонального модема можно изучить в открытом стандарте ETSI TS 126.267.

После получения и декодирования данных из канала на стороне PSAP имеется закодирование с помощью АСН.1 сообщение вида:

01580D0010410410410410410410410414100000000FFFFFFFFFFFFFFFFFF8020080200030104012328E E6400400000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000 00000000000000000000002000000080000000000000080000000000000004000800000000000000000000000000 000000000000

Из которого после ASN.1 декодера выделяется «полезный нам» Минимальный набор данных:

<ECallMessage>
  <id>1</id>
  <msd>
    <msdStructure>
      <messageIdentifier>3</messageIdentifier>
      <control>
        <automaticActivation>
          <false/>
        </automaticActivation>
        <testCall>
          <true/>
        </testCall>
        <positionCanBeTrusted>
          <false/>
        </positionCanBeTrusted>
        <vehicleType>
          <passengerVehicleClassM1/>
        </vehicleType>
      </control>
      <vehicleIdentificationNumber>
        <isowmi>111</isowmi>
        <isovds>111111</isovds>
        <isovisModelyear>1</isovisModelyear>
        <isovisSeqPlant>1111111</isovisSeqPlant>
      </vehicleIdentificationNumber>
      <vehiclePropulsionStorageType>
        <gasolineTankPresent>
          <true/>
        </gasolineTankPresent>
      </vehiclePropulsionStorageType>
      <timestamp>0</timestamp>
      <vehicleLocation>
        <positionLatitude>2147483647</positionLatitude>
        <positionLongitude>2147483647</positionLongitude>
      </vehicleLocation>
      <vehicleDirection>255</vehicleDirection>
      <recentVehicleLocationN1>
        <latitudeDelta>0</latitudeDelta>
        <longitudeDelta>0</longitudeDelta>
      </recentVehicleLocationN1>
      <recentVehicleLocationN2>
        <latitudeDelta>0</latitudeDelta>
        <longitudeDelta>0</longitudeDelta>
      </recentVehicleLocationN2>
    </msdStructure>
    <optionalAdditionalData>
      <oid>1.4.1</oid>
      <data>28EE640040000000000000000000000000000000000000000000000000000000000000</data>
    </optionalAdditionalData>
  </msd>
</ECallMessage>
<ERAAdditionalData>
  <diagnosticResult>
    <micConnectionFailure>
      <false/>
    </micConnectionFailure>
    <speakersFailure>
      <false/>
    </speakersFailure>
    <ignitionLineFailure>
      <false/>
    </ignitionLineFailure>
    <uimFailure>
      <false/>
    </uimFailure>
    <batteryFailure>
      <false/>
    </batteryFailure>
    <batteryVoltageLow>
      <false/>
    </batteryVoltageLow>
    <crashSensorFailure>
      <false/>
    </crashSensorFailure>
    <gnssReceiverFailure>
      <false/>
    </gnssReceiverFailure>
    <raimProblem>
      <true/>
    </raimProblem>
    <eventsMemoryOverflow>
      <false/>
    </eventsMemoryOverflow>
  </diagnosticResult>
</ERAAdditionalData>

На значения внутри пакета можно не смотреть, это всего лишь пример, в который заранее были закодированы тестовые данные, он нужен лишь для понимания структуры и объема передаваемой информации.

Как было сказано ранее, ЭРА-ГЛОНАСС отличается от системы eCall. Помимо базовой информации:

VIN транспортного средства
Тип автомобиля (легковой, грузовой, мотоцикл, автобус и.т.п.)
Тип топлива (бензин, газ, дизельное топливо и т.п.)
Количество пристегнутых ремней безопасности (для примерного определения количества пострадавших)
Геолокационные данные, в том числе о траектории движения
Времени наступления события
Дополнительной контрольной информации о типе активации, валидности координат и.т.п.

передаются еще и дополнительные данные ERAGlonassAdditionalData:

о тяжести ДТП (расчитвается по формуле из ГОСТ на основе профиля ускорения, полученного от акселерометров на борту IVS)
о месте первоначального удара (спереди, сзади, сбоку, с переворотом транспортного средства)
и о состоянии устройства вызова экстренных служб

Заключение

Многие понимают, что передача МНД это всего лишь малая часть из всех возможностей, открывающихся перед автовлядельцами и регуляторами: автомобильные терминалы «ЭРА-ГЛОНАСС» по желанию владельцев автомобилей могут использоваться для оказания целого комплекса дополнительных услуг, связанных с навигацией, информационным обменом в целях безопасности дорожного движения, удаленной диагностикой транспортных средств и т.д. Инфраструктура, созданная в рамках проекта «ЭРА-ГЛОНАСС», может станет основой для развития в России навигационно-информационных систем и систем интеллектуального управления трафиком — это уверенный шаг России в сторону технологий Connected Car.

Надеюсь, эта статья была полезна, однако если есть какие-то моменты, о которых хотелось бы узнать подробнее, пишите в комментариях и, возможно, я расскажу о них в следующей статье. До новых встреч!

Лаборатория Интернета Вещей
Сколковский Институт Науки и Технологий

Как работает навигационная система «Глонасс»?

Многие автомобилисты задаются одним и тем же вопросом: что такое ЭРА ГЛОНАСС? Как она работает? Для чего система нужна? Все эти вопросы становятся все более актуальней, ведь система ЭРА ГЛОНАСС начинает свою работу с января 2017 года. А это не за горами. Так давайте рассмотрим ГЛОНАСС и принципы ее работы.

Что такое система «ЭРА-ГЛОНАСС»

ЭРА ГЛОНАСС — это навигационная система спутникового наблюдения, которая работает в глобальных масштабах. Принцип работы у нее схож с работай американского GPS. Система ГЛОНАСС используя навигационные, информационные и телекоммуникационные современные технологии автоматически оповещает экстренные оперативные службы о ДТП или других нестандартных ситуациях на дрогах.

Цели создания системы

Целью создания системы ЭРА ГЛОНАС стало сокращение времени на реагирование при возможных авариях и ЧП на дорогах, что снижает травматизм и смертность. Система ГЛОНАС призвана повысить безопасность при перевозках пассажиров или грузов.

Интересный факт! Практика показывает, что скорая на место аварии почти всегда приезжает с опозданием, так как информация о ДТП поступает не сразу, а может вообще не поступить. Таким образом, теряется драгоценное время на спасение человеческой жизни. Пострадавший может умереть от потери крови или травматического шока. Машина со встроенной системой ГЛОНАСС автоматически передает сигнал на скорую помощь, с указанием координат автомобиля при аварии.

Принцип действия и возможности системы

Принцип работы ЭРА ГЛОНАСС очень прост. Во всех новых автомобилях будет устанавливаться специальный датчик, который будет сообщать об авариях. Если происходит ДТП, система самостоятельно оповестит службы спасения и даст координаты места происшествия. Связь поддерживается через каналы GSM или по сетям ГОСТа ЭРЫ ГЛОНАСС.

Вызов помощи можно сделать в ручном режиме — нажав кнопку SOS. После этого оператор уточнит данные о происшествии или детали аварии. Если водитель не сможет ответить, оператор отправит на место происшествия МЧС, ГИБДД и скорую помощь. Есть возможность связаться с оператором и самому передать данные и координаты возможной аварии.

Важно! Для того чтобы система ЭРА ГЛОНАСС могла нормально функционировать и была надежной в любых ситуациях поддерживается резервная работа всех ее элементов.

Этапы развития проекта ЭРА-ГЛОНАСС станет обязательной для всех автомобилей

С 2009 года началась работа над программой экстренного реагирования при автомобильных авариях (ЭРА). В 2013 систему запустили в работу опытный образец в 15 регионах РФ. Lada Vesta — первый автомобиль со встроенной системой ЭРА ГЛОНАСС. С января 2017 года установка системы ЭРА ГЛОНАСС станет обязательной для всех автомобилей, которые продаются в России.

Зарубежные аналоги и взаимодействие с ними

В США еще с 2011 года был запущен проект Е911, который передает данные на службу 911 о месте расположения телефона, с которого поступали звонки о помощи. С 2010 года начала работать система, благодаря которой пострадавший мог связаться со службой спасения через датчики, которые автоматически срабатывают при авариях.

В Японии еще с 1980-х годов начала работать специальная транспортная система, задачей которой было автоматическое управление движением на дорогах. На автомобили были установлены специальные навигационные и коммуникативные аппараты для контроля местоположения транспортного средства. В случае аварии на место происшествия немедленно отправлялась помощь по уже известным координатам.

С 2015 года все транспортные средства, которые продаются в странах Евросоюза, оснащенынавигационно-коммуникационными средствами, которые при аварии передают сигнал службам спасения, по каналу GSM о месте происшествия. Евросоюз так же помогает внедрению, системы экстренного оповещения ЭРА ГЛОНАС в России. Для этогоЕвропейскаякомиссия в 2004 создала специальный координационный совет European eCall Implementation Platform, который поддерживает взаимодействие с ЭРА ГЛОНАС.

Все «ЗА», а Баба-Яга «ПРОТИВ»

Система ГЛОНАС имеет много положительных сторон, но, к сожалению, есть и отрицательные. Они не относятся к работе самой системы, скорее это проблемы с установкой и дороговизной оборудования. Цена системы составляет более 200 евро, а сертификат на его производство стоит заоблачных денег. Таким образом, производители столкнулись с проблемой невозможности производить оборудование, так как доход от продажи готовой продукции непокроирасход на сертификацию.

Автомобилисты так же боятся дороговизны системы ЭРА ГЛОНАСС, абонплаты за пользование, которая может подыматься без контроля и монополизации. Еще одним камнем преткновения стало слабое развитие инфраструктуры страны. Например, если авария случится на загороднойтрассегде сигнал связи слабый или отсутствует, а до ближайшей скорой помощи далеко, где гарантия что реанимобиль успеет приехать?

Таким образом, чтобы система ЭРА ГЛОНАСС начала работать и вызывала полное одобрение у автолюбителей, стоит разобраться во всех аспектах ее работы. В том числе, возможной абонплате и регулировании цены на оборудование.

Подписывайтесь на наши ленты в таких социальных сетях как, Facebook, Вконтакте, Instagram, Pinterest, Yandex Zen, Twitter и Telegram: все самые интересные автомобильные события собранные в одном месте.

Диагностика ЭРА-Глонасс на автомобилях VW, Skoda, Audi, Seat

Тест работоспособности компонентов и связи системы ЭРА-Глонасс на автомобилях VW, Skoda, Audi, Seat. Самодиагностика проверяет, блок управления, антенны, микрофон, динамик, все соединение устройства, кнопку вызова и состояние аварийной батареи.
Комплекс экстренного реагирования при авариях (аббревиатура ЭРА) работает на базе российской навигационной системы ГЛОНАСС (аналог GPS) и устанавливается на все новые автомобили VW, Skoda, Audi, Seat. 

Принцип работы системы: При нажатии на кнопку аварийное сообщение поступает оператору системы ЭРА-ГЛОНАСС. После этого он попытается связаться с водителем, перезвонив на устройство автомобиля, чтобы выяснить подробности происшествия. Если ему это не удается, то вероятно водитель находится в плохом состоянии, и оператор отправляет вызов медикам и спасателям.

Система состоит из навигационного модуля ГЛОНАСС (GPS), нескольких антенн, микрофона,
динамика, специальной SIM-карты, блока управления и батереи резервного питания на случай отключения аккумулятора автомобиля. На потолке салона автомобиля расположена кнопка экстренного вызова с надписью SOS.

— Проверка ЭРА-ГЛОНАСС относится к автомобилям для России и Белоруссии.
— Вы можете проверить работоспособность отдельных компонентов и связь системы ERA Glonass диагностическим адаптером автомобиля или с помощью самопроверки системы.
— Для запуска функциональной проверки компонентов и связи система ЭРА-ГЛОНАСС должна быть активирована.
— Система ЭРА-ГЛОНАСС активируется впервые после выключения транспортного режима.

Самопроверка проверяет следующее:
— Блок OCU, целостность ПО и работу системы в режиме реального времени
— GNSS (GPS) антенну
— GSM антенну
— Микрофон
— Громкоговоритель
— Соединение устройства с другими компонентами (шина данных, подушка безопасности)
— Подключение компонентов HMI
— Кнопку в обшивке потолка салона
— Состояние аварийной батареи

Самопроверка компонентов и связи системы ЭРА-ГЛОНАСС
— Включите зажигание.
— Откройте крышку защиты от случайного нажати кнопки SOS (стрелка), нажмите кнопку —2— тонким предметом (например, булавкой) и держите ее нажатой около 3х секунд.

1 — Кнопка экстренного вызова
2 — Кнопка запуска теста
3 — Светодиодная сигнальная лампа
— Нажатие кнопки —3— активирует голосовые подсказки для последовательности теста . Некоторые шаги подтверждаются нажатием кнопки —1-.
— Также следуйте голосовым подсказкам.
Голосовая подсказка подтверждает, если тестовая последовательность была завершена успешно.

Результат теста обозначается типом мигающих сигналов от сигнальной лампы —2-.
— После выключения зажигания система ERA Glonass снова активируется, и на короткое время сигнальная лампа загорается зеленым (сигнальная лампа может загораться зеленым, даже если обнаружена неисправность).

Тест системы ЭРА-Глонасс

Шаг	Протестированный компонент	Состояние / ошибка	Светодиодный индикатор мигает
0	Система ЭРА-Глонасс	Ошибок не обнаружено.	зеленый
1	VIN автомобиля	VIN автомобиля пуст / не сконфигурирован.	x1 зеленый, x1 красный
2	Микрофон	Микрофон не работает.	x1 зеленый, x2 красный
3	Динамик	Динамик не работает.	x1 зеленый, x3 красный
4	Кнопка в потолке салона	Кнопка не работает.	x1 зеленый, x4 красный
5	Подушка безопасности / датчики столкновения	Нет сигнала.	x1 зеленый, x5 красный
6	Главная GSM антенна	Нет сигнала.	x1 зеленый, x6 красный
7	Резервная антенна GSM (если установлена)	Нет сигнала.	x1 зеленый, x7 красный
8	GNSS (GPS) антенна	Нет сигнала.	x1 зеленый, x8 красный
9	Отключение сигнала	Обрыв линии.	x1 зеленый, x9 красный
10	Внутренняя ошибка IVS	Внутренняя IVS / SIM-карта / NAD не работает должным образом.	x1 зеленый, x10 красный
11	Аварийный аккумулятор	Аккумулятор разряжен / неисправен.	x1 зеленый, x11 красный
12	Зажигание	Отказ / прерывание зажигания.	x1 зеленый, x12 красный

Источник: Skoda Karoq Technical Site

Как здесь найти нужную информацию?
Расшифровка заводской комплектации автомобиля (англ.)
Расшифровка заводской комплектации VAG на русском!
Диагностика Фольксваген, Ауди, Шкода, Сеат, коды ошибок.

Если вы не нашли информацию по своему автомобилю — посмотрите ее на автомобили построенные на платформе вашего авто.
С большой долей вероятности информация по ремонту и обслуживанию подойдет и для Вашего авто.

Спутниковый мониторинг автотранспорта GPS/ГЛОНАСС в Краснодаре

Компания «АЛЬТАРО» занимается продажей и установкой систем GPS/ГЛОНАСС на автомобили в Краснодаре, предлагая своим клиентам максимально выгодные и эффективные решения по доступным ценам. Также мы занимаемся обслуживанием оборудования и переподключаем стороннее оборудование, ранее установленное на транспортных средствах клиента. Переход на обслуживание в нашу компанию будет абсолютно бесплатным. Вы можете доверить нам установку «Глонасс» и убедиться в ее качестве.

Мы используем современное программное обеспечение Wialon и являемся официальным партнером ее разработчика — компании «Gurtam», а также дилером компании «АПК КОМ». У нас вы сможете купить и установить навигационные терминалы, работающие при помощи систем GPS (американского производства) и ГЛОНАСС (разработки отечественных специалистов), имеющие одинаковый принцип работы и отличающиеся высоким качеством и стабильностью работы. Система контроля автотранспорта — это то, о чем мы знаем все, и даже больше.

Что такое GPS/ГЛОНАСС?

GPS/ГЛОНАСС — спутниковые системы навигации, которые изначально создавались для нужд Министерства обороны. Впоследствии системы нашли широкое применение и в гражданской жизни — так, специальными датчиками обязательно оснащается общественный транспорт, автомобили экстренных оперативных служб, легковой и грузовой коммерческий автотранспорт. Система контроля транспорта — это удобно и безопасно. Установка GPS проводится за минуты.

Системы GPS/ГЛОНАСС позволяют быстро определить местоположение транспортного средства с точностью до 10 метров, в настоящее время за работу системы ГЛОНАСС отвечают 26 спутников, 24 из которых постоянно находятся на орбите, остальные — на этапе ввода в систему или испытаний. Количество спутников может меняться, но всегда остается достаточным для бесперебойной работы системы навигации. В систему GPS входят 24 спутника, их количество может быть увеличено до 48. Сведения о координатах обновляются каждые 5 секунд, поэтому за местоположением транспорта можно следить в режиме реального времени. Заказать спутниковый мониторинг транспорта можно в нашей компании.

Полный контроль автотранспорта

Удаленно Вы видите:

Месторасположение
объекта на карте

Маршруты и рейсы

Остановки и стоянки

Расход топлива

Скоростной режим

В целом спутниковый контроль автотранспорта позволяет составить максимально полную картину работы и значительно снизить расходы на обслуживание и содержание автопарка.

С помощью профессиональной системы спутникового контроля и мониторинга GPS/ GLONASS вы сможете:

Сократить расходы на топливо

Контролировать все передвижения транспорта и соответствие их заданному маршруту

Полностью исключить использование автомобилей водителями в личных целях

Предотвратить несанкционированный слив топлива из бака и так называемой «обратки»

Отследить действия водителей в режиме реального времени с любого устройства связи

В любой момент связаться с водителем

Обеспечить безопасность водителя и груза при помощи дополнительного оборудования

Проконтролировать соблюдение режима труда и отдыха водителя

Почему стоит заказать и установить GPS/ГЛОНАСС на ваше авто в «АЛЬТАРО»

Мы любим все новое и не боимся изменений, поэтому всегда находимся в поиске оптимальных и выгодных решений для своих клиентов.
Наши клиенты для нас – члены одной большой семьи. Мы настроены только на долгосрочное общение и всегда рады принимать новых людей.
Ваша прибыль – наша первостепенная задача. Мы сделаем все для того, чтобы системы мониторинга транспорта GPS/ГЛОНАСС работали бесперебойно 24 часа в сутки и выполняли свои функции в полном объеме. Пара цифр – после установки оборудования расход топлива снижается до 45%, а цена оборудования окупается уже после 1-2 месяцев использования.
Мы используем только современные технологии и новейшие программные разработки, система мониторинга транспорта полностью соответствуют всем стандартам Минтранса РФ, поэтому нашими услугами пользуются как коммерческие, так и государственные автотранспортные предприятия.
Являясь участником федерального проекта ГАИС «ЭРА ГЛОНАСС», мы вносим свою частичку в обеспечение безопасности дорожного движения и спасение жизни людей.
У нас есть множество готовых проектов под каждый конкретный вид деятельности предприятий.
Стабильность – наше все. Многие сотрудники работают в компании с момента ее основания, поэтому им прекрасно известны абсолютно все производственные процессы. А в трудной ситуации мы пользуемся коллективным разумом для поиска верного решения.
Мы поставляем надежное навигационное оборудование, которое работает с системами навигации GPS и ГЛОНАСС и имеет неограниченный срок службы.
Мы ценим время и финансы клиентов, поэтому предлагаем воспользоваться услугой бесплатного тест-драйва системы мониторинга сроком до 1 месяца. Обещаем – после оценки всех выгод вы точно захотите установить наше оборудование на транспортные средства автопарка.
Для нас нет клиентов первой и второй величины. Мы абсолютно одинаково относимся ко всем и гарантируем всестороннюю помощь и поддержку каждому клиенту.
Мы стремимся быть лучшими в своей области!

Полноценная Connected Car система на основе ЭРА-ГЛОНАСС успешно прошла испытания

Разработанная «Лабораторией Умного Вождения» система ЭРА ЭЛЕМЕНТ, объединяющая возможности ЭРА-ГЛОНАСС и сервисов на основе телематики и интернета вещей, успешно прошла испытания и готова к установке на грузовые и легковые автомобили. В ходе испытаний были подтверждены надежность применяемых аппаратно-программных решений и их полная интеграция с экосистемой, которую Лаборатория развивает в сотрудничестве с крупнейшими страховыми компаниями, автодилерами и автопроизводителями.

Лаборатория Умного Вождения

17.11.2020

В отличие от применяемых сейчас модулей ЭРА-ГЛОНАСС, система ЭРА ЭЛЕМЕНТ позволяет полноценно реализовать сервисы Connected Car – превратить автомобиль в подключенное к сети устройство, что дает дополнительные возможности водителям, автопарками, автодилерам и автопроизводителям.

Во время испытаний сотрудники Лаборатории имитировали большой спектр сложных ситуаций для работы модуля и его взаимодействия с IT-инфраструктурой, экстренными службами и системами автомобилей.

Генеральный директор «Лаборатории Умного Вождения» Михаил Анохин:
«Перед нами стояла довольно нетривиальная задача. Обычно производители решений для ЭРА-ГЛОНАСС разрабатывают модуль, адаптируя его под системы автомобиля. Нам же надо было встроить возможности ЭРА-ГЛОНАСС в уже действующую телематическую платформу, добившись максимальной эффективности совместного использования всех технологий и сервисов. Эта задача выполнена, у нас есть готовое решение с очень привлекательными экономическими параметрами. Сейчас мы находимся на этапе совместных испытаний с автопроизводителями. Интерес проявили ряд отечественных и иностранных автоконцернов. Мы отрабатываем интеграцию как на легковые, так и на грузовые платформы».

Блок ЭРА ЭЛЕМЕНТ полностью соответствует межгосударственным стандартам и техрегламенту Таможенного союза ЕАЭС. Он, как любое устройство ЭРА-ГЛОНАСС, обеспечивает передачу данных об аварии и связь с диспетчером, но собирает больше данных о ДТП, включая скорость до столкновения, динамику торможения, ракурс удара и его силу, что позволяет устанавливать возможные причины происшествия и существенно ускорить процесс страхового урегулирования.

Благодаря подключению к сети Интернет, наличию дополнительных сенсеров и интеграции с системами авто ЭРА ЭЛЕМЕНТ может собирать и передавать дополнительно большой объем данных об эксплуатации транспортного средства, позволяет удаленно управлять некоторыми его функциями и обеспечивает защиту от угона. Среди отслеживаемых параметров данные о маршрутах автомобиля, расход топлива, контроль геозон, контроль ремней безопасности, мониторинг неисправностей, данные о проведении техобслуживания и многое другое.

Все эти возможности объединены ИТ-инфраструктурой, позволяющей настраивать и использовать их для своих нужд как водителям личных автомобилей, которые получают доступ ко всей статистике и функциям своего авто через мобильное приложение, так и для руководителей крупных автопарков, которые вместе с оснащенным ЭРА ЭЛЕМЕНТ автомобилем приобретают настраиваемую систему мониторинга и безопасности. На основе анализа собираемых данных аналитики Лаборатории по заказу коммерческих клиентов могут проверять различные гипотезы и создавать математические модели, повышающие эффективность бизнеса. Автопроизводителям применение технологий Big Data позволяет проводить глубокий анализ параметров эксплуатации автомобилей, оптимизируя послепродажные сервисы и систему контроля качества.

Владельцы автомобилей, оснащенных ЭРА ЭЛЕМЕНТ получат возможность использовать уникальную скоринговую модель, позволяющую дать количественную оценку характера использования автомобиля и стиля вождения. Участие в программах «умного страхования» позволяет клиентам получать скидки на Каско, которые по ряду моделей доходят до 80%.
Обновление прошивки ЭРА-ЭЛЕМЕНТ и добавление новых функций проводится «по воздуху» примерно так же, как это происходит с современными смартфонами или другими подобными устройствами. Для этого нет необходимости посещения станции техобслуживания.

% PDF-1.4 % 1265 0 объект> эндобдж xref 1265 1421 0000000016 00000 н. 0000046010 00000 п. 0000046098 00000 п. 0000046306 00000 п. 0000060357 00000 п. 0000060407 00000 п. 0000060457 00000 п. 0000060507 00000 п. 0000060557 00000 п. 0000060635 00000 п. 0000060685 00000 п. 0000060735 00000 п. 0000060785 00000 п. 0000060835 00000 п. 0000060885 00000 п. 0000060935 00000 п. 0000060985 00000 п. 0000061035 00000 п. 0000061085 00000 п. 0000061135 00000 п. 0000061185 00000 п. 0000061235 00000 п. 0000061285 00000 п. 0000061335 00000 п. 0000061385 00000 п. 0000061435 00000 п. 0000061485 00000 п. 0000061535 00000 п. 0000061585 00000 п. 0000061635 00000 п. 0000061685 00000 п. 0000061735 00000 п. 0000061785 00000 п. 0000061835 00000 п. 0000061885 00000 п. 0000061935 00000 п. 0000061985 00000 п. 0000062035 00000 п. 0000062085 00000 п. 0000062135 00000 п. 0000062185 00000 п. 0000062235 00000 п. 0000062285 00000 п. 0000062335 00000 п. 0000062385 00000 п. 0000062435 00000 п. 0000062485 00000 п. 0000062535 00000 п. 0000062585 00000 п. 0000062635 00000 п. 0000062685 00000 п. 0000062735 00000 п. 0000062785 00000 п. 0000062835 00000 п. 0000062885 00000 п. 0000062935 00000 п. 0000062985 00000 п. 0000063035 00000 п. 0000063085 00000 п. 0000063135 00000 п. 0000063185 00000 п. 0000063235 00000 п. 0000063285 00000 п. 0000063335 00000 п. 0000063385 00000 п. 0000063435 00000 п. 0000063485 00000 п. 0000063535 00000 п. 0000063585 00000 п. 0000063635 00000 п. 0000063685 00000 п. 0000063735 00000 п. 0000063785 00000 п. 0000063835 00000 п. 0000063885 00000 п. 0000063935 00000 п. 0000063985 00000 п. 0000064035 00000 п. 0000064085 00000 п. 0000064135 00000 п. 0000064185 00000 п. 0000064235 00000 п. 0000064285 00000 п. 0000064335 00000 п. 0000064385 00000 п. 0000064435 00000 п. 0000064485 00000 н. 0000064535 00000 п. 0000064585 00000 п. 0000064635 00000 п. 0000064685 00000 п. 0000064735 00000 п. 0000064785 00000 п. 0000064835 00000 п. 0000064885 00000 п. 0000064935 00000 п. 0000064985 00000 п. 0000065035 00000 п. 0000065085 00000 п. 0000065135 00000 п. 0000065185 00000 п. 0000065235 00000 п. 0000065285 00000 п. 0000065335 00000 п. 0000065385 00000 п. 0000065435 00000 п. 0000065485 00000 п. 0000065535 00000 п. 0000065585 00000 п. 0000065635 00000 п. 0000065685 00000 п. 0000065735 00000 п. 0000065785 00000 п. 0000065835 00000 п. 0000065885 00000 п. 0000065935 00000 п. 0000065985 00000 п. 0000066035 00000 п. 0000066085 00000 п. 0000066135 00000 п. 0000066185 00000 п. 0000066235 00000 п. 0000066285 00000 п. 0000066335 00000 п. 0000066385 00000 п. 0000066435 00000 п. 0000066485 00000 п. 0000066535 00000 п. 0000066585 00000 п. 0000066635 00000 п. 0000066685 00000 п. 0000066735 00000 п. 0000066785 00000 п. 0000066835 00000 п. 0000066885 00000 п. 0000066935 00000 п. 0000066985 00000 п. 0000067035 00000 п. 0000067085 00000 п. 0000067135 00000 п. 0000067185 00000 п. 0000067235 00000 п. 0000067285 00000 п. 0000067335 00000 п. 0000067385 00000 п. 0000067435 00000 п. 0000067485 00000 п. 0000067535 00000 п. 0000067585 00000 п. 0000067635 00000 п. 0000067685 00000 п. 0000067735 00000 п. 0000067785 00000 п. 0000067835 00000 п. 0000067885 00000 п. 0000067935 00000 п. 0000067985 00000 п. 0000068035 00000 п. 0000068085 00000 п. 0000068135 00000 п. 0000068185 00000 п. 0000068235 00000 п. 0000068285 00000 п. 0000068335 00000 п. 0000068385 00000 п. 0000068435 00000 п. 0000068485 00000 п. 0000068535 00000 п. 0000068585 00000 п. 0000068635 00000 п. 0000068685 00000 п. 0000068735 00000 п. 0000068785 00000 п. 0000068835 00000 п. 0000068885 00000 п. 0000068935 00000 п. 0000068985 00000 п. 0000069035 00000 н. 0000069085 00000 п. 0000069135 00000 п. 0000069185 00000 п. 0000069235 00000 п. 0000069284 00000 п. 0000069334 00000 п. 0000069384 00000 п. 0000069434 00000 п. 0000069484 00000 п. 0000069534 00000 п. 0000069584 00000 п. 0000069634 00000 п. 0000069684 00000 п. 0000069734 00000 п. 0000069784 00000 п. 0000069834 00000 п. 0000069884 00000 п. 0000069934 00000 н. 0000069984 00000 н. 0000070034 00000 п. 0000070084 00000 п. 0000070134 00000 п. 0000070184 00000 п. 0000070234 00000 п. 0000070284 00000 п. 0000070334 00000 п. 0000070384 00000 п. 0000070434 00000 п. 0000070484 00000 п. 0000070534 00000 п. 0000070584 00000 п. 0000070634 00000 п. 0000070684 00000 п. 0000070734 00000 п. 0000070784 00000 п. 0000070834 00000 п. 0000070884 00000 п. 0000070934 00000 п. 0000070984 00000 п. 0000071022 00000 п. 0000071072 00000 п. 0000071122 00000 п. 0000071172 00000 п. 0000071222 00000 п. 0000071272 00000 п. 0000071322 00000 п. 0000071372 00000 п. 0000071422 00000 п. 0000071472 00000 п. 0000071522 00000 п. 0000071572 00000 п. 0000071622 00000 п. 0000071672 00000 п. 0000071722 00000 п. 0000071772 00000 п. 0000071822 00000 п. 0000071872 00000 п. 0000071922 00000 п. 0000071972 00000 п. 0000072022 00000 п. 0000072072 00000 н. 0000072122 00000 п. 0000072172 00000 п. 0000072222 00000 п. 0000072272 00000 п. 0000072322 00000 п. 0000072372 00000 п. 0000072422 00000 п. 0000072472 00000 п. 0000072522 00000 п. 0000072572 00000 п. 0000072622 00000 п. 0000072672 00000 п. 0000072722 00000 н. 0000072772 00000 н. 0000072822 00000 п. 0000072872 00000 п. 0000072922 00000 п. 0000072972 00000 п. 0000073022 00000 п. 0000073072 00000 п. 0000073122 00000 п. 0000073172 00000 п. 0000073222 00000 п. 0000073272 00000 п. 0000073322 00000 п. 0000073372 00000 п. 0000073422 00000 п. 0000073472 00000 п. 0000073522 00000 п. 0000073572 00000 п. 0000073622 00000 п. 0000073672 00000 п. 0000073722 00000 п. 0000073772 00000 п. 0000073822 00000 п. 0000073871 00000 п. 0000073920 00000 н. 0000073970 00000 п. 0000074019 00000 п. 0000074069 00000 п. 0000074119 00000 п. 0000074169 00000 п. 0000074219 00000 п. 0000074269 00000 п. 0000074319 00000 п. 0000074369 00000 п. 0000074419 00000 п. 0000074469 00000 п. 0000074519 00000 п. 0000074569 00000 п. 0000074619 00000 п. 0000074669 00000 п. 0000074719 00000 п. 0000074769 00000 п. 0000074819 00000 п. 0000074869 00000 п. 0000074919 00000 п. 0000074969 00000 п. 0000075019 00000 п. 0000075069 00000 п. 0000075119 00000 п. 0000075169 00000 п. 0000075219 00000 п. 0000075269 00000 п. 0000075319 00000 п. 0000075369 00000 п. 0000075419 00000 п. 0000075469 00000 п. 0000075519 00000 п. 0000075569 00000 п. 0000075619 00000 п. 0000075669 00000 п. 0000075719 00000 п. 0000075769 00000 п. 0000075819 00000 п. 0000075869 00000 п. 0000075919 00000 п. 0000075969 00000 п. 0000076019 00000 п. 0000076069 00000 п. 0000076119 00000 п. 0000076169 00000 п. 0000076219 00000 п. 0000076269 00000 п. 0000076319 00000 п. 0000076369 00000 п. 0000076419 00000 п. 0000076469 00000 п. 0000076519 00000 п. 0000076569 00000 п. 0000076619 00000 п. 0000076669 00000 п. 0000076719 00000 п. 0000076769 00000 п. 0000076819 00000 п. 0000076869 00000 п. 0000076919 00000 п. 0000076969 00000 п. 0000077019 00000 п. 0000077069 00000 п. 0000077119 00000 п. 0000077169 00000 п. 0000077219 00000 п. 0000077269 00000 п. 0000077319 00000 п. 0000077369 00000 п. 0000077419 00000 п. 0000077469 00000 п. 0000077519 00000 п. 0000077569 00000 п. 0000077619 00000 п. 0000077669 00000 п. 0000077719 00000 п. 0000077769 00000 п. 0000077819 00000 п. 0000077869 00000 п. 0000077919 00000 п. 0000077969 00000 п. 0000078019 00000 п. 0000078069 00000 п. 0000078119 00000 п. 0000078169 00000 п. 0000078219 00000 п. 0000078269 00000 п. 0000078319 00000 п. 0000078369 00000 п. 0000078419 00000 п. 0000078469 00000 п. 0000078519 00000 п. 0000078569 00000 п. 0000078619 00000 п. 0000078669 00000 п. 0000078719 00000 п. 0000078769 00000 п. 0000078819 00000 п. 0000078869 00000 п. 0000078919 00000 п. 0000078969 00000 п. 0000079019 00000 п. 0000079069 00000 п. 0000079119 00000 п. 0000079169 00000 п. 0000079219 00000 п. 0000079269 00000 п. 0000079319 00000 п. 0000079369 00000 п. 0000079419 00000 п. 0000079469 00000 п. 0000079519 00000 п. 0000079569 00000 п. 0000079619 00000 п. 0000079669 00000 п. 0000079719 00000 п. 0000079769 00000 п. 0000079819 00000 п. 0000079869 00000 п. 0000079919 00000 н. 0000079969 00000 н. 0000080019 00000 п. 0000080069 00000 п. 0000080119 00000 п. 0000080169 00000 п. 0000080219 00000 п. 0000080269 00000 п. 0000080319 00000 п. 0000080369 00000 п. 0000080419 00000 п. 0000080469 00000 п. 0000080519 00000 п. 0000080569 00000 п. 0000080619 00000 п. 0000080669 00000 п. 0000080719 00000 п. 0000080769 00000 п. 0000080819 00000 п. 0000080869 00000 п. 0000080919 00000 п. 0000080969 00000 п. 0000081019 00000 п. 0000081069 00000 п. 0000081119 00000 п. 0000081169 00000 п. 0000081219 00000 п. 0000081269 00000 п. 0000081319 00000 п. 0000081369 00000 п. 0000081419 00000 п. 0000081469 00000 п. 0000081519 00000 п. 0000081569 00000 п. 0000081619 00000 п. 0000081669 00000 п. 0000081719 00000 п. 0000081769 00000 п. 0000081819 00000 п. 0000081869 00000 п. 0000081919 00000 п. 0000081969 00000 п. 0000082019 00000 п. 0000082069 00000 п. 0000082119 00000 п. 0000082169 00000 п. 0000082219 00000 п. 0000082269 00000 п. 0000082319 00000 п. 0000082369 00000 п. 0000082419 00000 п. 0000082469 00000 п. 0000082519 00000 п. 0000082569 00000 п. 0000082619 00000 п. 0000082669 00000 п. 0000082719 00000 п. 0000082769 00000 н. 0000082819 00000 п. 0000082869 00000 п. 0000082919 00000 п. 0000082969 00000 п. 0000083019 00000 п. 0000083069 00000 п. 0000083119 00000 п. 0000083169 00000 п. 0000083219 00000 п. 0000083269 00000 п. 0000084638 00000 п. 0000085391 00000 п. 0000086050 00000 п. 0000086684 00000 п. 0000087305 00000 п. 0000087994 00000 п. 0000088350 00000 п. 0000088984 00000 п. 0000089363 00000 п. 0000089507 00000 п. 0000089826 00000 п. 00000

00000 п. 00000 00000 п. 00000

00000 п. 00000

00000 п. 0000091236 00000 п. 0000092013 00000 н. 0000092403 00000 п. 0000092780 00000 п. 0000102399 00000 н. 0000102802 00000 н. 0000103198 00000 п. 0000103413 00000 п. 0000103550 00000 п. 0000103929 00000 н. 0000105688 00000 п. 0000106091 00000 н. 0000107281 00000 п. 0000107673 00000 н. 0000108865 00000 н. 0000109996 00000 н. 0000111113 00000 н. 0000111490 00000 н. 0000111832 00000 н. 0000112236 00000 н. 0000112659 00000 н. 0000113050 00000 н. 0000113529 00000 н. 0000113903 00000 н. 0000114493 00000 н. 0000114895 00000 н. 0000116496 00000 н. 0000116891 00000 н. 0000117273 00000 н. 0000117677 00000 н. 0000118073 00000 н. 0000118421 00000 н. 0000118805 00000 н. 0000119162 00000 н. 0000119564 00000 н. 0000119920 00000 н. 0000120314 00000 н. 0000120675 00000 н. 0000121057 00000 н. 0000121461 00000 н. 0000121858 00000 н. 0000122220 00000 н. 0000122611 00000 н. 0000123015 00000 н. 0000123413 00000 н. 0000123777 00000 н. 0000124174 00000 н. 0000124579 00000 п. 0000124977 00000 н. 0000125340 00000 н. 0000125723 00000 н. 0000126131 00000 н. 0000126525 00000 н. 0000126891 00000 н. 0000127280 00000 н. 0000127685 00000 н. 0000128075 00000 н. 0000128439 00000 н. 0000128825 00000 н. 0000129237 00000 н. 0000129620 00000 н. 0000129983 00000 н. 0000130341 00000 п. 0000130753 00000 п. 0000131141 00000 н. 0000131552 00000 н. 0000131951 00000 н. 0000132360 00000 н. 0000132747 00000 н. 0000133159 00000 п. 0000133550 00000 н. 0000133917 00000 н. 0000134311 00000 н. 0000134679 00000 н. 0000135054 00000 н. 0000135465 00000 н. 0000135857 00000 н. 0000136270 00000 н. 0000136668 00000 н. 0000137081 00000 п. 0000137453 00000 п. 0000137862 00000 н. 0000138257 00000 н. 0000138662 00000 н. 0000139063 00000 н. 0000139469 00000 н. 0000139849 00000 н. 0000140255 00000 н. 0000140650 00000 н. 0000141056 00000 п. 0000141456 00000 н. 0000141864 00000 н. 0000142246 00000 н. 0000142658 00000 н. 0000143053 00000 н. 0000166418 00000 н. 0000166819 00000 н. 0000167228 00000 н. 0000167607 00000 н. 0000168016 00000 н. 0000168412 00000 н. 0000168821 00000 н. 0000169222 00000 н. 0000169629 00000 н. 0000170007 00000 н. 0000170415 00000 н. 0000170821 00000 н. 0000171225 00000 н. 0000171638 00000 н. 0000172045 00000 н. 0000172448 00000 н. 0000172856 00000 н. 0000173249 00000 н. 0000173663 00000 н. 0000174054 00000 н. 0000174468 00000 н. 0000174860 00000 н. 0000175254 00000 н. 0000175643 00000 н. 0000176057 00000 н. 0000176450 00000 н. 0000176846 00000 н. 0000177238 00000 п. 0000177646 00000 н. 0000178038 00000 н. 0000178434 00000 н. 0000178830 00000 н. 0000179242 00000 н. 0000179634 00000 н. 0000180030 00000 н. 0000180425 00000 н. 0000180833 00000 н. 0000181226 00000 н. 0000181622 00000 н. 0000182017 00000 н. 0000182431 00000 н. 0000182824 00000 н. 0000183229 00000 н. 0000183624 00000 н. 0000184035 00000 н. 0000184427 00000 н. 0000184830 00000 н. 0000185226 00000 н. 0000185637 00000 н. 0000186030 00000 н. 0000186429 00000 н. 0000186821 00000 н. 0000187233 00000 н. 0000187621 00000 н. 0000188020 00000 н. 0000188416 00000 н. 0000188823 00000 н. 0000189218 00000 н. 0000189616 00000 н. 00001

00000 н. 00001

00000 н. 00001 00000 н. 00001

00000 н. 0000191392 00000 н. 0000191786 00000 н. 0000192183 00000 н. 0000192587 00000 н. 0000192975 00000 н. 0000193370 00000 н. 0000193770 00000 н. 0000194163 00000 н. 0000194554 00000 н. 0000194948 00000 н. 0000195344 00000 н. 0000195733 00000 н. 0000196123 00000 н. 0000196508 00000 н. 0000196901 00000 н. 0000197290 00000 н. 0000197673 00000 н. 0000198048 00000 н. 0000198441 00000 н. 0000198830 00000 н. 0000199209 00000 н. 0000199583 00000 н. 0000199976 00000 н. 0000200365 00000 н. 0000200744 00000 н. 0000201122 00000 н. 0000201516 00000 н. 0000201905 00000 н. 0000202286 00000 н. 0000202677 00000 н. 0000203072 00000 н. 0000203463 00000 н. 0000203843 00000 н. 0000204236 00000 н. 0000204626 00000 н. 0000204997 00000 н. 0000205375 00000 н. 0000205741 00000 н. 0000206134 00000 н. 0000206501 00000 н. 0000211323 00000 н. 0000211971 00000 п. 0000212346 00000 н. 0000212737 00000 н. 0000213110 00000 н. 0000213339 00000 н. 0000213713 00000 н. 0000214107 00000 п. 0000214478 00000 н. 0000214843 00000 н. 0000215214 00000 н. 0000215615 00000 н. 0000215983 00000 п. 0000216349 00000 н. 0000216717 00000 н. 0000217118 00000 н. 0000217486 00000 н. 0000217852 00000 н. 0000218220 00000 н. 0000218622 00000 н. 0000219003 00000 н. 0000219364 00000 н. 0000219745 00000 н. 0000220148 00000 н. 0000220525 00000 н. 0000220879 00000 н. 0000221245 00000 н. 0000221647 00000 н. 0000222014 00000 н. 0000222418 00000 н. 0000222792 00000 н. 0000223190 00000 н. 0000223564 00000 н. 0000223968 00000 н. 0000224341 00000 п. 0000224716 00000 н. 0000225091 00000 н. 0000225487 00000 н. 0000225865 00000 н. 0000226241 00000 н. 0000226613 00000 н. 0000226986 00000 н. 0000227356 00000 н. 0000227731 00000 н. 0000228139 00000 н. 0000228516 00000 н. 0000228918 00000 н. 0000229297 00000 н. 0000229688 00000 н. 0000230059 00000 н. 0000230461 00000 п. 0000230836 00000 н. 0000231233 00000 н. 0000231612 00000 н. 0000232003 00000 н. 0000232392 00000 н. 0000232783 00000 н. 0000233178 00000 н. 0000233572 00000 н. 0000233949 00000 н. 0000234329 00000 н. 0000234709 00000 п. 0000235084 00000 н. 0000235461 00000 п. 0000235853 00000 п. 0000236232 00000 н. 0000236615 00000 н. 0000236994 00000 н. 0000237383 00000 п. 0000237764 00000 н. 0000238149 00000 н. 0000238523 00000 н. 0000238918 00000 н. 0000239298 00000 н. 0000239695 00000 н. 0000240088 00000 н. 0000240481 00000 н. 0000240875 00000 н. 0000241265 00000 н. 0000241646 00000 н. 0000242024 00000 н. 0000242408 00000 н. 0000242792 00000 н. 0000243175 00000 н. 0000243564 00000 н. 0000243949 00000 н. 0000244339 00000 н. 0000244722 00000 н. 0000245119 00000 н. 0000245502 00000 н. 0000245899 00000 н. 0000246278 00000 н. 0000246676 00000 н. 0000247055 00000 н. 0000247462 00000 н. 0000247865 00000 н. 0000248268 00000 н. 0000248672 00000 н. 0000249073 00000 н. 0000249451 00000 н. 0000249831 00000 н. 0000250206 00000 н. 0000250586 00000 н. 0000250967 00000 н. 0000251347 00000 н. 0000251749 00000 н. 0000252132 00000 н. 0000252534 00000 н. 0000252910 00000 н. 0000253314 00000 н. 0000253688 00000 н. 0000254091 00000 н. 0000254465 00000 н. 0000254869 00000 н. 0000255274 00000 н. 0000255672 00000 н. 0000256065 00000 н. 0000256458 00000 н. 0000256848 00000 н. 0000257212 00000 н. 0000257584 00000 н. 0000257947 00000 н. 0000258314 00000 н. 0000258680 00000 н. 0000259045 00000 н. 0000259408 00000 н. 0000259766 00000 н. 0000260130 00000 н. 0000260488 00000 н. 0000260853 00000 п. 0000261211 00000 н. 0000261604 00000 н. 0000261975 00000 н. 0000262327 00000 н. 0000262720 00000 н. 0000263085 00000 н. 0000263438 00000 н. 0000263831 00000 н. 0000264203 00000 н. 0000264556 00000 н. 0000264951 00000 п. 0000265323 00000 н. 0000265719 00000 н. 0000266121 00000 н. 0000266526 00000 н. 0000266926 00000 н. 0000267326 00000 н. 0000267726 00000 н. 0000268086 00000 н. 0000268457 00000 н. 0000268815 00000 н. 0000269185 00000 н. 0000269543 00000 н. 0000269915 00000 н. 0000270266 00000 н. 0000270635 00000 н. 0000270992 00000 н. 0000271361 00000 н. 0000271715 00000 н. 0000272083 00000 н. 0000272437 00000 н. 0000272836 00000 н. 0000273206 00000 н. 0000273562 00000 н. 0000273961 00000 н. 0000274332 00000 н. 0000274692 00000 н. 0000275094 00000 н. 0000275461 00000 н. 0000275816 00000 н. 0000276216 00000 н. 0000276584 00000 н. 0000276995 00000 н. 0000277405 00000 н. 0000277814 00000 н. 0000278224 00000 н. 0000278636 00000 н. 0000279045 00000 н. 0000279408 00000 н. 0000279771 00000 н. 0000280138 00000 н. 0000280507 00000 н. 0000280875 00000 н. 0000281247 00000 н. 0000281613 00000 н. 0000282022 00000 н. 0000282392 00000 н. 0000282793 00000 н. 0000283163 00000 п. 0000283565 00000 н. 0000283941 00000 н. 0000284340 00000 н. 0000284742 00000 н. 0000285139 00000 н. 0000285543 00000 н. 0000285948 00000 н. 0000286353 00000 п. 0000286759 00000 н. 0000287127 00000 н. 0000287497 00000 н. 0000287865 00000 н. 0000288235 00000 н. 0000288604 00000 н. 0000288974 00000 н. 0000289347 00000 н. 0000289752 00000 н. 00002 00000 н. 00002

00000 п. 00002

00000 н. 0000291293 00000 н. 0000291656 00000 н. 0000292049 00000 н. 0000292453 00000 н. 0000292862 00000 н. 0000293268 00000 н. 0000293678 00000 н. 0000294086 00000 н. 0000294450 00000 н. 0000294822 00000 н. 0000295181 00000 п. 0000295541 00000 н. 0000295904 00000 н. 0000296262 00000 н. 0000296624 00000 н. 0000297030 00000 н. 0000297391 00000 н. 0000297799 00000 н. 0000298163 00000 н. 0000298568 00000 н. 0000298934 00000 н. 0000299345 00000 н. 0000299755 00000 н. 0000300164 00000 п. 0000300578 00000 н. 0000300985 00000 п. 0000301387 00000 н. 0000301790 00000 н. 0000302155 00000 н. 0000302514 00000 н. 0000302920 00000 н. 0000303326 00000 н. 0000303734 00000 н. 0000304142 00000 п. 0000304548 00000 н. 0000304953 00000 н. 0000327868 00000 н. 0000339469 00000 н. 0000339868 00000 н. 0000340263 00000 н. 0000340658 00000 н. 0000341050 00000 н. 0000341446 00000 н. 0000341837 00000 н. 0000342228 00000 н. 0000342616 00000 н. 0000343006 00000 п. 0000343392 00000 н. 0000343779 00000 п. 0000344162 00000 п. 0000344549 00000 н. 0000344938 00000 п. 0000345329 00000 н. 0000345730 00000 н. 0000346132 00000 н. 0000346534 00000 н. 0000346929 00000 н. 0000347325 00000 н. 0000347701 00000 н. 0000348097 00000 н. 0000348472 00000 н. 0000348869 00000 н. 0000349249 00000 н. 0000350813 00000 н. 0000353484 00000 н. 0000353913 00000 н. 0000354266 00000 н. 0000354357 00000 н. 0000354695 00000 н. 0000355004 00000 н. 0000355317 00000 п. 0000355522 00000 н. 0000355761 00000 н. 0000356000 00000 н. 0000356360 00000 н. 0000356649 00000 н. 0000367336 00000 н. 0000367604 00000 н. 0000367840 00000 н. 0000368385 00000 н. 0000368933 00000 н. 0000369499 00000 н. 0000370074 00000 н. 0000370754 00000 н. 0000371320 00000 н. 0000372003 00000 н. 0000372581 00000 н. 0000373264 00000 н. 0000373839 00000 н. 0000374519 00000 н. 0000375088 00000 н. 0000375768 00000 н. 0000376343 00000 п. 0000377038 00000 п. 0000377616 00000 н. 0000378302 00000 н. 0000378985 00000 н. 0000379662 00000 н. 0000380246 00000 н. 0000380842 00000 н. 0000381519 00000 н. 0000382220 00000 н. 0000382915 00000 н. 0000383607 00000 н. 0000384290 00000 н. 0000384985 00000 н. 0000385671 00000 н. 0000386342 00000 п. 0000387025 00000 н. 0000387720 00000 н. 0000388054 00000 н. 0000388740 00000 н. 0000389429 00000 н. 00003 00000 н. 00003

00000 н. 0000391538 00000 н. 0000392227 00000 н. 0000392922 00000 н. 0000393602 00000 н. 0000394294 00000 н. 0000394998 00000 н. 0000395660 00000 н. 0000396361 00000 п. 0000397050 00000 н. 0000397727 00000 н. 0000398416 00000 н. 0000399105 00000 н. 0000399788 00000 н. 0000400465 00000 н. 0000401139 00000 н. 0000401843 00000 н. 0000402526 00000 н. 0000403221 00000 н. 0000403901 00000 п. 0000404575 00000 н. 0000405249 00000 н. 0000405935 00000 н. 0000406618 00000 н. 0000407301 00000 п. 0000407978 00000 н. 0000408664 00000 н. 0000409344 00000 п. 0000410018 00000 н. 0000410659 00000 н. 0000411342 00000 п. 0000412004 00000 н. 0000412684 00000 н. 0000413334 00000 п. 0000413999 00000 н. 0000414640 00000 н. 0000415299 00000 н. 0000415925 00000 н. 0000416584 00000 н. 0000417216 00000 н. 0000417890 00000 н. 0000418525 00000 н. 0000419205 00000 н. 0000419846 00000 н. 0000420502 00000 н. 0000421134 00000 п. 0000421799 00000 н. 0000422126 00000 н. 0000422746 00000 н. 0000423360 00000 н. 0000423977 00000 н. 0000424582 00000 н. 0000425193 00000 н. 0000425804 00000 п. 0000426409 00000 н. 0000427002 00000 н. 0000427577 00000 н. 0000428191 00000 п. 0000428787 00000 н. 0000429392 00000 н. 0000429970 00000 н. 0000430551 00000 п. 0000431150 00000 н. 0000431743 00000 н. 0000432345 00000 н. 0000433007 00000 н. 0000433609 00000 н. 0000434274 00000 н. 0000434897 00000 н. 0000435592 00000 н. 0000436170 00000 н. 0000436850 00000 н. 0000437494 00000 п. 0000438177 00000 п. 0000438743 00000 н. 0000439423 00000 н. 0000440100 00000 н. 0000440669 00000 н. 0000441256 00000 н. 0000441840 00000 н. 0000442469 00000 н. 0000443029 00000 н. 0000443604 00000 н. 0000444155 00000 н. 0000444778 00000 н. 0000445338 00000 п. 0000445919 00000 п. 0000446464 00000 н. 0000447114 00000 н. 0000447671 00000 н. 0000448237 00000 н. 0000448920 00000 н. 0000449567 00000 н. 0000450100 00000 н. 0000450765 00000 н. 0000451454 00000 н. 0000452095 00000 н. 0000452655 00000 н. 0000453248 00000 н. 0000453925 00000 н. 0000454527 00000 н. 0000455102 00000 п. 0000455665 00000 н. 0000456351 00000 п. 0000457022 00000 н. 0000457705 00000 н. 0000458364 00000 н. 0000459059 00000 н. 0000459664 00000 н. 0000460353 00000 п. 0000460916 00000 н. 0000461587 00000 н. 0000462207 00000 н. 0000462857 00000 н. 0000463411 00000 п. 0000464046 00000 н. 0000464648 00000 н. 0000464985 00000 н. 0000465548 00000 н. 0000466204 00000 н. 0000466752 00000 н. 0000467423 00000 п. 0000468103 00000 п. 0000468693 00000 п. 0000469373 00000 п. 0000469969 00000 н. 0000470658 00000 п. 0000471227 00000 н. 0000471874 00000 н. 0000472500 00000 н. 0000473162 00000 н. 0000473833 00000 н. 0000474477 00000 н. 0000475124 00000 н. 0000475647 00000 н. 0000476240 00000 н. 0000476914 00000 н. 0000477531 00000 н. 0000478184 00000 н. 0000478810 00000 н. 0000479418 00000 н. 0000480050 00000 н. 0000480721 00000 н. 0000481347 00000 н. 0000481949 00000 н. 0000482596 00000 н. 0000483291 00000 н. 0000483929 00000 н. 0000484543 00000 н. 0000485184 00000 н. 0000485843 00000 н. 0000486490 00000 н. 0000487158 00000 н. 0000487793 00000 н. 0000488464 00000 н. 0000489093 00000 н. 0000489734 00000 н. 00004

00000 н. 00004

00000 н. 0000491633 00000 н. 0000492232 00000 н. 0000492852 00000 н. 0000493421 00000 н. 0000494071 00000 н. 0000494694 00000 н. 0000495332 00000 н. 0000495916 00000 н. 0000496566 00000 н. 0000497270 00000 н. 0000497944 00000 н. 0000498522 00000 н. 0000499202 00000 н. 0000499789 00000 н. 0000500439 00000 н. 0000501026 00000 н. 0000501691 00000 н. 0000502377 00000 н. 0000502970 00000 н. 0000503533 00000 н. 0000504189 00000 н. 0000504803 00000 н. 0000505387 00000 н. 0000505980 00000 н. 0000506627 00000 н. 0000507307 00000 н. 0000507909 00000 н. 0000508451 00000 н. 0000509068 00000 н. 0000509670 00000 н. 0000510266 00000 н. 0000510862 00000 н. 0000511497 00000 н. 0000512183 00000 н. 0000512806 00000 н. 0000513363 00000 н. 0000513965 00000 н. 0000514609 00000 н. 0000515253 00000 н. 0000515840 00000 н. 0000516469 00000 н. 0000517158 00000 н. 0000517742 00000 н. 0000518302 00000 н. 0000518928 00000 н. 0000519563 00000 н. 0000520189 00000 н. 0000520773 00000 н. 0000521351 00000 н. 0000521968 00000 н. 0000522609 00000 н. 0000523166 00000 п. 0000523813 00000 н. 0000524430 00000 н. 0000525032 00000 н. 0000525688 00000 н. 0000526338 00000 н. 0000526949 00000 н. 0000527584 00000 н. 0000528180 00000 н. 0000528767 00000 н. 0000529390 00000 н. 0000530037 00000 н. 0000530600 00000 н. 0000531235 00000 н. 0000531843 00000 н. 0000532403 00000 н. 0000533068 00000 н. 0000533721 00000 н. 0000534356 00000 п. 0000534985 00000 н. 0000535572 00000 н. 0000536231 00000 п. 0000536848 00000 н. 0000537504 00000 н. 0000538064 00000 н. 0000538732 00000 н. 0000539343 00000 п. 0000539939 00000 н. 0000540628 00000 н. 0000541272 00000 н. 0000541901 00000 н. 0000542596 00000 н. 0000543183 00000 н. 0000543806 00000 н. 0000544396 00000 н. 0000545013 00000 н. 0000545576 00000 н. 0000546169 00000 н. 0000546789 00000 н. 0000547397 00000 н. 0000548080 00000 п. 0000548748 00000 н. 0000549380 00000 н. 0000550009 00000 н. 0000550599 00000 н. 0000551231 00000 н. 0000551905 00000 н. 0000552564 00000 н. 0000553271 00000 н. 0000553876 00000 н. 0000554538 00000 н. 0000555167 00000 н. 0000555859 00000 н. 0000556524 00000 н. 0000557138 00000 н. 0000557713 00000 н. 0000558411 00000 н. 0000559073 00000 н. 0000559678 00000 н. 0000560343 00000 п. 0000561038 00000 п. 0000561631 00000 н. 0000562308 00000 н. 0000562967 00000 н. 0000563659 00000 н. 0000564318 00000 н. 0000564941 00000 н. 0000565528 00000 н. 0000566217 00000 н. 0000566855 00000 п. 0000567457 00000 н. 0000568131 00000 п. 0000568691 00000 п. 0000569296 00000 п. 0000569928 00000 н. 0000570587 00000 н. 0000571147 00000 н. 0000571818 00000 н. 0000572489 00000 н. 0000573085 00000 н. 0000573660 00000 н. 0000574343 00000 п. 0000574999 00000 н. 0000575712 00000 н. 0000576296 00000 н. 0000576961 00000 н. 0000577560 00000 н. 0000578201 00000 н. 0000578779 00000 н. 0000579426 00000 н. 0000580031 00000 н. 0000580678 00000 н. 0000581268 00000 н. 0000581906 00000 н. 0000582592 00000 н. 0000583245 00000 н. 0000583796 00000 н. 0000584422 00000 н. 0000585078 00000 н. 0000585728 00000 н. 0000586405 00000 п. 0000587043 00000 н. 0000587657 00000 н. 0000588310 00000 н. 0000588873 00000 н. 0000589523 00000 н. 00005 00000 н. 00005 00000 н. 0000591509 00000 н. 0000592147 00000 н. 0000592815 00000 н. 0000593474 00000 н. 0000594049 00000 н. 0000594681 00000 н. 0000595340 00000 н. 0000595987 00000 н. 0000596658 00000 н. 0000597305 00000 н. 0000597982 00000 п. 0000598641 00000 п. 0000599237 00000 н. 0000599893 00000 н. 0000600531 00000 н. 0000601175 00000 н. 0000601837 00000 н. 0000602511 00000 н. 0000603164 00000 н. 0000603817 00000 н. 0000604488 00000 н. 0000605135 00000 н. 0000605803 00000 п. 0000606459 00000 н. 0000607121 00000 н. 0000607750 00000 н. 0000608394 00000 н. 0000609062 00000 н. 0000609745 00000 н. 0000610413 00000 п. 0000611060 00000 н. 0000611713 00000 н. 0000612399 00000 н. 0000613043 00000 н. 0000613690 00000 н. 0000614334 00000 п. 0000615023 00000 н. 0000615646 00000 н. 0000616305 00000 н. 0000616955 00000 н. 0000617638 00000 п. 0000618222 00000 п. 0000618854 00000 п. 0000619495 00000 н. 0000620061 00000 н. 0000620666 00000 н. 0000621268 00000 н. 0000621912 00000 н. 0000622490 00000 н. 0000623095 00000 н. 0000623673 00000 п. 0000624320 00000 н. 0000624883 00000 н. 0000625530 00000 н. 0000626153 00000 н. 0000626806 00000 н. 0000627396 00000 н. 0000628055 00000 н. 0000628660 00000 н. 0000629262 00000 н. 0000629822 00000 н. 0000630400 00000 н. 0000631020 00000 н. 0000631610 00000 н. 0000632194 00000 н. 0000632766 00000 н. 0000633410 00000 п. 0000633991 00000 п. 0000634608 00000 п. 0000635267 00000 н. 0000635938 00000 п. 0000636525 00000 н. 0000637124 00000 н. 0000637792 00000 н. 0000638394 00000 п. 0000638972 00000 н. 0000639550 00000 н. 0000640221 00000 н. 0000640892 00000 н. 0000641458 00000 н. 0000642048 00000 н. 0000642722 00000 н. 0000643261 00000 н. 0000643815 00000 н. 0000644450 00000 н. 0000645133 00000 п. 0000645786 00000 п. 0000646349 00000 п. 0000646948 00000 н. 0000647625 00000 н. 0000648191 00000 п. 0000648886 00000 н. 0000649512 00000 н. 0000650186 00000 н. 0000650842 00000 н. 0000651522 00000 н. 0000652091 00000 н. 0000652705 00000 н. 0000653331 00000 н. 0000658585 00000 н. 0000658936 00000 н. 0000661606 00000 н. 0000661746 00000 н. 0000028716 00000 п. трейлер ] >> startxref 0 %% EOF 2685 0 obj> поток xXS ۺ 6

Глобальные навигационные спутниковые системы | Hydro International

В этом разделе кратко представлены текущее состояние и будущее развитие четырех глобальных навигационных спутниковых систем (GNSS).Этими четырьмя системами являются американская система глобального позиционирования (GPS), российская ГЛОНАСС, европейская система Galileo и китайский компас BeiDou. Все четыре системы предлагают или будут предлагать услуги гражданской навигации (публично открытые), а также услуги навигации с ограниченным доступом, что означает для GPS, Glonass и, скорее всего, также и для Compass военные услуги. Европейская система Galileo будет предлагать так называемые публично регулируемые услуги (PRS) для использования государством.

Основной принцип спутниковой навигации, называемый автономным позиционированием или одноточечным позиционированием, состоит в измерении с помощью приемника на Земле или вблизи нее расстояний от трех спутников до приемника, каждый раз с учетом времени прохождения. радиосигнала, передаваемого спутником.Три расстояния до объектов или точек с известными координатами положения — спутников — позволяют нам определять положение приемника пользователя геометрически в трех измерениях. С этой целью наземный сегмент системы, обычно состоящий из станций по всему миру, координаты положения которых были точно установлены, а также с использованием радиосигналов, передаваемых спутниками, определяет положения спутников, прогнозирует они впереди и загружают информацию на спутники, чтобы они могли передавать эту информацию пользователям по всему миру.

Осталась одна сложность. Пользовательский приемник обычно не оснащен точными часами, такими как атомный эталон (который у спутника есть на борту). Когда часы пользовательского приемника опережают время, измеренные расстояния систематически слишком велики, но все на одну и ту же величину. Эта проблема решается одновременным наблюдением как минимум четвертого спутника. Имея четыре расстояния до спутников в известных положениях, пользовательский приемник может определить свое трехмерное положение, а также смещение часов относительно системного времени.В результате точность определения местоположения составляет порядка 5-10 метров (с GPS) при благоприятных обстоятельствах, когда есть открытое небо и отсутствие высоких препятствий, таких как здания, которые закрывают обзор.

Позиционирование с высокой точностью
Автономное позиционирование обеспечивает в лучшем случае точность на уровне метра. И этого явно недостаточно для профессиональных приложений высокого уровня, таких как геодезия и гидрография. Поскольку многие источники ошибок, такие как орбита спутника и атмосфера, влияют на измерения, производимые относительно близко расположенными приемниками, во многом одинаково, высокоточные приложения требуют относительного позиционирования.Положение приемника пользователя (или подвижного приемника) определяется относительно так называемого эталонного приемника (обычно в месте с известными координатами положения) или даже всей сети эталонных приемников. Таким образом, а также с использованием гораздо более точных наблюдений фазы несущей, точность определения местоположения может быть повышена до дециметрового и даже сантиметрового уровней. Разрешение неоднозначности цикла фазы несущей является ключом к этой высокой точности.

Глобальная система позиционирования (GPS)
Глобальная система позиционирования (GPS) была разработана Министерством обороны США (DoD) и эксплуатируется ВВС США (USAF).Первый спутник был запущен в феврале 1978 года. Различные поколения спутников GPS: Block I, II, IIA, IIR, IIR-M и в настоящее время IIF (см. Рисунок 1). Первый блочный спутник IIF был запущен в мае прошлого года и заработал в августе. Планируется запуск еще одиннадцати спутников Block IIF. Спутники GPS третьего поколения (блок III) планируются с 2014 года.

Наземный сегмент GPS первоначально состоял из пяти станций (по всему миру) и одной на мысе Канаверал.Тем временем были добавлены шесть наземных станций. Береговая охрана США является основным контактным лицом для гражданских пользователей: веб-сайт 1.

GPS полностью функционирует, в настоящее время на орбите находится 31 спутник (11 IIA, 12 IIR, 7 IIR-M и 1 IIF) вместо номинального 24 созвездия. На рисунке 2 показано количество активных спутников GPS на орбите в зависимости от времени с февраля 1978 года по сегодняшний день. Пока что в группировке из более чем 24 спутников, как правило, более новые спутники летают в тандеме, бок о бок со старыми спутниками (которые более склонны к сбоям в ближайшем будущем), в результате чего — с геометрической точки зрения — эффективно созвездие из 24 спутников.В январе 2010 года ВВС США начали перемещать спутники GPS в качестве перехода к так называемой группировке 24 + 3. Это изменение политики было вызвано, по крайней мере, частично, желанием улучшить видимость спутников для военных операций США и их союзников в Афганистане и Ираке, где гористая местность может препятствовать охвату сигнала для наземных войск. Переход будет завершен к июню этого года.

Новые спутники GPS предлагают дополнительные сигналы, и они представляют особый интерес для профессиональных, требовательных пользователей.GPS — это двойная система, обслуживающая как военные, так и гражданские приложения. Первоначальная установка предлагает сигналы на двух радиочастотах (L1 и L2) для военных приложений, тогда как для гражданских приложений существует только одна (сигнал L1). Однако с помощью так называемых бескодовых и полубескодовых методов измерения гражданские приемники также могут выполнять двухчастотные измерения. Но измерения на частоте L2 обычно подвержены большему шуму, и отслеживание менее надежно, чем на частоте L1. Начиная с блочных спутников IIR-M, а затем с IIF, также передается L2-сигнал с гражданским кодом (L2C) (в настоящее время с 8 спутников на орбите).Фактически это означает, что L2-производительность становится похожей на L1-производительность. Полная группировка (24 спутника), передающая этот дополнительный (L2C) гражданский сигнал, ожидается примерно в 2016 году. Традиционные военные сигналы на L1 и L2 (на которых в настоящее время полагаются гражданские двухчастотные приемники с помощью полубескодовых методов измерения) будут предоставлены по крайней мере до тех пор, пока 2020.

Начиная с блочных спутников IIF (в настоящее время первый на орбите) предлагается дополнительный высокопроизводительный гражданский сигнал на отдельной частоте, а именно L5.На рисунке 3 показан снимок данных, недавно собранных в Делфте (январь 2011 г.) для этого конкретного блочного спутника IIF. На графике синим цветом показан шум измерения кода псевдодальности вместе с эффектами многолучевого распространения в метрах, как функция времени. Шум — в терминах стандартного отклонения — ниже уровня 10 см для кода L5 на средней и большой высоте. Зеленая линия показывает угол возвышения спутника; наблюдался полный проход от горизонта до почти прямо над головой, обратно к горизонту.

Сигнал L5 предназначен для приложений с высокой точностью и целостностью.Оба сигнала L1 и L5 расположены в авиационных частотных диапазонах (тогда как L2 — нет), и это позволит осуществлять двухчастотное ранжирование и позиционирование в авиации. Ожидается, что полная группировка из 24 спутников, передающих также на L5, будет достигнута примерно в 2019 году.

Glonass
Глобальная навигационная спутниковая система (Glonass) была построена по заказу Министерства обороны России. Первый спутник был запущен в октябре 1982 года. С осени 2003 года запускаются спутники второго поколения (Глонасс-М).Последний запуск трех спутников в декабре 2010 года не удался. Спутники третьего поколения (Глонасс-К) ожидаются с этого года. Они будут предлагать гражданские сигналы на трех частотах.

Наземный сегмент Глонасс ограничен, в основном, станциями в пределах России. Контактным лицом для Глонасс является Российское космическое агентство: веб-сайт 2.

Глонасс пережил тяжелые времена; в 1996 году она достигла группировки из 24 спутников, но снизилась до 6 спутников в 2001 году. С тех пор система постоянно перестраивалась, и в настоящее время ГЛОНАСС близка к полной боевой готовности.У него 23 действующих спутника, два нефункциональных запасных и еще один с недавним отказом навигационной полезной нагрузки.

Сигналы Глонасс настроены иначе. В то время как спутники GPS передают все на одной и той же несущей радиочастоте, но с разным двоичным кодом для каждого спутника (принцип, называемый множественным доступом с кодовым разделением каналов, CDMA), спутники ГЛОНАСС передают на несколько разных радиочастотах (известных как множественный доступ с частотным разделением, FDMA). Это влияет на конструкцию приемника (внешнего интерфейса) и на обработку неоднозначностей цикла фазы несущей при обработке данных.

Спутники нового поколения Glonass (K) также будут передавать сигналы CDMA, наряду с традиционными сигналами FDMA. Предоставление сигналов CDMA компанией Glonass с точки зрения пользовательского оборудования и программного обеспечения позволит значительно упростить интеграцию Glonass с другими GNSS.

Galileo
Система Galileo разрабатывается Европейской комиссией (ЕК) и Европейским космическим агентством (ЕКА). На данный момент запущены два прототипа спутника: GIOVE-A в декабре 2005 года и GIOVE-B в апреле 2008 года.Следующим шагом будет запуск четырех спутников, ожидаемых в этом и следующем году, для орбитальной валидации (IOV) системы. Контракт на поставку 14 действующих спутников был заключен в январе 2010 года. Эти спутники должны вылететь к 2014 году. Присуждение следующих 18 спутников — пока — оставлено открытым. С полной группировкой Galileo должно иметь на орбите 30 спутников (27 плюс 3 активных запасных). Для окончательной полной операционной способности (FOC) Galileo была указана дата 2016 года.

Наземный сегмент Galileo будет состоять из всемирной сети с примерно 40 станциями.Полезные веб-сайты на Galileo: веб-сайт 3 Европейского агентства GNSS и веб-сайт ESA: веб-сайт 4.

BeiDou-Compass
Навигационная спутниковая система BeiDou (компас) разрабатывается правительством Китая (Национальное управление GNSS и приложений Китая) , CNAGA). Первый спутник на средней околоземной орбите (MEO) был запущен в апреле 2007 года. В настоящее время система имеет семь спутников на орбите (несколько запусков в прошлом году). Планируется, что к 2012 году будет запущено еще семь спутников, что приведет к созданию группировки из 14 спутников, обеспечивающих региональные услуги для Азиатско-Тихоокеанского региона.Согласно плану, система будет состоять из 27 спутников, дополненных пятью геостационарными спутниками, и тремя наклонными геосинхронными спутниками, что составит в общей сложности 35 спутников к 2020 году. Запущен веб-сайт (5), на сегодняшний день только в Китайский язык.

Выпуск документа по контролю интерфейса (ICD) для Compass все еще не завершен. В этом документе представлены все необходимые сведения о сигналах, и он, как правило, является основой для создания оборудования производителем приемника.

Перспективы
Когда к концу десятилетия будут полностью введены в действие четыре глобальные навигационные спутниковые системы, пользователи на Земле смогут получать сигналы на нескольких частотах в L-диапазоне электромагнитного (ЭМ) спектра, начиная с 1.От 1 до 1,6 ГГц, от более чем 110 спутников. При этом в среднем должно быть около 30 спутников в зоне видимости на высоте более 10 градусов в любой точке Земли.

С этими системами, предлагающими дальномерные сигналы в аналогичных радиочастотных диапазонах, нет серьезных препятствий в разработке и производстве мульти-GNSS-приемников, или, скорее, в производстве однопользовательского приемника, который может работать со всеми четырьмя из них: GPS, ГЛОНАСС и др. Галилей и Компас.

В частности, GPS и Glonass развиваются до трехчастотных систем, а также Galileo и Compass планируют предлагать сигналы на трех частотах.Диапазон на нескольких частотах позволяет пользователю обрабатывать ионосферные ошибки на основе самих измерений и, как правило, расширяет возможности устранения неоднозначностей цикла фазы несущей.

Исследования показали, что разрешение неоднозначности на длинных базовых линиях улучшается при переходе от двойного к тройному частотному диапазону, хотя улучшение довольно незначительное. С другой стороны, большое количество спутников, находящихся одновременно в поле зрения, может обеспечить практичный и надежный кинематический GPS в реальном времени (RTK) на коротких базовых линиях (обычно 5-10 км) с использованием вместо этого только одночастотного (и, следовательно, менее дорогостоящего) оборудования.

Глава 3 Глобальные навигационные спутниковые системы (GNSS)

GNSS-устройства принимают сигналы, генерируемые группировками спутников, и уже более двух десятилетий направляют австралийских пилотов. Первые утверждения заходов на посадку по GNSS были основаны на техническом стандарте (TSO) C129 в 1990-х годах.

спутников GNSS вращаются вокруг Земли в нескольких включенных плоскостях.Орбитальные плоскости и расстояние между спутниками внутри них оптимизированы для обеспечения широкого покрытия земного шара. Для определения местоположения требуются сигналы по крайней мере от четырех спутников: по одному для каждого из трех пространственных измерений и по одному для точного времени. Особенно хорошее покрытие имеет Австралия: приемники GNSS обычно могут «видеть» более восьми спутников в любой момент времени.

Спутники совершают один оборот с запада на восток, если смотреть с Земли, примерно два раза в день.Бортовые двигатели используются для исправления колебаний на их орбитах, вызванных гравитационным притяжением Солнца и Луны, изменением гравитационного поля Земли и интенсивным воздействием солнечной радиации.

Время — это все в GNSS, и каждый спутник имеет до четырех атомных часов с точностью до тысячных миллионных долей секунды. Управляйте станциями управления и станциями мониторинга по всему миру, отслеживайте и управляйте спутниками, передавая им важные корректирующие данные.

Сигналы GNSS передаются на нескольких частотах. Например, американская система GPS передает гражданский сигнал на частоте L1 (1575,42 МГц), чуть выше диапазона дальномерного оборудования (DME). Военные и авторизованные пользователи могут получить более точные измерения на зашифрованной частоте «L2» (1127,60 МГц).

Полоса частот L5 (1176,45 МГц) зарезервирована для служб безопасности полетов. Он отличается более высокой мощностью, большей полосой пропускания и усовершенствованной схемой сигналов, которая уменьшает ошибки, вызванные прохождением сигнала GPS через ионосферу — слой заряженных частиц на высоте до 1000 км над поверхностью Земли.

Есть четыре основных группировки GNSS:

Глобальная система позиционирования (GPS) США NavStar
Глобальная навигационная спутниковая система Российской Федерации (ГЛОНАСС)
Galileo GNSS Европейского Союза
Китайская навигационная спутниковая система BeiDou.

К настоящему времени опубликованы стандарты ИКАО для GPS и ГЛОНАСС.

Каждая система состоит из группировки орбитальных спутников, поддерживаемых наземными станциями и авиационными приемниками.Эти орбитальные системы необходимо дополнить или «дополнить» дополнительными системами для обеспечения производительности, необходимой для определенных операций.

Развитие спутниковой технологии и ее использование для навигации самолетов предполагают, что в будущем будут развиваться новые системы спутниковой навигации, каждая из которых будет иметь уникальные характеристики. Четыре основных созвездия GNSS приведены в следующей таблице.

Эта таблица содержит глобальные навигационные спутниковые системы
GNSS	Глобальная система позиционирования	Навигационная спутниковая система BeiDou
Рабочие спутники	30+	20+
Собственник / оператор	Государственная система США, управляемая Министерством обороны (DOD)	Китайское национальное космическое управление
Сервис	Два уровня предоставляемых услуг известны как стандартная услуга определения местоположения (SPS) и услуга точного определения местоположения (PPS).SPS доступен всем пользователям и обеспечивает точность позиционирования по горизонтали не более 36 метров с вероятностью 95%. PPS более точен, чем SPS, но доступен только военным США и ограниченному числу других авторизованных пользователей.	Услуга направлена на обеспечение глобального охвата услугами позиционирования, навигации и синхронизации, включая открытую и авторизованную услугу. Открытый сервис предоставляет бесплатные данные о местоположении, скорости и времени с точностью позиционирования 10 метров и точностью скорости 0.2 метра в секунду и точность синхронизации 10 наносекунд. Авторизованная служба обеспечивает более безопасное местоположение, скорость, синхронизацию, услуги связи и уровень целостности.
GNSS	Галилео	ГЛОНАСС
Рабочие спутники	11+	24+
Собственник / оператор	Европейский Союз	Министерство обороны Российской Федерации, управляется Космическими войсками России
Сервис	Планируется, что группировка будет занимать больше места, чем GPS, с 30 спутниками.Наблюдаемая Галилео двухчастотная точность позиционирования составляет в среднем 8 метров по горизонтали и 9 метров по вертикали в 95% случаев.	ГЛОНАСС использует те же принципы передачи данных и методов позиционирования, которые используются в GPS, а также основывается на созвездии орбитальных спутников и наземном сегменте управления. При максимальной эффективности сигнал стандартной точности обеспечивает точность горизонтального позиционирования в пределах 5–10 метров и вертикального позиционирования в пределах 15 метров.

Наличие способа оповещения пользователей о том, что GNSS неэффективно, имеет решающее значение для безопасности системы.В авионике GNSS есть программное обеспечение для защиты целостности — мера доверия к информации, предоставляемой всей системой.

Целостность включает в себя способность системы своевременно предупреждать пользователя, когда система не может быть использована для предполагаемой операции.

Авиационные, спутниковые и наземные системы функционального дополнения могут гарантировать целостность. Ряд систем функционального дополнения может использоваться для улучшения навигационных характеристик, обеспечиваемых созвездиями GNSS.

Признанные ИКАО системы функционального дополнения, используемые в Австралии

Эта таблица содержит признанные ИКАО системы функционального дополнения, используемые в Австралии
Тип увеличения	Преимущества
Авиационная система функционального дополнения (ABAS)	Устраняет недостатки целостности.
Спутниковая система функционального дополнения (SBAS)	Обеспечивает сторонний мониторинг сигналов дальности GNSS и передает поправки на обширную территорию со спутника связи с умеренным повышением точности.
Наземная система функционального дополнения (GBAS)	Обеспечивает сторонний мониторинг сигналов дальности GNSS и передает поправки на определенную территорию с наземной станции. GBAS обеспечивает значительное повышение точности и открывает путь для точного захода на посадку и приземления по GNSS.

Авиационные системы функционального дополнения (ABAS) используют бортовое оборудование, предназначенное для преодоления ограничений характеристик группировок GNSS. Текущие автономные приемники ABAS предназначены для устранения недостатков целостности.В высокоинтегрированных системах могут использоваться другие средства, например инерциальная навигация.

В настоящее время используются два ABAS: автономный контроль целостности приемника (RAIM) и автономный монитор целостности самолета (AAIM) .

RAIM

RAIM гарантирует, что:

ошибочный сигнал дальности от спутника не повлияет отрицательно на точную навигацию самолета
: геометрия созвездия достаточно хороша, чтобы обеспечить точное положение, то есть спутники равномерно распределены по небу.
: если в созвездии обнаруживается ошибка, пилоты уведомляются о том, что они не могут полагаться на GNSS для навигации.

RAIM вычисляет наихудшую ошибку, которая может существовать в спутнике, на котором ее наиболее трудно обнаружить. Авионика GNSS сравнивает навигационные решения по крайней мере от шести спутников с решением, использующим все спутники, кроме одного. Если есть существенная разница между двумя решениями, разумно предположить ошибку в одном спутнике.

При обнаружении ошибки некоторая авионика может продолжить работу, удалив спутник с ошибкой из навигационного решения — это называется обнаружением и исключением неисправностей (FDE).Однако, если второй спутник обнаружен с ошибочным сигналом дальности, бортовое оборудование уведомит пилота о том, что на GNSS нельзя полагаться для навигации. Если бортовое оборудование не может удалить спутник, оно имеет только функцию обнаружения неисправностей (FD).

Все приемники GNSS TSO-C145, TSO-C146 и TSO-C196 имеют FDE.

Некоторые приемники GNSS TSO-C129 имеют FDE, а другие — только FD.

Эффект геометрии созвездия зависит от фазы полета. Пока горизонтальный уровень защиты (HPL) — показатель того, насколько хороша геометрия — остается ниже значения требуемых навигационных характеристик (RNP) для данного этапа полета, операция может продолжаться.Вот несколько примеров значений RNP на разных этапах полета:

на пути: RNP 2 (2 мили)

Терминал
: RNP 1 (1 м. Мили)
Заход на посадку
: RNP 0,3 (0,3 м. Мили)
уход на второй круг: RNP 1 (1 м. Мили).

Если бортовое оборудование GNSS не может обеспечить навигационное решение с RAIM, у них обычно есть два других режима работы:

2D или 3D навигационное решение без RAIM или
мертвая расплата (DR) или потеря навигационного решения.

Авиационная система определения местоположения с шестью спутниками для поддержки обнаружения и исключения неисправностей

Требования к наземным навигационным средствам с различными типами приемников GNSS (см. AIP-GEN 1.5)

Эта таблица содержит требования к наземным навигационным средствам с различными типами приемников GNSS
	Ресивер C129	Прочие требования	Приемник C145, C146 или C196 *	Прочие требования
Ночь VFR	1	Нет	1	Нет
Воздушные перевозки по ППП и частные перевозки	1	ADF или VOR Если требуется запасной вариант, к нему должна быть предусмотрена наземная навигация по маршруту.Требуется наземное навигационное средство захода на посадку с подходящим заходом на посадку, если только запасной вариант не подходит для захода на посадку в VMC.	1	Нет
IFR RPT и устав	1		1 2	1 ADF или VOR Нет

* или более поздняя версия

Сбои в работе RAIM

RAIM сбои или дыры — это периоды, когда слишком мало спутников с подходящим интервалом для контроля целостности.Этого можно ожидать с помощью прогнозов RAIM от Airservices Australia.

Не используйте прогноз вашего приемника для планирования полета, так как в нем отсутствуют некоторые данные, составляющие основу прогноза Airservices.

На рисунке ниже показан пример перебоев в работе RAIM по всей Австралии. Дыры движутся во времени и пространстве, поэтому каждый раз, когда вы летите, вам нужно новое предсказание.

Пример карты отключения RAIM в Австралии

AAIM

Автономный монитор целостности воздушного судна (AAIM) использует избыточность оценок местоположения от нескольких датчиков, включая GNSS, для обеспечения характеристик целостности, которые, по крайней мере, эквивалентны RAIM.AAIM использует решения инерциальной навигации в качестве проверки целостности решения GPS, когда RAIM недоступен, но информация о местоположении GPS остается действительной.

Спутниковые системы функционального дополнения (SBAS) поддерживают глобальное или региональное расширение за счет использования дополнительных спутниковых широковещательных сообщений — сигналов дальности, целостности и слежения.

Геостационарные спутники на высоте около 40 000 км над земным шаром находятся на орбитах, синхронизированных с вращением Земли. Как следует из названия, они кажутся неподвижными по отношению к точке на земле.Эти геостационарные спутники принадлежат и эксплуатируются независимо от созвездий GNSS.

Спутниковая система функционального дополнения целостности передачи

В систему SBAS входят:

Сеть наземных опорных станций, контролирующих спутниковые сигналы
мастер-станции, которые собирают и обрабатывают данные опорных станций и генерируют сообщения SBAS
станций восходящей линии связи, которые отправляют сообщения на геостационарные спутники
транспондеров на этих спутниках, передающих сообщения SBAS.

Предоставляя дифференциальные поправки, дополнительные дальномерные сигналы через геостационарные спутники и информацию о целостности для отдельных спутников группировки, SBAS обеспечивает гораздо более высокую доступность обслуживания, чем базовые спутниковые группировки с одним только RAIM.

Сигнал GPS также может быть проверен на наземных станциях мониторинга, после чего полученные поправки и данные о целостности отправляются на геостационарные спутники для передачи на приемники самолетов.

Действующие SBAS и даты их запуска включают:

Система увеличения зоны действия FAA (WAAS) в 2003 г.
Японский многофункциональный транспортный спутник (MTSAT), спутниковая система функционального дополнения (MSAS) в 2007 г.
Европейская геостационарная навигационная служба (EGNOS) в 2009 г.
Индийская система глобального позиционирования (GPS) на основе геостационарной околоземной орбиты (GEO), дополненная навигация (GAGAN) в 2016 г.
Российская Федерация Система дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ) находится в стадии разработки
, китайская система спутниковой навигации (SNAS), как ожидается, будет введена в эксплуатацию к 2020 году.

Другие SBAS разрабатываются в Южной Корее и Африке.

Наземные системы функционального дополнения (GBAS) обеспечивают мониторинг целостности GPS с помощью данных, полученных с земли. Они также повышают точность спутниковой навигации, открывая путь для точного захода на посадку и посадки по GNSS.

Наземная станция аэропорта передает относящиеся к местным условиям поправки, данные целостности и данные захода на посадку на воздушные суда в районе аэродрома в диапазоне ОВЧ.

Наземное усиление

Система, отвечающая требованиям GBAS ИКАО, предоставляет две услуги:

Служба точного захода на посадку
Служба определения местоположения GBAS.

Служба точного захода на посадку обеспечивает руководство по отклонению для заходов на посадку по системе GNSS (GLS). Установка GBAS обычно обеспечивает поправки GNSS, которые поддерживают точный заход на посадку на несколько взлетно-посадочных полос в одном аэропорту.

Служба определения местоположения GBAS может предоставлять информацию о горизонтальном положении, скорости и времени для поддержки операций зональной навигации (RNAV) в зонах аэродрома, хотя в настоящее время такие службы не используются.

Инфраструктура
GBAS включает электронное оборудование, которое может быть установлено в любом подходящем здании аэропорта, и антенны как для передачи данных, так и для приема спутниковых сигналов GNSS. Стоимость и гибкость GBAS привели к тому, что на большем количестве концов взлетно-посадочных полос было установлено точное электронное наведение, что привело к значительному повышению безопасности и эффективности.
GBAS может также обеспечивать несколько заходов на посадку к одному и тому же концу ВПП с разными точками приземления (во время ремонта порога ВПП) и разными углами глиссады (снижение шума под траекторией полета).
См. Главу 9 для получения информации об использовании GNSS при полетах по ППП, а также главу 10 для получения информации об ее использовании при полетах по ПВП и ночному ПВП.
AIP определяет, что «воздушное судно должно управляться наиболее точными средствами наведения по треку, которыми оснащено воздушное судно, и пилот имеет квалификацию для использования». Порядок точности — локализатор (LLZ), GNSS, VOR, затем NDB ’. (ENR 3.3.4.3).
Наземные комплексы
Навигация с помощью радиотехнических средств включает навигацию, в основном, со ссылкой на показания пеленга и расстояния, указываемые на всенаправленных диапазонах УКВ (VOR), оборудовании для измерения расстояния (DME) и оборудовании автоматического радиопеленгации (ADF), размещенном на воздушном судне.Эта информация поступает от наземных радиомаяков (VOR, DME и ненаправленные радиомаяки [NDB]) или радиовещательных станций в диапазоне AM.
Радионавигационные средства и системы могут использоваться пилотами:
определение местоположения воздушного судна исключительно со ссылкой на средства навигации и системы
пути перехвата к навигационным средствам и системам и от них
поддерживать гусеницы в пределах заданных допусков
записывать, оценивать и пересматривать время по мере необходимости распознавать переход станции
предпринять инструментальные подходы.
От наземной к спутниковой навигации
Airservices Australia реализовала Проект рационализации навигации (NRP) в сочетании с Приказом CASA о гражданской авиации (CAO) 20.18. Это требует, чтобы все воздушные суда, выполняющие полеты по ППП, были оборудованы приемниками GNSS TSO-C129, C145, C146 или C196.
Мандат GNSS от 4 февраля 2016 г. позволил Airservices Australia реализовать NRP. В рамках проекта было выведено из эксплуатации около 180 средств наземного базирования, включая NDB, VOR и DME.
Это означает, что GNSS теперь является основным средством навигации для всех самолетов IFR. Резервная навигационная сеть (BNN) служит на случай непредвиденных обстоятельств в случае отказа группировки GNSS или приемника самолета. Однако из-за ограниченного числа и большого географического разнесения оставшихся навигационных средств только BNN может быть не в состоянии поддерживать навигационные услуги в запланированных полётах пунктах назначения.
Получение исправления
Спутники
GPS передают два кода — код грубого / сбора данных (C / A), который является уникальным для спутника, и сообщение с навигационными данными .
Коды содержат информацию, необходимую приемнику для определения широты, долготы и высоты, а также для синхронизации своих кварцевых часов с временем GPS, используемым через систему GPS. Информация включает данные альманаха — прогнозируемые параметры орбиты спутников, передаваемых на каждый спутник с наземных станций, — и более точные данные отслеживания «эфемерид» с каждого спутника.
Код C / A передается в двоичной форме — последовательность нулей и единиц — и накладывается на несущую волну с помощью метода, называемого фазовой модуляцией.
Приемник GNSS вычисляет расстояние до спутника, исходя из момента, когда он принимает сигнал от каждого спутника, двигаясь со скоростью 300 000 км / сек (скорость света), чтобы достичь его. Компьютер вычисляет значение времени исходя из того, насколько последовательность нулей и единиц в коде C / A не синхронизирована с тем же образцом, извлеченным из его собственной памяти и воспроизведенным в одно и то же время.
Расстояние до приемника является произведением скорости (300 000 км / сек) и времени, и компьютер устройства подставляет эти значения в уравнения, которые он решает одновременно, чтобы получить навигационное решение .
Решение для GPS-навигации
Устройство GPS отображает координаты в виде широты и долготы или информации о пеленге и расстоянии относительно известной точки. Текущие разрешения на использование оборудования GPS в операциях IFR требуют, чтобы данные, полученные с помощью GPS, были в системе координат WGS-84 или в мировом стандарте геодезических данных 84.
Дисплей устройства GPS
Правильный выбор времени
Принципы, лежащие в основе GNSS, просты, но на практике система очень сложна.Основная проблема — погрешности во времени.
Основным источником ошибок является задержка передачи при прохождении сигнала через ионосферу. Волны замедляются, когда они проходят через этот электрический водоворот ионов — атомов, лишенных своих внешних электронов солнечным излучением. Скорость их замедления зависит от толщины ионосферы, которая постоянно изменяется и не может быть предсказана авионикой.
Водяной пар в атмосфере также замедляет сигнал.А иногда атомные часы спутников выходят из строя, в то время как часы приемников из кварцевого кристалла всегда содержат значительную погрешность.
Ошибка многолучевого распространения, возникающая, когда препятствия возле GPS-приемника отражают радиоволны, может отбросить навигационное решение на целых 10 метров.
Еще одна ошибка до 2000 года преднамеренно вводилась в систему. Наследие холодной войны, выборочная доступность (SA), которая искажала данные спутниковых часов и эфемерид, была разработана для предотвращения использования враждебными силами общедоступной системы GPS против США.
Это важно для самолетов, оснащенных приемниками C129, поскольку эти приемники предполагают, что SA все еще включен. Это ограничивает доступность, но не точность GNSS. Однако более новые устройства C145 / C146 / C196 проверяют, выключена ли SA, или предполагают, что это так.
Для получения координат местоположения необходимы данные от четырех спутников и четыре уравнения. Четвертый спутник необходим для получения ошибки синхронизации или смещения часов пользователя в часах приемника.
GPS измеряет время с точностью порядка нескольких десятков тысячных миллионных долей секунды и по этой причине используется в качестве часов в самых разных областях, от телекоммуникаций, физических экспериментов до выработки электроэнергии.Австралийские радиолокационные системы полагаются на GPS для точного отсчета времени, что имеет решающее значение для интеграции радиолокационных дисплеев при отслеживании самолетов в пределах нескольких радиолокационных зон.
Характеристики
GNSS можно измерить несколькими способами. Хотя точность является наиболее очевидным качеством навигационной системы, другие показатели, такие как доступность системы, целостность данных и непрерывность обслуживания, также важны.
Насколько точен GPS?
Невозможно дать однозначную оценку точности GPS, поскольку она зависит от нескольких постоянно меняющихся факторов, многие из которых влияют на ионосферу — самый большой источник ошибок.Общие причины снижения точности включают:
Программа Ephemeris вычисляет положение планет и их спутников, астероидов или комет. Хотя орбиты спутников чрезвычайно стабильны и предсказуемы, они могут быть нарушены гравитационными эффектами Земли и Луны, а также давлением солнечной радиации. Это может привести к ошибке до 3 метров.
Ошибки часов (синхронизации) из-за неточностей в часах спутника и приемника, а также эффекты относительности могут привести к ошибкам определения местоположения до 3 метров.
Приемник — коды псевдослучайного шума находятся на более низком уровне, чем окружающий шум приемника, из-за низкого уровня сигнала передач GNSS. Это приводит к нечеткой корреляции кода приемника со спутниковым кодом и вызывает некоторую неопределенность в отношении одного кода к другому. Погрешность положения, возникающая в результате этого эффекта, составляет около 1,5 метра.
Ошибка ионосферы является одной из наиболее значительных (до 10 метров) при расчетах псевдодальности по прохождению спутникового сигнала через ионосферу Земли.Он варьируется в зависимости от времени суток, солнечной активности и ряда других факторов. Ионосферные задержки могут быть предсказаны и средняя поправка применяется к GPS-положению, хотя это явление все равно будет иметь некоторые ошибки.
Из-за многолучевого распространения возникает ошибка измерения псевдодальности до 3 метров в результате отражения и преломления спутникового сигнала такими объектами, как здания и местность рядом с приемником. Искажение FM-радиосигналов является примером эффекта многолучевого распространения.Поскольку GNSS — это трехмерная навигационная система, не все ошибки лежат на одной линии, и поэтому их не следует складывать арифметически. Общая ошибка диапазона системы вычисляется методом корня из суммы квадратов, где сумма является квадратным корнем из суммы квадратов отдельных ошибок.
Геометрическое снижение точности (GDOP) — это эффект, который снижает точность определения местоположения из-за количества и относительной геометрии спутников, находящихся в поле зрения во время расчета.Указанное значение является коэффициентом, на который умножаются ошибки диапазона системы, чтобы получить общую ошибку системы. Снижение точности положения (PDOP) — это подмножество GDOP, которое влияет на широту, долготу и высоту. Многие приемники GPS могут дать оценку PDOP, которая может составлять до 3 метров.
Стандарты и рекомендуемая практика ИКАО (SARPS) определяют требования к точности на различных этапах полета. Современные технологии могут использовать созвездия GNSS для удовлетворения требований к точности по приборам для океанических и внутренних маршрутов, а также для зон аэродрома и неточных заходов на посадку (пикирование).
Для точного (планирующего) захода на посадку требуется некоторая форма дополнения GNSS для преодоления известных ограничений систем созвездий.
Наличие
Доступность определяется как процент времени, в течение которого службы навигационной системы доступны. Это функция как физических характеристик окружающей среды, так и технических возможностей передающих устройств.
Доступность GNSS — это способность системы обеспечивать необходимое количество спутников для определения местоположения в пределах указанной зоны покрытия.Теоретически для определения двумерного (2D) положения необходимо, чтобы в поле зрения находились по крайней мере три спутника. На практике для определения точного трехмерного (3D) положения требуется четыре объекта.
Как упоминалось на стр. 35, выборочная доступность (SA) до 2000 года использовалась Министерством обороны США для ограничения точности GPS для других пользователей, кроме утвержденных. Он искусственно создал значительную ошибку часов или эфемерид. Многие ранние приемники GPS были «зашиты» для SA в расчете на то, что гражданское использование должно предполагать, что SA активна.
Для приемников, которые не могут воспользоваться преимуществами прекращения поддержки SA, средний автономный мониторинг целостности приемников (RAIM) — обнаружение неисправностей (FD) — для неточных операций захода на посадку для группировки из 24 спутников GPS доступен на уровне 99,7%.
Напротив, приемники, которые могут использовать преимущества SA, которые были прекращены, имеют 99,99% доступности RAIM (FD) для неточных заходов на посадку. Эти проценты будут варьироваться в зависимости от того, какие спутники не работают в любой момент времени.В настоящее время США поддерживают конфигурацию этой группировки из 27 спутников, что еще больше повышает доступность.
Целостность
Целостность — это способность системы своевременно предупреждать пользователя, когда оборудование ненадежно для целей навигации. Понятие целостности включает как отказ срабатывания сигнализации, так и ложную тревогу.
В Австралии обычные наземные средства навигации включают оборудование для наблюдения на земле. Если оборудование обнаруживает недопустимое состояние, передатчик отключается, а пользователь оповещается с помощью флажка или потери звуковой идентификации.
Целостность GNSS связана с доверием, которое может быть оказано на точность информации, предоставляемой всей системой. Это включает в себя способность системы уведомлять пилота, если спутник передает ошибочные сигналы.
Отдельные спутники GNSS не отслеживаются постоянно, и между возникновением неисправности и ее обнаружением и исправлением может пройти несколько часов. Без дополнительного контроля целостности, например, ошибка часов или эфемерид может оказать значительное влияние на любую навигационную систему, использующую этот спутник.
RAIM — это наиболее распространенная форма контроля целостности, о которой более подробно рассказывается ранее в этой главе. Многие неавиационные и не относящиеся к TSO приемники GPS не контролируют целостность и будут продолжать отображать навигационное решение на основе ошибочных данных.
Непрерывность
Непрерывность — это вероятность того, что характеристики системы, включающей все элементы, необходимые для поддержания местоположения воздушного судна в определенной зоне), будут поддерживаться с начала до конца операции.
Сколько спутников GNSS нужно вашему бортовому приемнику, чтобы «видеть» для различных операций?
В этой таблице указано, сколько спутников GNSS необходимо приемнику самолета, чтобы видеть его для различных операций
Количество спутников Тип навигации Комментарии
1-3 Нет Недостаточно для навигации
4 3D Решение позиционирования, но без контроля целостности
5 3D + RAIM Может обнаруживать неправильные спутниковые данные (целостность) и прекращает предоставление навигационного решения
6 или более 3D + Обнаружение и исключение неисправностей > Способен обнаруживать и исключать ошибочные спутниковые данные и продолжать предоставлять действующее навигационное решение.(Только приемники TSO 145, 146 и 196)
Для заходов на посадку по
RNP требуется наличие действующей и актуальной базы данных.
Данные о заходе на посадку по GNSS, извлеченные из базы данных, включают другие параметры захода на посадку, а не только положения путевых точек. Эта информация используется приемником для изменения масштабирования индикатора отклонения от курса (CDI) и изменения пределов защиты RAIM.
Подходы кодируются как серия путевых точек, которые приемник может извлекать и автоматически определять последовательность во время захода на посадку.Вместе с координатами путевой точки в базе данных содержится информация о типе путевой точки.
Эта информация включает в себя, является ли путевая точка точкой пролета или точкой пролета, а также начальной, промежуточной, конечной точкой или точкой ухода на второй круг.
Согласно требованиям CAO 20.91:
база данных должна соответствовать текущему циклу регулирования и контроля аэронавигационной информации (AIRAC)
: все конечные маршруты — стандартные вылеты по приборам (SID), стандартные маршруты прибытия в терминал (STAR) и заходы на посадку — должны быть загружены из базы данных и не могут быть изменены пилотом, за исключением случаев, предусмотренных в CAO.
Ключевые моменты
Четыре основных группировки GNSS — это Глобальная система позиционирования (GPS) NavStar США, Глобальная навигационная спутниковая система (ГЛОНАСС) Российской Федерации, Galileo GNSS Европейского Союза и китайская навигационная спутниковая система BeiDou.
Антенны GNSS на самолетах улавливают сигналы, генерируемые группировками спутников. Ожидается, что около 120 спутников будут доступны после того, как все четыре основные системы будут полностью развернуты к 2020 году.
GNSS использует разницу во времени прохождения радиоволн как минимум от четырех спутников, чтобы зафиксировать положение приемника и получить точное значение времени.
В авиационных модулях GNSS есть программное обеспечение для защиты целостности — мера доверия, которую вы можете придать информации, предоставляемой всей системой. Целостность включает в себя способность системы своевременно предупреждать пользователя, когда систему нельзя использовать для предполагаемой операции.
RAIM сбои или дыры — это периоды, когда слишком мало спутников с подходящим интервалом для контроля целостности.Дыры движутся во времени и пространстве, поэтому каждый раз, когда вы летите, вам нужно новое предсказание от Airservices Australia.
GNSS теперь является основным средством навигации для всех самолетов по правилам полетов по приборам и поддерживается резервной навигационной сетью (BNN).
Ресурсы
Airservices Australia (2016). Проект рационализации навигации, последнее посещение — апрель 2017 г.
Навигационная спутниковая система Beidou (2016 г.). Целевой показатель по обслуживанию. Источник: апрель 2017 г..
.
CASA (2006).Консультативная публикация по гражданской авиации 179A-1 (1). Навигация с использованием глобальных навигационных спутниковых систем (GNSS) Канберра.
CASA (2006). Обзор. Глобальные навигационные спутниковые системы Канберра.
CASA (2014). Навигация на основе производительности Канберра.
CASA (2016). Навигация на основе характеристик в воздушном пространстве Австралии по данным за апрель 2017 г.
Европейский сервисный центр GNSS (2016). Информация о созвездии получена в апреле 2017 года.
Европейское космическое агентство (2014).Общие сведения о Бэйдоу Проверено в апреле 2017 г.
Федеральное управление гражданской авиации (2014 г.). Глобальный статус SBAS по состоянию на апрель 2017 г.
Информационно-аналитический центр Федерального космического агентства (2016). Статус созвездия ГЛОНАСС по состоянию на апрель 2017 г.
Ли, Чжан, Рен, Фритче, Викерт и Шу (2015). Точное позиционирование с помощью современных глобальных навигационных спутниковых систем с несколькими созвездиями: GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou. Получено в апреле 2017 г.
Национальное координационное бюро космического позиционирования, навигации и хронометража (2015 г.).Новые гражданские сигналы получены в апреле 2017 г.
Национальное агентство геопространственной разведки (2015). Текущие спутниковые данные GPS, апрель. Проверено апрель 2017.
Skybray (2016). Неточный заход на посадку Проверено в апреле 2017 г.
Skybray (2016). Точный заход на посадку. Проверено с апреля 2017 года.
Компонент наблюдения CNS / ATM, основанный на GNSS автоматический зависимый радиовещательный контроль (ADS-B), произошел от радара.
ADS-B позволяет значительно увеличить зону наблюдения.
В этой главе представлена ADS-B, обсуждаются изменения воздушного пространства, а также рассматривается установка и эксплуатация оборудования. Человеческий фактор в ADS-B рассматривается в главе 8.
Сравнение производительности
, плюсы / минусы, какая из них лучше для навигации
ГЛОНАСС и GPS — спутниковые системы, которые изначально были разработаны для военных целей. Постепенно их перевели в гражданское использование для определения координат с помощью навигационных программ.
Система GPS была доступна во всем мире довольно давно и не имела аналогов до 2000 года.Позже на навигационный рынок вышла российская альтернатива — система ГЛОНАСС. Он активно обновляется и на данный момент является прямым конкурентом американской разработки.
Содержание :
Основные отличия ГЛОНАСС от GPS
Сравнение функций GPS и ГЛОНАСС
Точность сигнала позиционирования
Преимущества одновременного использования ГЛОНАСС и GPS
Когда лучше использовать ГЛОНАСС
Основные отличия ГЛОНАСС от GPS
Обе спутниковые системы различаются по своим параметрам:
Количество спутников.Навигационные данные собираются и передаются с помощью 24 спутников, находящихся на орбите в обеих системах. На случай непредвиденных отказов основных спутников на орбиту выведено несколько резервных устройств. Основное отличие ГЛОНАСС от GPS заключается в том, что при необходимости США могут увеличить количество активных спутников до 48, но российская система такой возможности не предоставляет.
Расположение спутников. GPS базируется на 6 самолетах; Каждый самолет включает в себя 4 устройства. Спутники вращаются вместе с Землей.В ГЛОНАСС вращение происходит независимо от движения Земли, 8 спутников расположены в трех плоскостях.
Частота передачи сигнала. Разные частоты разделяют все сигналы, передаваемые спутниковым оборудованием, во избежание конфликтов. Однако некоторые частоты американского GPS-оборудования максимально приближены к частотам ГЛОНАСС.
Это основные отличия ГЛОНАСС от GPS. По остальным параметрам оборудование работает по схожему принципу и имеет примерно такие же технические характеристики.
Сравнение функций GPS и ГЛОНАСС
GPS — это спутниковая навигационная система, разработанная вооруженными силами США, основные характеристики которой следующие:
Составление маршрута проезда. Просто введите пункт назначения вашего курса на приемнике, чтобы оборудование проложило путь.
Голосовые подсказки. По пути, особенно если вы за рулем, вы можете не отвлекаться на навигационное приложение, поскольку все подсказки о дорожной обстановке выполняются в голосовом режиме.
Доступ к подробным картам местности через навигационные приложения (такие как Waze, Maps.me и другие).
Принцип работы ГЛОНАСС и его функциональность аналогичны GPS, но многое зависит от используемого оборудования. Если быть точным, навигационные приложения принимают, анализируют и конвертируют информацию со спутников в удобную для пользователя форму.
Точность сигнала позиционирования
Точность определения координат GPS выше за счет меньшей погрешности передачи сигнала.Местоположение точки в системе ГЛОНАСС определяется с точностью до 3-6 метров, в то время как система GPS имеет показатель около 2-4 метров. Если оборудование позволяет использовать сразу две спутниковые системы, погрешность снижается до 1-3 метров. В результате повышается точность определения текущего положения пользователя.
В системе ГЛОНАСС есть в наличии технология, позволяющая снизить погрешность до 10 сантиметров. Разработчики оборудования обещают снизить погрешность до минимума в 2020 году.
Есть еще один существенный недостаток ГЛОНАСС: сигналы, передаваемые спутниковым оборудованием, недоступны во всех частях света. Также этот недостаток можно исправить путем строительства новых подстанций, внедрения новых технологических решений и т. Д.
Большинство современных производителей спутникового оборудования предоставляют своим устройствам возможность подключения сразу к двум спутниковым системам; в результате перекрываются все недостатки ГЛОНАСС и GPS. В настоящее время наиболее перспективным направлением развития навигационного оборудования является адаптация к поддержке сразу двух спутниковых систем.
Преимущества одновременного использования ГЛОНАСС и GPS
При одновременном использовании американской и российской навигационных систем можно добиться ряда следующих значительных преимуществ:
Высокая точность определения местонахождения пользователя. Оборудование, собирающее и анализирующее данные со спутника, выбирает наиболее точные параметры. Системы гарантируют различную точность в зависимости от того, где проживает человек. Например, в Москве более эффективно будет работать GPS, а в Мурманске свои координаты лучше определять с помощью системы ГЛОНАСС.
Достоверность полученных данных. В некоторых случаях происходит преднамеренное заклинивание потока данных. В результате оборудование GPS больше не получает правильную информацию. В таких случаях ваше навигационное приложение автоматически переключается на ГЛОНАСС, и у вас нет проблем с навигацией.
Независимость от оборудования. Обе навигационные системы являются долгой военной разработкой; в результате обычные пользователи часто сталкиваются с проблемой доступа к недоступной сети. Если GPS недоступен в России, вы можете легко подключиться к ГЛОНАСС и продолжать использовать оборудование, пока доступ не будет восстановлен.
Когда лучше использовать ГЛОНАСС
Выбор подходящей спутниковой системы напрямую зависит от региона вашего местонахождения. Если вы в основном перемещаетесь по северным регионам, настоятельно рекомендуем отдавать предпочтение ГЛОНАСС, так как большинство точек приема сигнала находится именно в этих широтах.
Соответственно, работа GPS стабильна и точна в Европе и США.
Новая модель ГЛОНАСС FDMA
В этом разделе мы представляем новую концепцию целочисленной оценки.{T} \).
Как мы покажем ниже, этой концепции оцениваемости недостаточно для удовлетворения требований к оценке моделей со смешанными целыми числами, т. Е. Моделей, которые содержат как действительные, так и целочисленные параметры, например, модели GNSS, которые включают несущие: фазовые измерения. Следовательно, нам необходимо обобщить концепцию оцениваемости до концепции целочисленной оценки. Помимо того, что функции целочисленных параметров являются оцениваемыми и целочисленными, они также должны гарантировать, что их целочисленность соответствует целым значениям параметров, из которых берется функция.Это особенно важно в контексте разрешения целочисленной неоднозначности. Если бы это условие не было выполнено, тогда целочисленная фиксация целочисленных функций, которые не являются целочисленными, подразумевает, что можно исправить неразличимые целочисленные неоднозначности для нецелочисленных значений и, таким образом, принудить модель к несогласованным и неправильным ограничениям.
Следующая теорема предоставляет необходимые и достаточные условия, которым должна удовлетворять функция целочисленных параметров, чтобы быть целочисленной оцениваемой.{\ perp} VY \), которые действительно являются комбинациями оцениваемых функций в исходной модели \ ({\ mathsf {E}} (y) = Az + Bb \).
Это свойство также важно в контексте модели ГЛОНАСС. Он показывает, что для любого ослабления модели допустимые в то время неоднозначности, оцениваемые целыми числами, всегда будут функциями основного набора неоднозначностей, оцениваемых целыми числами ГЛОНАСС. Мы воспользуемся этим свойством во втором последнем разделе, когда добавим в модель ионосферные задержки и другие параметры. {T} = (77, -60) \).{-1} = \ left [\ begin {array} {cc} 77 & {} \; — 60 \\ 9 & {} \; — 7 \ end {array} \ right] \ end {align} $$
(12)
следует, что комбинация неоднозначности \ (\ tilde {z} = 77z_ {1} -60z_ {2} \) оценивается целым числом, а \ (\ tilde {n} = 9z_ {1} -7z_ {2} \) не является. Таким образом, вместо двух неоднозначностей только одна конкретная комбинация этих двух неоднозначностей может быть целочисленной (Teunissen 1996). Соответствующий модернизированный трехчастотный анализ только фазы GPS можно найти в (Teunissen and Odijk 2003).{T}} {[- a_ {2}, a_ {1}]} \ underset {\ mathcal {Z}} {\ left [\ begin {array} {cc} \ alpha & {} \; \ frac {a_ {1}} {\ mathrm {GCD} (a_ {1}, a_ {2})} \\ \ beta & {} \; \ frac {a_ {2}} {\ mathrm {GCD} (a_ {1} , a_ {2})} \ end {array} \ right]} = [\ underset {\ mathcal {L}} {\ mathrm {GCD} (a_ {1}, a_ {2})}, 0] \ end {выровнено} $$
(13)
с целыми числами \ (\ alpha \) и \ (\ beta \), удовлетворяющими \ (- \ alpha a_ {2} + \ beta a_ {1} = \ mathrm {GCD} (a_ {1}, a_ {2} ) \), где \ (\ mathrm {GCD} (a_ {1}, a_ {2}) \) обозначает Наибольший общий делитель чисел \ (a_ {1} \) и \ (a_ {2} \) . {T} \).{T}} {[a_ {23}, -a_ {13}, a_ {12}]} \ underset {\ mathcal {Z}} {\ left [\ begin {array} {ccc} \ alpha & {} a_ {13} / g & {} 1 \\ \ beta & {} a_ {23} / g & {} 1 \\ 0 & {} 0 & {} 1 \ end {array} \ right]} = [g, 0, 0] \ end {align} $$
(15)
с \ (\ alpha a_ {23} — \ beta a_ {13} = g \) и \ (g = \ mathrm {GCD} (a_ {23}, a_ {13}) \), прямо следует, что \ (\ eta _ {, j} \), вообще говоря, не является целочисленной оценкой. Он оценивается целым числом, если \ (a_ {23} = 1 \), \ (a_ {13} = 1 \) или \ (a_ {12} = 1 \), с тех пор \ (g = 1 \).Обратите внимание, что \ (\ mathrm {GCD} (a_ {23}, a_ {13}) = \ mathrm {GCD} (a_ {23}, a_ {12}) \).
Последние два примера показали оцениваемые целочисленные комбинации, которые не удовлетворяют условиям теоремы 1 и, следовательно, не являются целочисленными. Следующее следствие показывает, что можно сделать для извлечения целочисленных функций из оцениваемых и целочисленных комбинаций. {T} z \) явно оценивается и целое.{-1} = \ left [\ begin {array} {c} -z_ {1} -z_ {2} + z_ {3} \\ -6z_ {1} -3z_ {2} + 4z_ {3} \ end {массив} \ right] \ end {выравнивается} $$
(19)
Следовательно, с точки зрения целочисленных параметров, уравнения наблюдения (16) становятся
$$ \ begin {align} {\ mathsf {E}} \ left [\ begin {array} {c} y_ {i1 } \\ y_ {i2} \ end {array} \ right] = \ underset {\ mathcal {L}} {\ left [\ begin {array} {cc} 7 & {} — 2 \\ -31 & {} 5 \ end {array} \ right]} \ left [\ begin {array} {c} \ tilde {z} _ {1} \\ \ tilde {z} _ {2} \ end {array} \ right], \ quad i = 1, \ ldots, m \ end {выровнено} $$
(20)
, в соответствии с которым неоценимый целочисленный параметр \ (\ tilde {n} = 3z_ {1} + 2z_ {2} -2z_ {3} \) теперь отброшен.{1s} _ {1r, j}, \ quad s = 2, \ ldots, m, j = 1,2 \ end {align} $$
(25)
Это, однако, было бы неверно с точки зрения разрешения целочисленной неоднозначности, поскольку индивидуальная целочисленная оцениваемость не подразумевает совместной целочисленной оцениваемости. {T}} {[1, 1]} \ underset {\ mathcal {Z} _ {n}} {\ left [\ begin {array} {cc} 1 & {} 1 \\ 0 & {} -1 \ end {array} \ right]} = [1,0] \ end {выровнено} $$
(26)
Но хотя они оба могут оцениваться целыми числами по отдельности, они не могут быть оценены совместно, как показано в примере 1.{T}} {\ left [\ begin {array} {ccc} -a_ {2} & {} a_ {1} & {} 0 \\ -a_ {3} & {} 0 & {} a_ {1} \ end {array} \ right]} \ underset {\ mathcal {Z}} {\ left [\ begin {array} {ccc} 1 & {} a_ {1} & {} a_ {1} \\ 1 & {} a_ {1} +1 & {} a_ {1} +1 \\ 1 & {} a_ {1} & {} a_ {1} +1 \ end {array} \ right]} \\ & \ quad = \ left [\ begin {array} {lcl} -a_ {12} & {} a_ {1} (1-a_ {12}) & {} a_ {1} (1-a_ {12}) \\ -a_ {13 } & {} -a_ {1} a_ {13} & {} a_ {1} (1-a_ {13}) \\ \ end {array} \ right] \ end {align} $$
(27)
с \ (| \ mathcal {Z} | = 1 \).{13} _ {1r, j} \) не будет совместно целочисленной оценкой.
Разъяснение 1-дифференциального GPS
Разъяснение дифференциального GPS

Мораг Чиверс, Trimble
Методы дифференциальной коррекции используются для повышения качества данных о местоположении, собранных с помощью приемников глобальной системы позиционирования (GPS). Дифференциальная коррекция может применяться в реальном времени непосредственно в полевых условиях или при постобработке данных в офисе. Хотя оба метода основаны на одних и тех же основных принципах, каждый обращается к разным источникам данных и обеспечивает разный уровень точности.Сочетание обоих методов обеспечивает гибкость во время сбора данных и улучшает целостность данных.
Основная предпосылка дифференциальной GPS (DGPS) требует, чтобы приемник GPS, известный как базовая станция, был установлен в точно известном месте. Приемник базовой станции вычисляет свое местоположение на основе спутниковых сигналов и сравнивает это местоположение с известным местоположением. Разница применяется к данным GPS, записанным перемещающимся приемником GPS.
Что такое GPS?
GPS — это спутниковая система определения местоположения, управляемая Министерством обороны США (DoD). GPS включает три сегмента: пространство, контроль и пользователь. Космический сегмент включает 24 действующих спутника NAVSTAR, которые обращаются вокруг Земли каждые 12 часов на высоте около 20 200 километров. Каждый спутник содержит несколько высокоточных атомных часов и постоянно передает радиосигналы с использованием уникального идентификационного кода.
Одна главная станция управления, пять станций мониторинга и наземные антенны составляют сегмент управления. Станции мониторинга постоянно пассивно отслеживают каждый спутник и передают эти данные на главную станцию управления. Главный пульт управления рассчитывает любые изменения положения и времени каждого спутника. Эти изменения передаются на наземные антенны и передаются на каждый спутник ежедневно. Это гарантирует, что каждый спутник передает точную информацию о своем орбитальном пути.
Пользовательский сегмент, состоящий как из гражданских, так и из военных пользователей по всему миру, принимает сигналы, отправленные со спутников NAVSTAR с помощью приемников GPS. Приемник GPS использует эти сигналы для определения местоположения спутников. Имея эти данные и информацию, хранящуюся внутри, приемник может рассчитать свое собственное положение на Земле. Эта информация о местоположении может использоваться во многих приложениях, таких как картография, геодезия, навигация и мобильная ГИС.
Возможности GPS для ГИС
GPS — отличный инструмент для сбора данных для создания и поддержки ГИС.Он обеспечивает точное положение точечных, линейных и полигональных объектов. Проверяя местоположение ранее записанных участков, GPS можно использовать для проверки, обслуживания и обновления данных ГИС. GPS предоставляет отличный инструмент для проверки функций, обновления атрибутов и сбора новых функций.
Мобильная ГИС обеспечивает доступ к корпоративной ГИС в полевых условиях. Поскольку GPS предоставляет точную информацию о местоположении в поле, он является важным компонентом мобильной ГИС. Полевым инспекторам, ремонтным бригадам, обслуживающим бригадам и аварийным работникам необходим своевременный доступ к корпоративным данным ГИС, чтобы они могли принимать обоснованные решения.Для облегчения потока информации на места и обратно в мобильных ГИС-решениях используются достижения в области беспроводных технологий и Интернета. С помощью мобильной ГИС данные напрямую доступны для полевого персонала, когда и где это необходимо.
Как работает GPS
Приемник GPS должен получать сигналы как минимум от четырех спутников, чтобы надежно вычислить трехмерное положение. В идеале эти спутники должны быть распределены по небу. Приемник выполняет математические вычисления для определения расстояния до спутника, которое, в свою очередь, используется для определения его местоположения.Приемник GPS знает, где находится каждый спутник, в момент измерения расстояния до него. Это положение отображается в регистраторе данных и сохраняется вместе с любой другой описательной информацией, вводимой в полевое программное обеспечение.
Некоторые ограничения
GPS может предоставлять трехмерные координаты по всему миру 24 часа в сутки в любую погоду. Однако у системы есть некоторые ограничения. Между антенной GPS и четырьмя или более спутниками должна быть относительно чистая «линия видимости».Объекты, такие как здания, путепроводы и другие препятствия, которые защищают антенну от спутника, могут потенциально ослабить сигнал спутника, так что становится слишком сложно обеспечить надежное позиционирование. Эти трудности особенно распространены в городских районах. Сигнал GPS может отражаться от близлежащих объектов, вызывая другую проблему, называемую помехами из-за многолучевого распространения.
В чем разница?
До 2000 года гражданским пользователям приходилось бороться с избирательной доступностью (SA).Министерство обороны намеренно внесло случайные ошибки синхронизации в спутниковые сигналы, чтобы ограничить эффективность GPS и ее возможное неправильное использование противниками Соединенных Штатов. Эти временные ошибки могут повлиять на точность показаний на целых 100 метров.
После удаления SA один GPS-приемник любого производителя может достичь точности около 10 метров. Для достижения точности, необходимой для качественных записей ГИС — от одного-двух метров до нескольких сантиметров — требуется дифференциальная коррекция данных.Большинство данных, собранных с помощью GPS для ГИС, дифференциально корректируются для повышения точности.
Основная предпосылка дифференциальной GPS (DGPS) заключается в том, что любые два приемника, которые находятся относительно близко друг к другу, будут иметь одинаковые атмосферные ошибки. DGPS требует, чтобы приемник GPS был установлен в точно известном месте. Этот GPS-приемник является базовой или опорной станцией. Приемник базовой станции вычисляет свое местоположение на основе спутниковых сигналов и сравнивает это местоположение с известным местоположением.Разница применяется к данным GPS, записанным вторым приемником GPS, который известен как передвижной приемник. Скорректированная информация может применяться к данным от передвижного приемника в реальном времени в полевых условиях с использованием радиосигналов или посредством постобработки после захвата данных с использованием специального программного обеспечения для обработки.
DGPS в реальном времени
DGPS в реальном времени возникает, когда базовая станция вычисляет и передает поправки для каждого спутника по мере получения данных.Поправка принимается передвижным приемником через радиосигнал, если источник находится на суше, или через спутниковый сигнал, если он основан на спутнике и применяется к вычисляемому местоположению. В результате положение, отображаемое и записанное в файл данных передвижного GPS-приемника, является дифференциально скорректированным положением.
Продолжение на стр. 2
О компании Trimble | Технология GNSS
Европейская спутниковая система Galileo и китайская глобальная навигационная спутниковая система (GNSS) BeiDou приносят пользу пользователям за счет независимого предоставления дополнительных спутников, спутниковых сигналов дальности и взаимодействия с гражданской GNSS.
Как и в случае с предыдущими продуктами, которые использовали возможности следующего поколения перед запуском модернизированных спутников GPS, Trimble рад сообщить о доступности Galileo BeiDou и японской системы дополнений Quasi-Zenith Satellite System (QZSS) в дополнение к существующим GPS и ГЛОНАСС возможность в выбранных приемниках. Это последнее поколение приемников Trimble 360 ™ отслеживает и использует в позиционных двигателях спутники GPS, ГЛОНАСС, Galileo и BeiDou вместе с существующими и планируемыми дополнениями к этим GNSS, включая U.S. Wide Area Augmentation System (WAAS), Европейская геостационарная навигационная служба (EGNOS), японская многофункциональная спутниковая система дополнения (MSAS) и QZSS, индийская GPS-Aided Geo Augmented Navigation (GAGAN) и Российская система дифференциальной коррекции и Мониторинг (СДКМ).
Галилео
Спутники Galileo при оптимальном отслеживании обеспечивают четыре сигнала Open Service (OS), а именно L1 CBOC, E5A, E5B или комбинированный E5A / E5B, называемый E5AltBOC. Технология приемника Trimble 360 способна отслеживать спутники Galileo и соответствует текущему документу Open Service Signals-in-Space Interface Control Document (OS SIS ICD), выпуск 1, редакция 1, сентябрь 2010 г.Измерения могут регистрироваться или передаваться в потоковом режиме в различных форматах, включая отраслевые стандарты, такие как RINEX и BINEX. Кроме того, как только состояние работоспособности спутников указывает на исправность передачи, данные можно использовать в механизмах определения местоположения, включая механизм кинематики в реальном времени (RTK). Продажа приемников на основе информации в Galileo OS SIS ICD, разработанной по лицензии Европейского Союза и Европейского космического агентства, регулируется условиями лицензирования, обнародованными Европейским союзом (ЕС) в лице Европейской комиссии ( Комиссия).Trimble имеет лицензию на коммерческое использование технологии Galileo OS SIS ICD. В настоящее время в космосе находится восемь спутников Galileo.
BeiDou
ICD BeiDou Open Signal B1I (версия 1) был выпущен в конце 2012 года. Некоторые модели приемников Trimble, использующие технологию Trimble 360, могут отслеживать, транслировать, регистрировать и определять местоположение, включая определение местоположения RTK с сигналами BeiDou. BeiDou состоит из региональных и глобальных компонентов. Текущий региональный компонент, ориентированный на территорию Китая, был завершен и состоит из пяти геостационарных спутников и пяти спутников на наклонной геостационарной орбите в космосе.Глобальный компонент будет состоять из 27 спутников на средней околоземной орбите; в настоящее время их четыре, и планируется завершить этот компонент к 2020 году. Приемники Trimble 360 соответствуют версии 1.0 ICD. Trimble не может гарантировать, что наши приемники будут совместимы со спутниками BeiDou будущего поколения, если определения сигнала изменятся по сравнению с определенными в ICD версии 1.
QZSS
Первый спутник QZSS был запущен 11 сентября 2010 года.Основанная на IS-QZSS версии 1.5 ICD, технология Trimble 360 может отслеживать, регистрировать, передавать измерения в потоковом режиме и использовать данные в решении для определения местоположения. В настоящее время в космосе находится только один спутник на наклонной геостационарной орбите, и к 2020 году планируется запустить дополнительные спутники.
_{июль 2015}

GPS модернизируется в три этапа. Первым шагом в программе модернизации GPS, запланированной США, является добавление гражданских сигналов L2C, начиная со спутников IIR-M GPS, все будущие запущенные спутники GPS будут включать этот сигнал.В настоящее время в космосе находится 12 спутников с поддержкой L2C.
Какую пользу принесут вам новые сигналы L2C? За последнее десятилетие технология GPS помогла пользователям повысить производительность, повысить эффективность и снизить затраты. И теперь новый сигнал L2C обещает расширить эти преимущества. С новыми сигналами L2C ваши измерения L2 могут быть более надежными, что сделает ваши наблюдения GPS еще более надежными. Все, что вам нужно, чтобы извлечь выгоду из более сильных сигналов, — это GPS-приемник, способный их отслеживать.
Теперь, когда первые спутники L2C находятся на орбите, можно ожидать следующего модернизированного сигнала GPS на горизонте, совершенно нового носителя L5. L5 является вторым этапом модернизации GPS и включен в Block IIF и будущие спутники GPS. Первый спутник IIF был запущен в 2010 году, и сейчас в космосе находятся 4 спутника, передающие сигнал L5.
Прибытие L5 увеличивает количество несущих GPS до трех. Ожидается, что с доступными несущими L1, L2 и L5 возможности систем RTK будут значительно расширены и, таким образом, обеспечат захватывающие новые преимущества для пользователей высокоточных GPS.Кроме того, сигналы L5 обеспечивают более высокий уровень мощности, чем другие несущие. В результате получение и отслеживание сигналов станет проще.
Третий этап программы модернизации — добавление гражданского сигнала L1C на борт спутников Block III, которые в настоящее время разрабатываются. Ожидается, что эти спутники начнут запускать в 2015 году. Этот новый сигнал L1 обеспечивает улучшенное подавление многолучевого распространения, что в дальнейшем улучшит характеристики решения определения местоположения.

Технология Trimble R-Track в различных приемниках Trimble поддерживает сигналы ГЛОНАСС L1 / L2, GNSS, принадлежащие Правительству Российской Федерации.

Количество спутников	Тип навигации	Комментарии
1-3	Нет	Недостаточно для навигации
4	3D	Решение позиционирования, но без контроля целостности
5	3D + RAIM	Может обнаруживать неправильные спутниковые данные (целостность) и прекращает предоставление навигационного решения
6 или более	3D + Обнаружение и исключение неисправностей	> Способен обнаруживать и исключать ошибочные спутниковые данные и продолжать предоставлять действующее навигационное решение.(Только приемники TSO 145, 146 и 196)

ЭРА-Глонасс: новые функции и принцип работы

что это такое и как работает на автомобиле система

Что такое ЭРА ГЛОНАСС

Как работает система

Как пользоваться

Требования к машине

Назначение

Передача экстренных данных в системе ЭРА-ГЛОНАСС / Хабр

Что же такое ЭРА?

Что такое инфраструктура ЭРА?

Как это работает?

Заключение

Как работает навигационная система «Глонасс»?

Что такое система «ЭРА-ГЛОНАСС»

Цели создания системы

Принцип действия и возможности системы

Этапы развития проекта ЭРА-ГЛОНАСС станет обязательной для всех автомобилей

Зарубежные аналоги и взаимодействие с ними

Все «ЗА», а Баба-Яга «ПРОТИВ»

Диагностика ЭРА-Глонасс на автомобилях VW, Skoda, Audi, Seat

Спутниковый мониторинг автотранспорта GPS/ГЛОНАСС в Краснодаре

Что такое GPS/ГЛОНАСС?

Полный контроль автотранспорта

Удаленно Вы видите:

С помощью профессиональной системы спутникового контроля и мониторинга GPS/ GLONASS вы сможете:

Почему стоит заказать и установить GPS/ГЛОНАСС на ваше авто в «АЛЬТАРО»

Полноценная Connected Car система на основе ЭРА-ГЛОНАСС успешно прошла испытания

00000 п. 00000

00000 п. 00002

Глобальные навигационные спутниковые системы | Hydro International

Глава 3 Глобальные навигационные спутниковые системы (GNSS)

Признанные ИКАО системы функционального дополнения, используемые в Австралии

RAIM

Сбои в работе RAIM

AAIM

Наземные комплексы

От наземной к спутниковой навигации

Получение исправления

Правильный выбор времени

Насколько точен GPS?

Наличие

Целостность

Непрерывность

Ключевые моменты

Ресурсы

, плюсы / минусы, какая из них лучше для навигации

Основные отличия ГЛОНАСС от GPS

Сравнение функций GPS и ГЛОНАСС

Точность сигнала позиционирования

Преимущества одновременного использования ГЛОНАСС и GPS

Когда лучше использовать ГЛОНАСС

Новая модель ГЛОНАСС FDMA

Разъяснение 1-дифференциального GPS

Разъяснение дифференциального GPS

Что такое GPS?

Возможности GPS для ГИС

Как работает GPS

Некоторые ограничения

В чем разница?

DGPS в реальном времени

О компании Trimble | Технология GNSS

Добавить комментарий Отменить ответ