Esc off что это такое: Ошибка EPC на приборной панели: что это такое?

Содержание

Ошибка EPC на приборной панели: что это такое?

Что означает значок ЕРС на приборной панели автомобиля.

На панели приборов автомобиля могут отображаться различные типы сообщений о неправильной работе одного из компонентов или сбоях автомобиля. Одним из них является индикатор EPC – Electronic Power Control. Но в каких случаях на приборной панели может выскочить ошибка EPC?

Electronic Power Control (EPC) – это компьютеризированная система зажигания и управления двигателем, которая используется в автомобилях VAG (более известная как Volkswagen Group).

Многие автовладельцы, увидев на панели приборов индикатор, путают его с ошибкой системы ABS или ESP, последняя из которых отвечает за систему стабилизации автомобиля на дороге (система контроля устойчивости автомобиля). ABS и ESP относятся к противоскользящим системам, защищающим транспортное средство от потери сцепления во время движения и торможения. Что касаемо сигнальной лампы ЕРС, для многих эта аббревиатура на приборке остается загадкой.

На самом деле это горящее предупреждение ЕРС говорит о проблемах в автомобиле, связанных со сбоями в электропитании.

^{Фото: automobileglobe.com}

К сожалению, ошибка ЕРС может означать почти все, в том числе значительные неисправности, начиная от неправильных значений, поступаемых с датчиков двигателя, и заканчивая отказом стоп-сигнала или ошибкой датчика температуры охлаждающей жидкости. Как правило, чтобы определить причину сбоя, необходимо использовать диагностический компьютер или специальное диагностирующее приложение, установленное на смартфон, который должен быть соединен с диагностическим разъемом автомобиля.

Примечательно, что индикатор EPC встречается в основном на автомобилях Volkswagen или автомобилях, выпускаемых VW Group, – например, сигнальный значок ЕРС есть в автомобилях Seat, Audi и Porsche. Кстати, именно в этих автомобилях индикация ЕРС полностью

независима от индикатора «Чек двигателя» (Check Engine).

Что это означает?

Например, неработающие стоп-сигналы в автомобилях Volkswagen не приводят к появлению индикации «Чек двигателя» – вместо этого на приборной панели появится значок ЕРС, поскольку лампы в стоп-сигналах не связаны с системой управления двигателем. И это правильно, так как лампочки не влияют на работу двигателя. Увы, такая отдельная индикация в автомобилях Volkswagen есть не во всех автомобилях. Во многих авто индикатор ЕСР может означать как мелкую проблему с лампочкой, так и проблему с датчиками двигателя.

Безопасно ли ехать с включенной ошибкой EPC?

^{Фото: drive2.ru}

Все зависит от того, какие еще ошибки есть на приборной панели. Если на приборке вместе с сигнальной лампой EPC горит индикатор «Чек двигателя» (Check Engine), автомобиль должен быть проверен как можно скорее, чтобы предотвратить существенное повреждение двигателя. Внимание: не стоит паниковать при появлении ошибки «Чек двигателя» – как правило, в этом случае двигатель управляется в аварийном режиме (система ограничивает положение дроссельной заслонки, не допуская движение на больших оборотах).

Обычно при аварийном режиме вы будете чувствовать, что в автомобиле пропала мощность.

Поскольку система EPC используется во многих других системах автомобиля VW Group, вполне вероятно, что после появления ошибки ЕРС на приборке могут появиться и другие сигнальные огни, предупреждающие о неисправностях. Например, если по каким-то причинам будет неисправна система контроля устойчивости автомобиля (ESP) или выйдет из строя круиз-контроль, то на приборке появится значок ESP или значок, предупреждающий о нерабочей системе круиза.

В заключение хотели бы еще раз отметить, что появление ошибки EPC в любом случае сообщает вам о какой-то неисправности или проблеме. Так что, даже если вы с этой ошибкой больше не видите на приборной панели других предупреждающих индикаторов, мы все же рекомендуем проверить не только все лампы освещения в машине (в том числе в стоп-сигналах и поворотники), но и пройти диагностику автомобиля у специалиста.

^{Обложка: Autokult}

Смотрите также

что это такое? Видео, отзывы

Одним из важнейших изобретений в сфере автобезопасности, после изобретения трехточечных ремней, называют систему курсовой устойчивости, или ESC. Значение ее настолько велико, и благодаря ей настолько снизилось количество аварий, что во многих странах — ЕС, США, Австралия, Канада, Израиль — она стала обязательной для установки на новые автомобили.

Если коротко сформулировать предназначение ESC, то можно сказать, что основная задача состоит в том, чтобы автомобиль двигался именно в том направлении, в которое повернут руль. То есть она позволяет удерживать машину в пределах той траектории, которую задает водитель. Соответственно, если ваше авто ею оснащено, возникнет меньше ситуаций, в которых машина может уйти в занос, перевернуться, не вписаться в крутой поворот.

Стоит также сказать, что каждый производитель применяет свою аббревиатуру. Так, ESC применяется для автомобилей корейского производства: Kia, Hyundai, а также Хонда. Практически на всех европейских и американских авто используется сокращение ESP, о чем мы уже писали на нашем сайте Vodi.su. Тойота применяет аббревиатуру VSC.

Стоит сказать, что название никак не отображается на функционале. Кроме того, электронный контроль устойчивости подтвердил свою высокую эффективность, благодаря чему и стал обязательным элементом системы безопасности.

Устройство

Еще одно из названий ESC — электронный контроль устойчивости (ЭКУ).

В принципе, другие ассистенты входят в ее состав:

антиблокировка тормозов;
распределение тормозных усилий;
антипробуксовка;
блокировка дифференциала.

Важнейшими компонентами являются:

блок управления;
гидроблок;
сенсоры.

Многочисленные датчики регистрируют характеристики передвижения транспортного средства и работу различных его агрегатов: давление тормозной жидкости, угол поворота руля, положение коленчатого вала; плюс к этому: угловая скорость, скорость вращения колес, ускорение и так далее.

Вся эта информация подается на электронный блок управления, где сопоставляется и анализируется по сложным алгоритмам и программам. На этой основе ЭБУ анализирует, насколько автомобиль в каждый конкретный момент времени отклоняется от заданного курса. Если такое отклонение зафиксировано, подаются импульсы на гидравлический блок, а от него на клапаны ABS или антипробуксовочной системы.

При необходимости ESC подключает и другие агрегаты: инжектор, трансмиссию, подвеску. Благодаря такому подходу автомобиль следует по расчетной траектории. Понятно, что и водитель чувствует себя за рулем более спокойно.

Принцип действия

При анализе текущий ситуации блок управления системы ЭКУ сравнивает то, к каким действиям прибегает водитель и как на это реагирует авто. Например, если автомобилист поворачивает руль под определенным углом, чтобы вписаться в поворот, а автомобиль описывает более широкую дугу, выезжая на встречную полосу, предпринимаются различные действия:

некоторые из колес подтормаживаются;
увеличивается или уменьшается крутящий момент;
изменяется угол поворота колес.

Все это происходит благодаря передаче сигналов на различные системы автомобиля. Так, если ваше авто оснащено адаптивной подвеской, уменьшение крена или избежание заноса на повороте может быть достигнуто за счет изменения жесткости амортизаторов.

Подтормаживание происходит за счет передачи импульсов на гидроклапаны, связанные с главным тормозным цилиндром, соответственно давление в системе то повышается, то понижается в зависимости от дорожной ситуации. Также скорость снижается из-за того, что система управления двигателем уменьшает крутящий момент или изменяет угол открывания дроссельной заслонки.

Есть у ЭКУ и другие полезные функции:

предотвращает переворачивание;
предотвращает столкновения с другими машинами или неподвижными объектами;
повышает эффективность работы тормозов;
стабилизация автопоезда.

<center><ins class="lazy lazy-hidden adsbygoogle" style="display:block; text-align:center;" data-ad-layout="in-article" data-ad-format="fluid" data-ad-client="ca-pub-5948177564140711" data-ad-slot="2646898692"></ins> <script>(adsbygoogle=window.adsbygoogle||[]).push({});</script></center>

Загрузка…

Поделиться в социальных сетях

Системы активной безопасности авто | Как работает антиблокировочная система автомобиля

Нередко одно слишком сильное нажатие на педаль тормоза или неосторожный поворот руля может привести к печальным последствиям – от заноса до вылета на встречную полосу движения. Чтобы минимизировать риск возникновения подобных ситуаций инженеры ведущих автокорпораций оснащают машины полезными системами, которые оказывают реальную помощь водителю и делают управление авто необычайно комфортным и простым.

Что такое ASR?

Automatic Slip Regulation, или ASR, – это одна из систем активной безопасности автомобиля. Антипробуксовочная система направлена на недопущение блокировки колес в условиях, когда машина движется по бездорожью или по сложному покрытию – например, по льду. Кроме того, ASR дает возможность избежать пробуксовки при старте на скользкой дороге.

Принцип работы ASR:

— Датчик информирует об изменениях блока управления, который в свою очередь обрабатывает поступивший сигнал. — БУ сравнивает скорости вращения колес, а затем передает команду исполнительному механизму. — Механизм снижает скорость вращения того колеса, которое пробуксовывает, и согласовывает ее с показателями других колес.
Результат: блокирование дифференциала не осуществляется, как следствие, при движении авто по непрямой траектории колеса ведущей оси вращаются в обычном режиме, но при этом имеют разную скорость.

Как работает ASR?

Влияние на ведущие колеса осуществляется двумя способами:

Когда машина двигается со скоростью, предположим, 60 км/ч (у каждой марки – свой показатель), колесо, которое пробуксовывает, притормаживается тормозной системой. Благодаря чему это происходит? Насос для тормозной жидкости, который входит в состав ASR, создает необходимое давление, соленоиды приводят в действие клапаны, которые и осуществляют подачу жидкости на тормозные цилиндры.

Если установленная предельная скорость превышена, то блок управления антипробуксовочной системы сигнализирует об этом двигателю, а тот в свою очередь снижает крутящий момент. Если автомобиль комплектуется автоматической трансмиссией, то активируется повышенная передача, что приводит к «ослаблению» тяговых характеристик машины.

Можно ли отключить ASR?

При необходимости Вы можете деактивировать систему. Как правило, эта опция полезна для новичков, которые хотят отработать навыки вождения на пустой дороге.

Кнопка ASR OFF, позволяющая отключить опцию, в большинстве авто находится возле рычага коробки переключения передач или на приборной панели. Когда Вы нажмете на клавишу, загорится соответствующая лампочка.

Подробная инструкция по деактивации системы в Вашем автомобиле представлена в руководстве по эксплуатации машины.

«Двойники» системы

На автомобили различных марок устанавливаются аналогичные системы, которые имеют отличающиеся названия. Так, ASR – это прерогатива машин немецких брендов Mercedes, Audi и Volkswagen. DSA используется в машинах Opel. TCS – это характерная черта транспортных средств концерна Toyota.
ASR, как и прочие системы-двойники, входят в состав системы стабилизации курсовой устойчивости, известной как ESP.

Что такое ESP в машине?

Electronic Stability Program, или ESP, – это система электронного контроля устойчивости, которая также называется системой динамической стабилизации. Главная цель ESP – управление моментом силы колес, что позволяет устранить боковое движение и выровнять положение авто.

Как и ASR, система имеет несколько аналогов, которые используются в конкретных марках машин:

На авто KIA, Hyundai и Honda устанавливается ESC.
Rover, BMW и Jaguar комплектуются DSC.
Отличительная черта Volvo – система DTSC.
В машинах Acura можно встретить VSA.
Модели Toyota агрегатируются VSC.
В автомобилях Subaru, Nissan и Infiniti эксплуатируется система VDC.

Из чего состоит ESP?

В состав системы входит блок управления, измерительные приборы, которые контролируют разные параметры, и гидравлический блок.

Система курсовой устойчивости способна полноценно функционировать только совместно с иными системами активной безопасности авто: — Антиблокировочной тормозной системой ABS. — Антипробуксовочной системой ASR. — Системой распределения тормозных усилий EBD. — Электронной системой блокирования дифференциала EDS.

Как функционирует ESP?

Внешние датчики анализируют различные параметры – функционирование тормозной системы, особенности движения машины, положение акселератора, смена угла поворота руля. Эти данные передаются на БУ. Он сопоставляет полученные сведения с реальным движением машины. Если ESP решила, что водитель утратил контроль над авто, она вмешивается в управление, то есть задействует механизмы, которые связаны с иными системами активной безопасности.

Корректировка траектории движения машины осуществляется несколькими способами:

За счет подтормаживания конкретных колес. Какие именно колеса будут притормаживаться, решает сама система. Так, при заносе осуществляется торможение наружным передним колесом.
Благодаря изменению оборотов двигателя.

Также блок управления ESP взаимодействует с двигателем и автоматической коробкой переключения передач авто. Это позволяет системе корректировать их работу в форс-мажорных обстоятельствах.

Можно ли отключить ESP?

Эту систему активной безопасности можно отключить, в некоторых случаях деактивация даже рекомендована: например, когда Вы едете по сыпучему грунту. Однако не забывайте, что ESP – действительно полезная система, которая оказывает реальную помощь, особенно в зимних условиях. Благодаря ей аварийность уменьшилась примерно на 30%.

Что такое ABS (АБС) автомобиля?

Anti-lock Brake System, или ABS, — это активная система безопасности, которая руководит торможением транспортного средства в сложных дорожных условиях (мокрый асфальт, скользкое покрытие и др. ).

Предшественники современной системы появились еще в 60–70-х годах XIX века. Их можно было встретить в таких машинах, как Линкольн, Jenssen FF, Мерседес W116, БМВ 7.

Из чего состоит АБС и каков принцип ее работы?

Конструкция системы подразумевает наличие БУ, датчиков контроля скорости и гидравлического модулятора.

Функционирование антиблокировочной системы предполагает три этапа: сброс давления в цилиндре тормозной системы, его поддержание и повышение до нужного уровня. На деле это выглядит так:

При торможении датчики скорости передают данные БУ.
БУ плавно уменьшает скорость авто.

Если одно из колес стало скользить или полностью остановилось, датчик информирует об этом БУ, который задействует выпускной клапан. Он закрывает жидкости доступ в тормозной цилиндр колеса – насос сразу же начинает ее возвращение в гидроаккумулятор. Результат – блокировка снимается. Когда частота вращения колеса нормализовалось, БУ закрывает выпускной клапан и открывает клапан впускной. В результате снова начинает работать насос, но теперь он выполняет действия «в обратном порядке»: нагнетает давление в тормозной цилиндр, что позволяет притормаживать колесо. Все эти операции осуществляются очень быстро. Они повторяются до полной остановки транспортного средства.

Что это дает?

При экстренном торможении машины, которые оснащены АБС, замедляют ход плавно, а не идут юзом. Следовательно, даже в сложных дорожных условиях машина остается управляемой. Водителю же нужно только следить за направлением движения авто до полной его остановки. Иными словами, антиблокировочная система обеспечивает управляемое торможение, что позволяет избежать аварии.

При экстренном торможении транспортного средства, не оборудованного ABS, сильное нажатие на педаль тормоза приводит к тому, что, как бы Вы ни выкручивали руль, машина не изменит своей траектории. Это связано с тем, что заблокированные колеса будут скользить и не позволят водителю маневрировать. Как результат, автомобиль поедет по прямой, что может привести к серьезным последствиям.

Нюансы, о которых стоит знать

Эффективность работы антиблокировочной системы зависит от того, в каком состоянии находится дорога. Если Вы едете по неровному полотну с буграми и выбоинами, то длина тормозного пути авто будет гораздо больше обычной. Объясняется это очень просто. Когда авто тормозит, его колеса на мгновение «подпрыгивают». Это приводит к потере сцепления с дорогой и, как следствие, к прекращению вращения. АБС воспринимает это как блокировку и останавливает торможение. Когда сцепление с покрытием восстанавливается, системе приходится перестраиваться. Это занимает время – отсюда и увеличение длины тормозного пути. Сделать работу АБС оптимальной в данной ситуации поможет обычное снижение скорости авто.

Следует помнить, что системы активной безопасности помогают водителю в сложной ситуации, а не берут на себя управление автомобилем, поэтому автолюбителю не стоит расслабляться – он должен быть готов ко всему.

Skoda Octavia | Электронная система динамической стабилизации (ESC)

Электронная система динамической стабилизации (ESC)

Электронная система динамической стабилизации (ESC) предназначена для обеспечения устойчивости автомобиля при движении на повороте. ESC проверяет направление, задаваемое рулевым управлением, и фактическое направление движения автомобиля. ESC притормаживает отдельные колеса и воздействует на систему управления двигателем, чтобы стабилизировать автомобиль.

Осторожно

Никогда не двигайтесь слишком быстро в плохих дорожных условиях и на поворотах. Электронная система динамической стабилизации (ESC) не гарантирует, что вы не попадете в дорожно-транспортное происшествие. Завышенная скорость на поворотах, резкие маневры и глиссирование на мокрых дорожных покрытиях могут привести к серьезным авариям. Только осмотрительный и внимательный водитель может предотвратить аварии избегая маневров, вследствие которых автомобиль теряет сцепление с дорогой. Всегда — даже с установленной ESC — следуйте всем обычным мерам предосторожности при вождении, включая выбор безопасной скорости в соответствии с дорожными условиями.

Электронная система динамической стабилизации (ESC) предназначена для оказания помощи водителю в управлении автомобилем при неблагоприятных условиях. Это не замена приемов безопасного вождения. От таких факторов как скорость, дорожные условия и рулевое управление, осуществляемое водителем, зависит эффективность ESC в предотвращении потери управления. Водитель по-прежнему отвечает за вождение и прохождение поворотов на надлежащих скоростях и за достаточный уровень безопасности. При торможении в условиях, когда возможна блокировка колес, можно услышать звук “тик-тик”, исходящий от тормозов, или почувствовать его через педаль тормоза. Это нормально и означает, что система ESC функционирует.

Из моторного отсека может послышаться щелчок, когда автомобиль начинает движение после запуска двигателя. Это нормально и указывает на то, что электронная система динамической стабилизации (ESC) функционирует должным образом.

Работа ESC

Включение системы ESC ON (ВКЛ)

• При включении зажигания контрольные лампы “ESC” и “ESC OFF” загораются примерно на 3 секунды, после этого включается ESC.

• Для выключения системы ESC включите зажигание и нажмите кнопку “ESC OFF” примерно на половину секунды после включения зажигания. (Загорится контрольная лампа “ESC OFF”). Для включения системы ESC нажмите кнопку “ESC OFF” (контрольная лампа “ESC OFF” погаснет).

• При пуске двигателя можно услышать негромкий тикающий звук. Это относится к выполнению ESC автоматической системной самопроверки и не указывает на неисправность.

Работа системы ESC сопровождается миганием контрольной лампы “ESC”.

• Если система динамической стабилизации функционирует нормально, в автомобиле ощущаются легкие пульсации. Это является результатом управления тормозами и не указывает на неисправность.

• При перемещении из грязи или со скользкой дороги, частота вращения двигателя (обороты в минуту) не возрастает, даже если педаль акселератора резко выжата. Это объясняется поддержкой устойчивости и сцепления автомобиля с дорогой и не указывает на неисправность.

Система ESC отключена

Состояние ESC OFF (Система ESC выкл.)

Автомобиль имеет 2 состояния выключения системы ESC.

Если двигатель выключается, когда система ESC выключена, она продолжит оставаться выключенной. После перезапуска двигателя система ESC автоматически включится снова.

• Состояние 1 выключения системы ESC

Для прекращения работы системы ESC кратковременно нажмите кнопку «ESC OFF Ц» (контрольная лампа «ESC OFF §» загорится). В этом состоянии выключена функция управления двигателем.

Это означает, что не действует и функция регулирования тягового усилия. Работает только функция управления тормозами.

• Состояние 2 выключения системы ESC

Для прекращения работы системы ESC нажмите и удерживайте кнопку «ESC OFF |f» не менее 3 секунд. После этого загорится индикатор «ESC OFF |f» выключения системы ESC и прозвучит звуковое предупреждение о выключении системы. В этом состоянии не действуют функции управления двигателем и регулирования тягового усилия. Это означает, что выключается функция контроля устойчивости.

Контрольная лампа

Если выключатель зажигания повернут в положение “ON”, контрольная лампа горит, затем выключается, если система ESC работает нормально. Контрольная лампа “ESC” всегда мигает при работе ESC или горит, если система ESC неисправна.

Контрольная лампа “ESC OFF” включается при выключении ESC с помощью кнопки.

Если на автомобиле установлены колеса или шины различного размера, система ESC может функционировать неправильно. При замене шин убедитесь, что размеры устанавливаемых и оригинальных шин одинаковы.

ОСТОРОЖНО система управления стабилизацией является только вспомогательной. При торможении на повороте, заснеженной или обледенелой дороге будьте особо осторожны. Двигайтесь медленно и не пытайтесь разогнаться всякий раз, когда мигает контрольная лампа “ESC”, или на скользкой дороге.

• Система ESC должна быть по возможности включена для ежедневных поездок.

• Для выключения ESC во время движения нажмите кнопку “ESC OFF” при движении на ровном дорожном покрытии.

Никогда не нажимайте кнопку “ESC OFF”, если ESC работает (контрольная лампа “ESC” мигает). Если “ESC” выключена при работающей системе ESC, автомобиль может выйти из-под контроля.

• Перед проведением испытаний автомобиля на динамометре необходимо отключить систему ESC нажатием кнопки ESC OFF с удержанием более 3 с (при этом загорится индикатор ESC OFF). Если оставить ESC включенной, она будет препятствовать увеличению скорости автомобиля и приведет к отказу диагностики.

• Выключение ESC не влияет на работу АБС и тормозной системы.

Что такое ESP в автомобиле и для чего нужно ESP в автомобиле

Умные системы обязаны нам помогать, но иногда их «внимание» слишком навязчиво, то лучше их просто отключить.

Разработчики автомобилей используют достижения науки и оснащают машины множеством полезных и функциональных вещей. Они улучшают технические характеристики, повышают комфортность, но самым главным фактором была и остаётся безопасность.

ESP что это такое в автомобиле

Система ESP — от аббревиатуры английского названия Electronic Stability Program, — стала неотъемлемой частью современных автомобилей. Её считают не менее важной, чем ремни безопасности. Но если ремень — это всего лишь простое удерживающее устройство, то ESP — действительно умная штука.

Она работает в единой связке с ABS — антиблокировочной системой, которая управляет колёсами. Этот тандем дополняют: датчик, сообщающий системе о положении руля, и акселерометр, задача которого — отследить фактический поворот автомобиля.

Всё вместе — это динамическая стабилизация, и её вмешательство в работу автомобиля самое, что ни на есть, активное. Система не будет ждать, пока что-то произойдёт, а по своим критериям вычислит опасное развитие ситуации и вмешается в управление машиной.

Это те самые доли секунды, которых порой не хватает водителю, чтобы оценить положение, принять решение и выполнить какие-то действия.

Самый яркий пример — неуправляемый занос. Система стабилизации позволяет «успокоить» машину и вернуть её на курс, как только «железного коня» начинает вести в сторону.

Логика процесса проста для понимания: если данные акселерометра и показания датчика рулевого колеса начинают отклоняться друг от друга, то система определяет ситуацию, как занос, и активирует торможение конкретного колеса — того, от которого в данный момент зависит траектория.

Скажем, водитель поздно заметил поворот и слишком круто стал входить в него на большой скорости. Скорее всего, машину поведёт к обочине, но система ESP среагирует и затормозит заднее колесо, которое находится внутри поворота. Остальные три в это время продолжают движение по окружности, но так, как будто центром является заблокированное колесо. Таким образом, машина жёстко ляжет в нужный курс и не вылетит за пределы дороги.

Или вот ещё разбор ситуации: шли на хорошей скорости и внезапно увидели кочку, ямку – что угодно. Резкий объезд, и уже задние колёса пошли в занос. Умница ESP мгновенно заблокирует движение переднего колеса с той стороны, куда пошёл занос. Остальным трём ничего не остаётся, как катиться по новому заданному направлению. Машина стабилизируется, и водитель избежит аварии.

Когда нужно отключать ESP в автомобиле

Полезная система? Ещё бы! Неужели есть «умники», которые предлагают её отключать? Да, есть такие, и кое в чём они правы.

Во-первых, постоянно перекладывать ответственность на разные системы, значит, привыкнуть гонять, не анализируя, и совершенно не владеть ситуацией. А электронике, какой бы мудрёной она ни была, далеко до совершенства. Она ведь может и подвести.

Во-вторых, реагирует ESP так чувствительно, что любой уверенный поворот может принять за опасный. Вряд ли вам понравится то и дело «спотыкаться» о блокировку колёс. Если в городском потоке, где дороги поровней и получше, это не будет сильно мешать, то на загородном бездорожье со слишком ответственной ESP далеко не уедешь.

Вот на этот случай водитель отключает ESP кнопкой, и тем самым принимает всю ответственность за управление, торможение, выравнивание курса и так далее, на себя. И это даже неплохо, потому что концентрация внимания человека опять будет «при деле».

Но есть одна проблема: на некоторых автомобилях кнопка отключения либо не срабатывает, либо её совсем нет. Такая «болезнь» характерна для устаревших иномарок. Зато отечественные машины пока ещё не все обеспечены системой ESP.

Вот и мучаются разные представители иностранного автопрома, послушно выполняя приказы ESP, когда глядят вслед стареньким «жигам», гордо уходящим вдаль.

Когда и зачем следует отключать ЕSР в автомобиле — Лайфхак

Алгоритм использования этого средства может быть следующий. Этап первый, когда еще ничего страшного не случилось, но на панели мигает лампочка срабатывания ESP, а машина почему-то не едет вперед, хотя мы жмем на газ. Для начала надо остановиться, выйти из авто и выяснить, что там под колесами и перед бампером. Если никаких существенных преград типа снежного бруствера не наблюдается, садимся за руль и не отключая ESP, но поставив передние колеса прямо «враскачк» пытаемся выскочить из скользкого плена. Не вышло? Отключаем ESP, позволяя ведущим колесам немного буксовать и пробуем проделать то же самое — «раскачка» вперед-назад при оборотах двигателя 2500−3000 в минуту (не больше, иначе можно еще сильнее закопаться).

Не помогает опять? Выходим и смотрим внимательнее подо все колеса — возможно где-то требуется отгрести в сторону горку снега или убрать ледяную глыбу (камень и т. п.). Снова садимся за руль и если вокруг машины есть свободное место, пытаемся сдвинуть ее вбок с отполированного колесами места. Особенно удобно это делать если, если авто переднеприводное и оснащено обычным механическим «ручником», а не электронным «кнопочным» стояночным тормозом: затянул его, руль вбок и — газку. Если и на новом месте не помогла «раскачка», то остается уповать только на помощь извне — крепких прохожих, или другой машины с тросом.

Заметим, что по результатам опроса читателей портала «АвтоВзгляд» выяснилось следующее. 70% из них вообще никогда не пользуются кнопкой отключения ESP. Фактически это означает либо то, что они ни разу не застревали в грязи или снегу, либо застревали, но понятия не имеют, что могли бы выпутаться из ситуации нажав «ESP off».

Еще 14% из числа проголосовавших сообщили, что постоянно ездят с отключенной системой стабилизации. Надо полагать, она у них либо сломана, либо граждане мнят себя «шумахерами», которым электронные помощники не указ. В обоих случаях это — до первого ДТП на скользкой дороге.

И только 16% из числа наших читателей понимают, зачем нужна ESP и умеют правильно ею пользоваться. Они выключают ее несколько раз в год. Именно столько раз среднестатистическому автовладельцу может потребоваться небольшое увеличение проходимости личной машины.

VESC — Открытый исходный код ESC

Сообщение обновлено 22.01.2016

Недавно я сделал много обновлений для своего настраиваемого контроллера мотора, и старый пост запутывается примечаниями и обновлениями. Я решил написать об этом новый пост, который, надеюсь, будет более ясным, полным и легким для понимания. Это может показаться немного амбициями, но моя цель — сделать лучший ESC доступным. Мне очень нравится делиться знаниями, поэтому я хочу, чтобы все оборудование и программное обеспечение оставались открытыми.

Это обзор схемы (загрузите полный PDF-файл здесь):

Это передняя часть печатной платы:

Задний:

3D-рендеринг из KiCad:

Некоторые скриншоты графического интерфейса конфигурации (BLDC Tool):

Все файлы находятся на github, чтобы поддерживать их актуальность, поэтому регулярно проверяйте эти ссылки:

Поскольку информация о VESC разбросана по всему Интернету и много информации содержится в электронных переписках со мной, я создал здесь форум, посвященный VESC.

Я создал IRC-канал на freenode, где вы можете общаться в чате со мной и другими пользователями о VESC и других моих проектах. Не стесняйтесь присоединяться: http://webchat.freenode.net/?channels=vedder

Аппаратное и программное обеспечение с открытым исходным кодом. Поскольку ресурсов ЦП остается достаточно, возможности настройки практически безграничны.
STM32F4.
DRV8302 Драйвер MOSFET / понижающий преобразователь / токовый шунтирующий усилитель.
IRFS7530 MOEFET (подходят и другие полевые транзисторы в том же корпусе).
5V 1A выход для внешней электроники от понижающего преобразователя, встроенного в DRV8302.
Напряжение: 8–60 В (безопасно для LiPo от 3S до 12S).
Ток: до 240 А в течение пары секунд или около 50 А в непрерывном режиме в зависимости от температуры и циркуляции воздуха вокруг печатной платы.
Сенсорный и бессенсорный FOC, автоматическое определение всех параметров двигателя реализовано начиная с версии FW 2. 3.
Прошивка на базе ChibiOS / RT.
Размер печатной платы: чуть меньше 40 мм x 60 мм.
Измерение тока и напряжения на всех фазах.
Рекуперативное торможение.
.
Сенсорная или бессенсорная работа.
Графический интерфейс с множеством параметров конфигурации
Адаптивная частота ШИМ для получения максимально точных измерений АЦП.
об / мин (или ослабление времени / поля).
Хороший пусковой момент в бессенсорном режиме (и, очевидно, в сенсорном режиме).
Мотор используется в качестве тахометра, который подходит для одометрии на модифицированных радиоуправляемых автомобилях.
Контроль рабочего цикла, контроль скорости или контроль тока.
Плавная работа в четырех квадрантах.
Интерфейс для управления двигателем: сигнал PPM (сервопривод RC), аналоговый, UART, I2C, USB или CAN-шина.
Wireless wii nunchuk (Nyko Kama) управление через порт I2C. Это удобно для электрических скейтбордов.
Подсчет потребленных и восстановленных ампер-часов и ватт-часов.
Дополнительный выходной сигнал PPM. Полезно, например, когда управление радиоуправляемой машиной с Raspberry Pi или Android-устройства.
Порт USB использует профиль модема, поэтому устройство Android можно подключить к контроллеру мотора без рутирования. Благодаря серво-выходу, одометрии и дополнительным входам АЦП (которые можно использовать для датчиков), это идеально подходит для модификации радиоуправляемой машины для управления с Android (или Raspberry Pi).
Регулируемая защита от
- Низкое входное напряжение
- Высокое входное напряжение
- Большой ток двигателя
- Большой входной ток
- Высокий ток рекуперативного торможения (отдельные ограничения для двигателя и входа)
- Быстрое изменение рабочего цикла (линейное изменение)
- High RPM (отдельные ограничения для каждого направления).
При достижении предельных значений тока используется стратегия плавного торможения, пока двигатель продолжает работать. Если ток становится слишком большим, двигатель полностью отключается.
Ограничение числа оборотов также имеет стратегию плавного отката.
Коммутация работает отлично, даже когда скорость двигателя быстро меняется. Это связано с тем, что магнитный поток интегрируется после пересечения нуля вместо добавления задержки на основе предыдущей скорости.
Когда двигатель вращается при выключенном контроллере, отслеживаются коммутации и направление.Также рассчитывается рабочий цикл для получения той же скорости. Это необходимо для плавного пуска, когда двигатель уже вращается.
Все оборудование готово для бессенсорного полевого управления (FOC). Написание программного обеспечения — оставшаяся часть. Однако я не уверен, будет ли FOC иметь много преимуществ для низкоиндуктивных высокоскоростных двигателей, кроме того, что они работают немного тише. Сенсорный и бессенсорный FOC полностью реализован, начиная с версии FW 2.3.

На моем электрическом лонгборде установлен ESC:

Запуск без датчика и работа на низкой скорости:

Краткое руководство / демонстрация того, как загрузить прошивку и запустить двигатель:

Мой электрический лонгборд:

Запись наложения видео (см. Сообщение об этом здесь):

Печатная плата разработана с использованием KiCad. Просмотрите ссылки под заголовком «Ресурсы» вверху этой страницы, чтобы найти все файлы. В настоящее время у меня нет готовых печатных плат или комплектов для продажи, но вы можете заказать голые печатные платы в hackvana с этими файлами gerber. Поскольку hackvana получил так много заказов на мой ESC, Митч написал вики-страницу о том, как заказать у него платы VESC. Это позволяет очень легко заказать у него печатные платы.

Компоненты спецификации можно заказать на mouser.com. Номера Mouser также включены в спецификацию. Не забудьте заказать немного дополнительных малогабаритных конденсаторов и резисторов на тот случай, если вы упадете некоторые из них, и поскольку цена не сильно изменится.В последний раз, когда я заказывал, заказ 10 полевых МОП-транзисторов был дешевле, чем заказ 6, потому что есть разрыв в цене на 10, так что обратите внимание на разницы в цене.

Для сборки плат пригодятся следующие картинки (последние версии можно найти на github):

Не забудьте поставить электролитический конденсатор рядом с ESC на кабеле питания. Насколько он должен быть большим, зависит от длины и индуктивности кабелей батареи, но я обычно использую конденсатор емкостью 2200 мкФ, 63 В.

Жала паяльника

Это лучший учебник, который я когда-либо видел.Когда все сделано правильно, это действительно так просто, как кажется.

Флюс необходим. Без флюса это не сработает. Я использую фломастер.
Бессвинцовый припой не годится. Он имеет более ядовитый флюс, требует больше тепла, дает более низкое качество и с ним трудно обращаться. Не используйте бессвинцовый припой.
Используйте плоский наконечник в виде отвертки. Не используйте конический наконечник, потому что нанести припой на него практически невозможно.
Если между выводами smd имеются перемычки, их легко удалить с помощью фитиля.
При пайке первого угла убедитесь, что вы правильно выровняли микроконтроллер. Если при пайке нескольких углов микросхема не совмещена, необходимо использовать горячий воздух и удалить ее, затем очистить контактные площадки и начать все сначала.

Вот видео о технике, которую я использую для пайки контактной площадки под DRV8302:

Я просто нанес припой на контактную площадку и использую станцию для пайки горячим воздухом. Опять же, использование свинцового припоя упрощает задачу. При пайке DRV8302 я сначала припаиваю контактную площадку горячим воздухом, а затем припаяю контакты паяльником.Обратите внимание, что площадка под DRV8302 должна быть подключена , чтобы она работала, так как это заземление.

Оборудование VESC от Benjamin Vedder находится под международной лицензией Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0.

Это краткое руководство о том, как запустить все, используя новую установку Ubuntu 14. 04. Вот видео, где я делаю все вживую, чтобы продемонстрировать, что это не так уж и сложно. Пожалуйста, внимательно прочтите все инструкции, чтобы избежать большинства проблем.

Итак, откроем терминал и начнем…

Препараты

Установите набор инструментов для компиляции прошивки (подробности на этой странице):

 sudo apt-get remove binutils-  arm-none-  eabi gcc-arm-none-eabi
sudo add-apt-repository ppa: terry.  guo / gcc-  на руку
sudo apt-get update
sudo apt-get install gcc-arm-  none-eabi =  4.9.3.2015q3-  1trusty1

Установить другие зависимости

 sudo apt-get install build-essential qt-sdk openocd git libudev-dev libqt5serialport5-dev

Добавьте себя в группу дозвона, чтобы получить доступ к USB-порту ESC, не будучи пользователем root:

 sudo adduser $ USER dialout

Удалите modemmanager (если вы его не используете), чтобы избежать задержки каждый раз, когда ESC подключается к USB-порту:

 sudo apt-get удалить modemmanager

Добавить правила udev для доступа к программатору без root:

 wget vedder. se / Temp / 49-stlinkv2.rules
sudo mv 49-stlinkv2.rules /etc/udev/rules.d/
sudo перезагрузить udev

Выйдите из системы и войдите снова. Теперь вы должны быть готовы скомпилировать прошивку, загрузить прошивку, скомпилировать BLDC Tool и запустить BLDC Tool.

Загрузите, скомпилируйте и загрузите микропрограмму

Сначала подключите программатор как описано в этом посте. Затем скачайте последнюю версию прошивки с github, скомпилируйте и загрузите:

 мкдир BLDC
cd BLDC
git clone https: // github.com / vedderb / bldc.git bldc-прошивка
cd bldc-прошивка
сделать загрузку
cd ..

Примечание : перед запуском команды make upload необходимо открыть conf_general.h и выбрать версию используемого оборудования. Он напечатан на печатной плате. Кроме того, 2015-01-22 я изменил резисторы делителя напряжения, чтобы позволить АЦП измерять до 60 В, так что в этом случае вам также придется переопределить VIN_R1 на 39000. 0 в conf_general.h.

Загрузите, скомпилируйте и загрузите загрузчик

Опять подключаем программатор как описано в этом посте.Затем загрузите последний загрузчик с github, скомпилируйте и загрузите его:

 мкдир BLDC
cd BLDC
git clone https://github.com/vedderb/bldc-bootloader.git bldc-bootloader
cd bldc-загрузчик
сделать загрузку
cd ..

С помощью загрузчика BLDC Tool можно использовать для обновления прошивки позже.

Загрузите, скомпилируйте и запустите инструмент BLDC

В каталоге BLDC, который вы создали на предыдущем шаге, введите:

 git clone https: // github.com / vedderb / bldc-tool.git bldc-tool
cd bldc-инструмент
qmake -qt = qt5
сделать
./BLDC_Tool

Вы должны увидеть следующий экран:

Подключите ESC к USB-порту вашего компьютера и нажмите «Подключить» в BLDC Tool. В правом нижнем углу теперь должно быть написано «Подключено». Если вы зашли так далеко, вы должны быть готовы подключить двигатель и настроить ESC с помощью BLDC Tool.

Примечание : Если у вас есть более одного устройства USB-модема на вашем компьютере (ноутбуки часто имеют встроенные модемы 3G), вам необходимо изменить ttyACM0 на порт ESC.Чтобы выяснить, какой порт ttyACMx получил ESC, откройте терминал и введите следующую команду сразу после подключения USB-кабеля:

 dmesg | хвост

BLDC Tool также можно запустить, перейдя в каталог bldc-tool с помощью обозревателя файлов и дважды щелкнув «BLDC_Tool».

Обновление прошивки до последней версии

Обновить прошивку до последней версии BLDC Tool довольно просто. В каталоге bldc-firmware введите следующие команды, пока кабель для программирования подключен к ESC:

 git pull
сделать загрузку

Примечание : Обновление прошивки удалит конфигурацию ESC.Чтобы сохранить его из BLDC Tool, используйте кнопку «Прочитать конфигурацию», а затем «Сохранить XML». После обновления прошивки вы можете восстановить ее с помощью «Загрузить XML» и «Записать конфигурацию».

Также важно обновлять BLDC Tool, и его рекомендуется одновременно с обновлением прошивки. Для этого перейдите в каталог bldc-tool и введите:

 git pull
qmake
сделать

Теперь у вас есть последняя версия прошивки и BLDC Tool. Не забудьте перенастроить ESC после этих изменений.

Примечание : Во время настройки предполагается, что USB-кабель подключен к ESC и что в нижнем правом углу BLDC Tool написано «Connected».

Первое, что нужно сделать на вкладке «Конфигурация двигателя» — это нажать «Прочитать конфигурацию», когда ESC подключен, чтобы получить текущую конфигурацию. После этого нажмите «Загрузить XML» и найдите конфигурацию, которая такая же или похожая на ваш двигатель, в папке «mc_configurations», включенной в BLDC Tool.Если вы найдете именно свой двигатель, вам не нужно ничего менять, если вы не хотите настраивать некоторые параметры для своего приложения.

Примечание : Даже если вы загружаете файл конфигурации XML, все равно сначала используйте «Прочитать конфигурацию», потому что XML может не содержать всех параметров. Отсутствующие параметры станут пустыми и могут испортить вещи. Скоро я позабочусь о загрузке нормальных параметров по умолчанию, но я этого еще не сделал.

Параметры бессенсорного двигателя

Поскольку в этом ESC используются необычные методы переключения двигателя для получения хороших характеристик на низких скоростях без датчиков, важно установить правильные параметры, зависящие от двигателя, на вкладке датчика (меньше). В противном случае мотор будет работать плохо или совсем не работать.

Вот как сейчас выглядит страница конфигурации датчика (без) (я, вероятно, скоро добавлю дополнительные параметры автоопределения):

Важными параметрами, зависящими от двигателя, являются «Предел интегратора» и «BEMF Coupling», и их можно измерить с помощью детектора. Вскоре я сделаю видео, показывающее это для нескольких разных двигателей, но до тех пор вы можете попробовать следовать этим инструкциям:

Подключите двигатель без нагрузки и убедитесь, что он свободно вращается.
Убедитесь, что не используются другие входные данные, такие как PPM. Если это так, он немедленно остановит двигатель, когда обнаружение попытается запустить его, и обнаружение не удастся.
Щелкните кнопку «Начать обнаружение». Мотор должен набрать обороты, отпустить дроссельную заслонку и затем немного поработать медленно.
1. Если двигатель не вращается должным образом, отрегулируйте «Ток» и «Мин. ERPM» до тех пор, пока он не начнет вращаться. В общем, малые двигатели должны иметь более низкий ток и более высокую ERPM, а более крупные двигатели — наоборот.Ток обычно находится в диапазоне от 1А до 6А, а минимальная ERPM обычно находится в диапазоне от 300 до 1200.
2. Если раскрутка работает, а затем медленно работает (двигатель просто заикается), попробуйте увеличить «Низкий режим» до 0,1 или около того. Увеличение низкой нагрузки облегчит работу двигателя во время теста, но результат станет менее точным.
Вручную поместите полученные значения в поля. Я обычно округляю «предел интегратора» до ближайшего кратного 5, а «BEMF Coupling» до ближайшего кратного 50.В большинстве случаев это хорошо, если они немного ниже, чем результат обнаружения, поэтому я округляю их в меньшую сторону. Однако правильное получение этих параметров не является слишком важным.
Следующие параметры, которые необходимо настроить, — это «Мин. ERPM» и «Мин. ERPM для предела интегратора».
1. То, какими они должны быть, зависит от приложения и в большинстве случаев не слишком важно, но в целом их опускание будет работать лучше, если нагрузка имеет большую инерцию. У меня Min ERPM около 200 и Min ERPM для интегратора предел около 1000 для всех моих приложений.
2. Вы, вероятно, можете сохранить те же параметры, что и я, но если вы хотите настроить свой стартап, вы можете поэкспериментировать с ними.
3. Важно, чтобы «Мин. ERPM» всегда был ниже, чем «Макс. ERPM при полном торможении» и «Макс. ERPM при полном торможении в текущем режиме управления» на странице «Пределы».
Режим коммутации всегда должен быть «Интегрированный».
Другие параметры предназначены для опережения времени на основе числа оборотов в минуту и некоторых других вещей, которые не требуется настраивать в обычном случае, поэтому я пока не буду их здесь объяснять.

Для небольших быстроходных двигателей с низкой индуктивностью режим коммутации с задержкой может использоваться в случае, если интегрированный режим не работает. Для этого не требуется много параметров, только минимальная частота вращения, которая обычно может составлять около 1500. Я не очень много тестировал этот режим, но это более или менее похоже на то, как работает большинство хобби ESC (вот почему он не требует так много двигателя. -специфические параметры). В настоящее время он не поддерживает настраиваемое время, но я реализую это через несколько дней, так как это довольно просто.

Опережение фазы (другие термины: регулировка времени, ослабление поля)

Чтобы компенсировать отставание тока от напряжения на высоких скоростях из-за индуктивности или получить немного более высокую максимальную скорость за счет некоторого КПД и крутящего момента, можно использовать опережение фазы. Это реализовано в зависимости от скорости, так что двигатель тем больше набирает фазу, чем быстрее он вращается. Это реализовано таким образом, потому что, насколько мне известно, опережение фазы на низких скоростях вообще не дает никаких улучшений, поэтому лучший способ — увеличить эффект по мере того, как двигатель увеличивает свою скорость. BR ERPM — это электрическая частота вращения двигателя, при которой используется заданное опережение фазы, а Шкала пределов интегратора в BR ERPM (скоро переименует эту опцию …) — это величина опережения фазы, которая будет использоваться. Установка на 1.0 не дает сдвига фазы, а установка на 0.0 дает 30 градусов (максимум) сдвига фазы. Установленное продвижение фазы будет линейно отображаться между 0 ERPM и BR ERPM. Если вы не знаете, что это такое, вы можете оставить параметры по умолчанию, поскольку это не так важно.

Двигатель

Пределы тока, температуры, числа оборотов и напряжения могут быть настроены в зависимости от вашего приложения.

Примечание : Эти ограничения , а не . Если вы установите их слишком высоко, вы можете повредить ESC и / или двигатель.

Текущий
- Отдельные пределы ускорения и тормозного тока.
- Отдельные ограничения для токов двигателя и аккумуляторной батареи.
- «Абсолютный максимум» проверяется в каждом цикле переключения ШИМ и используется в случае, если стратегия мягкого отката для других пределов не работает. Я обычно устанавливаю его намного выше, чем другие пределы, потому что предпочтительнее мягкое обратное отключение, чем выключение двигателя с кодом неисправности, но оно никогда не должно быть выше 150 А.
- Поле «Медленный абсолютный максимум» гарантирует, что используется отфильтрованная версия максимального предела тока. Это полезно, если есть много шума и постоянно срабатывает код неисправности. Я обычно ставлю галочку.
Температура
- При температуре «Пуск» ток будет все более и более линейно ограничиваться до температуры «Конца», когда выход полностью отключится. Установка их примерно на 20 градусов заставит ESC медленно уменьшать максимальный выходной ток, поскольку он становится слишком горячим, вместо того, чтобы резко выключать все.
- MOSFET (на ESC) реализованы и работают, но температуры двигателя еще не реализованы. Для них потребуется внешний датчик температуры в двигателе. Программная реализация довольно проста, поскольку я могу просто скопировать большую часть кода ограничения температуры MOSFET.
об / мин
- Макс. И Мин. ERPM — жесткие пределы оборотов. По возможности предпочтительно использовать мягкие ограничения числа оборотов приложения.
- «Макс. ERPM при полном торможении» (следует изменить название…) — это наивысшее противоположное число оборотов в минуту, при котором допускается изменение направления.Установка слишком большого значения приведет к появлению зубцов при движении в одном направлении и увеличении дроссельной заслонки в другом направлении. На моем лонгборде он 300, а на радиоуправляемом автомобиле он немного выше.
- «Макс. ERPM при полном торможении в режиме CC» — это самая высокая частота вращения, при которой разрешено применение полного тормоза путем закорачивания всех обмоток двигателя. Установка слишком высокого значения в некоторых случаях может вызвать сильное механическое напряжение. У меня 1500 на все приложения.
Напряжение
- Минимальное и максимальное входное напряжение.
- ПРИМЕЧАНИЕ : Я изменил делители напряжения на оборудовании 2015-01-22. Если вы уже создали печатную плату, максимальное напряжение не может превышать 52 В. Разница в том, есть ли на плате резисторы 33 кОм или 39 кОм. 33k означает, что можно измерить максимум 52 В. Последние печатные платы (с резисторами 39 кОм) могут измерять 60 В, но у вас должен быть некоторый запас на напряжение питания, чтобы быть в безопасности. Конечно, вы можете заменить все резисторы 33 кОм на 39 кОм и измерить напряжение до 60 В.

После того, как ESC настроен для вашего двигателя, вы можете использовать клавиши со стрелками вверх и вниз, чтобы запустить двигатель вперед или назад в текущем управляющем движке, или клавиши со стрелками вправо и влево, чтобы запустить двигатель вперед и назад в режиме рабочего цикла. .Также можно использовать кнопки в правой части графического интерфейса.

Разное

Вот остальные параметры конфигурации двигателя. Вы, вероятно, захотите поэкспериментировать с Startup boost , если вы используете текущий контроль. Остальные параметры можно оставить в качестве значений по умолчанию, если у вас нет особых причин для их изменения.

Режим ШИМ
- Синхронный рекомендуется и лучший выбор для большинства двигателей.Если у вас какой-то странный мотор, Bipolar мог бы работать лучше, но, вероятно, это не так. Несинхронный предназначен только для экспериментов и может отключить ESC, если вам не повезло.
Текущий контроль
- Повышение при запуске — это минимальный рабочий цикл, который следует использовать при использовании управления током. Если двигатель слишком слабый, когда вы только начинаете, вы можете немного увеличить этот параметр, пока он не станет правильным. Диапазон составляет от 0,0 до 1,0, где 1,0 — это полный газ (который вам не следует использовать.). Разумный диапазон — до 0,15 или около того.
- Мин. Ток — минимально допустимый ток. Не должно быть причин для изменения этого параметра, поэтому оставьте значение по умолчанию.
- Регулирующее усиление — это усиление, используемое регулятором тока. Его увеличение ускоряет текущий отклик, но также увеличивает риск получения нестабильной системы, в которой ESC может быть поврежден. Изменяйте это, только если знаете, что делаете.
Контроль скорости
- ПИД-параметры регулятора скорости.Меняйте их, только если вы знаете, что делаете.
Тайм-ауты
- Время остановки при отказе — это количество миллисекунд, на которое ESC должен быть полностью переключен при появлении кода неисправности. По истечении этого времени он включится и снова попытается прослушать команды.

Сначала нажмите «Прочитать конфигурацию», чтобы получить текущую конфигурацию из ESC. После этого выберите, какое приложение использовать, и настройте это приложение.

Controller ID — это идентификатор этого VESC.Если несколько VESC подключены к CAN-шине, они должны иметь разные идентификаторы.
Статус отправки по CAN должен быть включен, чтобы другие VESC знали об этом VESC и некоторых его текущих состояниях. Он должен быть включен для всех подчиненных VESC при подключении нескольких VESC через CAN-шину.
Для смены приложения требуется перезагрузка. Для этого есть кнопка. После перезагрузки необходимо снова нажать кнопку подключения.
Тайм-аут — это количество миллисекунд, по истечении которого двигатель должен быть выключен в случае отсутствия управляющего сигнала.
«Тормозной ток для использования…» может быть установлен, чтобы тормозить двигатель определенным током в случае тайм-аута, а не просто отпускать его.

частей на миллион

Сигнал, который выдает обычный RC-приемник, является PPM-сигналом, поэтому его можно использовать при подключении RC-приемника к сервопорту.

Режим управления
- Отключено : вообще ничего, мотор выключен.
- Текущий : Контроль крутящего момента. Это то, что я предпочитаю, так как это кажется наиболее естественным.Я не встречал хобби ESC, у которых есть текущий контроль.
- Текущий без реверса : Сохранить, как указано выше, но без реверса. Обратите внимание, что центрирование теперь дает половину газа.
- Ток без реверса с тормозом : Без реверса, но центр имеет нулевой крутящий момент. При движении задним ходом происходит торможение, но не изменение направления двигателя.
- Рабочий цикл : Рабочий цикл или управление напряжением. Что используют большинство хобби ESC.
- ПИД-регулирование скорости : Команда дроссельной заслонки интерпретируется как команда установки скорости, и управление с обратной связью используется для поддержания этой скорости.«PID max ERPM» устанавливает, какой максимальный дроссель следует интерпретировать.
Настройки
- Зона нечувствительности : какой диапазон в центре дроссельной заслонки следует игнорировать.
- Минимальная и максимальная ширина импульса : Временная интерпретация сигнала PPM может быть скорректирована в случае, если ваш приемник не соответствует спецификации или у вас есть другие причины для ее изменения. Установка для параметра «Режим управления» значения «Отключено» и отметка отображаемого значения декодированного PPM полезны при их настройке.
- Use Median Filter включает фильтр, который очень полезен при возникновении выбросов в сигнале PPM. Если у вас есть приложение для квадрокоптера, вам следует отключить фильтр и убедиться, что нет сбоев, поскольку фильтр вводит некоторую задержку.
Мягкий предел оборотов.
- Ограничение скорости, которое можно использовать в текущем режиме управления. Небольшая установка начального и конечного пределов приведет к плавному спаду крутящего момента при приближении к предельной скорости.
Несколько ESC по CAN могут быть включены для подключения нескольких VESC по CAN-шине.Все VESC должны иметь другой идентификатор контроллера , а для подчиненных VESC должен быть включен статус передачи по CAN (см. Общую вкладку в разделе конфигурации приложения). На подчиненных VESC не нужно включать какое-либо приложение, так как они будут просто слушать команды CAN. Также можно включить контроль тяги, который снижает крутящий момент на двигателях, которые вращаются быстрее, чем самый медленный двигатель, пропорционально разнице их скоростей. Чтобы подключить VESC через CAN-шину, соедините между собой сигналы CANH и CANL.НЕ подключайте 5 В и GND, потому что это может вызвать контуры заземления, которые могут сбросить и / или убить VESC.

Нунчук

Беспроводной нунчук Nyko Kama также можно использовать для управления ESC. Обратите внимание, что не все нунчуки для nintendo wii будут работать, потому что они немного по-другому.

Режим управления
- Отключенное или текущее управление с реверсом или без него. Если используется реверс, кнопка Z используется для переключения направления.
Настройки
- Зона нечувствительности: диапазон в центре дроссельной заслонки, который следует игнорировать.
- Пределы оборотов: ограничение электрического числа оборотов двигателя. Начальное значение — это точка, в которой крутящий момент должен начать уменьшаться, а конечное значение — это точка, в которой выход будет отключен. Слегка расставив их, вы получите мягкий предел оборотов. Установка их очень высокого уровня отключит ограничение оборотов.
- Константы времени линейного изменения: насколько быстро следует выполнять команду газа, в секундах.
Несколько ESC по CAN могут быть включены для подключения нескольких VESC по CAN-шине. Все VESC должны иметь другой идентификатор контроллера , а для подчиненных VESC должен быть включен статус передачи по CAN (см. Общую вкладку в разделе конфигурации приложения). На подчиненных VESC не нужно включать какое-либо приложение, так как они будут просто слушать команды CAN. Также можно включить контроль тяги, который снижает крутящий момент на двигателях, которые вращаются быстрее, чем самый медленный двигатель, пропорционально разнице их скоростей.Чтобы подключить VESC через CAN-шину, соедините между собой сигналы CANH и CANL. НЕ подключайте 5 В и GND, потому что это может вызвать контуры заземления, которые могут сбросить и / или убить VESC.

Видео, где я это тестирую:

Используйте вкладку «Данные в реальном времени» для отображения информации в реальном времени с ESC. Убедитесь, что установлен флажок «Активировать выборку».

Поскольку я сталкиваюсь с различными проблемами, я помещаю их здесь вместе с возможными решениями для справки.

Не получается загрузить прошивку.

Убедитесь, что вы выполнили все шаги в руководстве, включая добавление правил udev для доступа к программатору без использования root.
Не используйте слишком длинный кабель для разъема SWD.
Убедитесь, что у вас есть работающий программист. Я получил на ebay один, который вообще не работал, а другой быстро умер. В остальном они были надежными.

Код неисправности DRV8302 появляется сразу после запуска двигателя.

Убедитесь, что R16 не установлен (см. Комментарий на схеме).

Подключение к VESC через BLDC Tool не работает.

Запустите dmesg , чтобы узнать, какой порт ttyACMx назначается VESC при подключении кабеля mini-usb.
Убедитесь, что кабель mini-USB подключен и питание подключено к VESC. Подключение BLDC Tool осуществляется не через программатор SWD, а через порт mini-usb.
Если вы используете другой USB-разъем, отличный от указанного в спецификации, убедитесь, что порядок контактов правильный. Разъем в спецификации перевернут, поэтому у разъема, у которого нет, будут зеркально отражены все контакты.

Мой мотор не работает должным образом.

Убедитесь, что вы настроили VESC для вашего двигателя, как описано выше. VESC не работает по принципу plug-and-play и требует индивидуальной конфигурации для каждого двигателя. Без настройки двигатель будет работать плохо или совсем не работать.Внимательно прочтите инструкцию.

Есть ли способ «ускорить» запуск моего двигателя при использовании контроля тока?

Да, параметр Startup boost на вкладке «Конфигурация двигателя»> «Разное» в BLDC Tool можно настроить, как описано выше.

Обновление об этом обновлении: Не осталось собранных регуляторов скорости. Однако, если вы заинтересованы в собранных VESC, вы все равно можете отправить мне электронное письмо, как описано ниже, чтобы я мог включить вас в свой дополнительный список. Если кто-то передумает или возникнут другие проблемы, я могу отправить вам оставшиеся VESC.

Я заказал 100 собранных VESC, и они будут доставлены на этой или следующей неделе. Все они мне не нужны, поэтому я продам некоторые из них по цене 115 евро + доставка. Стоимость доставки по всему миру с отслеживанием составляет 20 евро за заказ (который может содержать более одного VESC). Доставка по Швеции дешевле, и я обновлю этот пост, как только узнаю цену. Вы можете связаться со мной по электронной почте, если вам интересно (benjamin at vedder.se). Скажите мне, сколько VESC вы хотите и ваш адрес, и я отвечу по электронной почте, подтверждающим, что я включил вас в свой список. Позже, когда я выясню, как принимать платежи, я отправлю еще одно электронное письмо с информацией о том, как это сделать. Как только я получу ваш платеж, я отправлю вам VESC и отправлю электронное письмо с информацией для отслеживания

Я обновлю эту информацию в ближайшие дни, поэтому обязательно проверяйте, есть ли обновления.

Базовые команды vi

Основные команды vi
Что такое vi?
Редактор по умолчанию, который поставляется с Операционная система UNIX называется vi ( vi sual editor).[Альтернативные редакторы для сред UNIX включают pico и emacs, продукт GNU.]
Редактор UNIX vi — это полноэкранный редактор, имеющий два режима: операция:
Командный режим команды которые вызывают действие над файлом, и
Режим вставки , в котором введенный текст вставляется в файл.
В командном режиме каждый набираемый символ является командой, которая выполняет что-то в редактируемом текстовом файле; символ, набранный в командный режим может даже привести к тому, что редактор vi войдет в режим вставки.В режиме вставки каждый набранный символ добавляется к тексту. в файле; нажатие клавиши ( Escape ) выключает режим вставки.
Хотя есть несколько команд vi, лишь несколько их обычно достаточно для начинающих пользователей vi. Чтобы помочь таким пользователям, эта веб-страница содержит выборку основных команд vi. Самые простые и полезные команды отмечены звездочкой. (* или звездочка) в таблицах ниже. По мере практики эти команды должны стать автоматическими.
ПРИМЕЧАНИЕ: И UNIX, и vi чувствительны к регистру . Не используйте заглавную букву вместо строчной письмо; результаты будут не такими, как вы ожидаете.
Вход и выход из vi
Начало vi
Чтобы использовать vi в файле, введите vi имя файла. Если файл с именем filename существует, затем первая страница (или экран) файла будет отображаться; если файл не существует, то создается пустой файл и экран, в который вы можете вводить текст.
* vi имя файла редактировать имя файла, начиная со строки 1
vi -r имя файла восстановить имя файла, которое было отредактировано при сбое системы
Для выхода vi
Обычно новый или измененный файл сохраняется, когда вы оставить vi. Тем не менее, также можно бросить курить vi без сохранения файла.
Примечание: Курсор перемещается в нижнюю часть экрана всякий раз, когда двоеточие (:) набирается.Этот тип команды дополняется нажатие клавиши (или ).
* : x <Возврат> выйти из vi, записать измененный файл в файл с именем в исходном вызове
: wq <возврат> выйти из vi, записать измененный файл в файл с именем в исходном вызове
: q <Возврат> выйти (или выйти) vi
* : q! <Возврат> выйти из vi, несмотря на последние изменения не были сохранены для этого вызова vi
Перемещение курсора
В отличие от многих редакторов ПК и MacIntosh, мышь не переместите курсор в пределах экрана (или окна) редактора vi. перед буквой означает чтобы удерживать клавишу , пока буквенная клавиша нажата.
* j или <Возврат>
[ или , стрелка вниз] переместить курсор на одну строку вниз
* k [ или , стрелка вверх] перемещение курсора на одну строку вверх
* h или
[ или стрелка влево] переместить курсор на один символ влево
* л или <Пробел>
[ или стрелка вправо] переместить курсор на один символ вправо
* 0 (ноль) переместить курсор в начало текущей строки (тот, что с курсором)
* $ переместить курсор в конец текущей строки
Вт переместить курсор в начало следующего слова
б переместить курсор в начало предыдущего слова
: 0 <Возврат> или 1G переместить курсор в первую строку в файле
: n <возврат> или нГ переместить курсор в строку n
: $ <Возврат> или G переместить курсор в последнюю строку в файле
Управление экраном
Следующие команды позволяют экран (или окно) редактора vi, чтобы перемещаться вверх или вниз на несколько строк и обновляться. р перерисовывает экран, удаляя удаленные строки
Добавление, изменение и удаление текста
В отличие от редакторов для ПК, вы не можете заменить или удалить текст, выделив его с помощью мышь. Вместо этого используйте команды из следующих таблиц.
Возможно, самая важная команда — та, которая позволяет вам для резервного копирования и отмены вашего последнего действия. К сожалению, это команда действует как переключатель, отменяя и повторяя ваш последний действие.Вы не можете вернуться более чем на один шаг назад.
* u ОТМЕНИТЬ ТО, ЧТО ВЫ ПРОСТО СДЕЛАЛИ; простой переключатель
Основное назначение редактора — создание, добавление или изменение текста для файла.
Вставка или добавление текста
Следующие команды позволяют вставлять и добавлять текст. Каждая из этих команд переводит редактор vi в режим вставки; таким образом, необходимо нажать клавишу , чтобы завершить ввод текста и вернуть редактор vi в командный режим.
* я вставьте текст перед курсором, пока не достигнет
Я вставить текст в начало текущей строки, пока не достигнет
* а добавить текст после курсора, пока не достигнет
А добавить текст в конец текущей строки, пока не достигнет
* о открыть и поместить текст в новую строку ниже текущей строки, пока не достигнет
* O открыть и поместить текст в новую строку над текущей строкой, пока не достигнет
Изменение текста
Следующие команды позволяют изменять текст.
* г заменить один символ под курсором ( не требуется)
R заменить символы, начиная с текущей позиции курсора, пока не достигнет
ч заменить текущее слово новым текстом,
начиная с символ под курсором, пока не достигнет
cNw изменить N слов, начинающихся с символа под курсором, пока не появится ;
e.г., c5w изменяет 5 слов
С изменить (заменить) символы в текущей строке, пока не достигнет
куб. изменить (заменить) всю текущую строку, остановка при нажатии
NCC или cNc изменить (заменить) следующие N строк, начиная с текущей строки,
останавливается при нажатии
Удаление текста
Следующие команды позволяют удалить текст.
* х удалить один символ под курсором
Nx удалить N символов, начиная с символа под курсором
дв. удалить одно слово, начинающееся с символа под курсором
dNw удалить N слов, начинающихся с символа под курсором;
e.g., d5w удаляет 5 слов
D удалить остаток строки, начиная с текущей позиции курсора
* дд удалить всю текущую строку
Ndd или dNd удалить N строк, начиная с текущей строки;
например, 5dd удаляет 5 строк
Вырезание и вставка текста
Следующие команды позволяют копировать и вставлять текст.
г. копировать (копировать, вырезать) текущую строку в буфер
Нью-Йорк или год копировать (копировать, вырезать) следующие N строк, включая текущую строку, в буфер
п поместите (вставьте) строку (строки) из буфера в текст после текущей строки
Другие команды
Поиск текста
Обычным явлением при редактировании текста является замена одного слова или фаза другим.Чтобы найти экземпляры определенных наборов символов (или строки) используйте следующие команды.
/ строка поиск строки в тексте вперед
? Строка поиск в обратном направлении строки в тексте
n перейти к следующему вхождению строки поиска
N перейти к следующему вхождению строки поиска в противоположном направление

Определение номеров строк
Возможность определить номер строки текущей строки или общее количество строк в редактируемом файле иногда полезно. г предоставляет текущий номер строки вместе с общим количество строк,
в файле внизу экрана
Сохранение и чтение файлов
Эти команды позволяют вводить и выводить файлы других чем названный файл, с которым вы сейчас работаете.
: r имя_файла <возврат> прочитать файл с именем filename и вставить после текущая строка
(строка с курсором)
: w <возврат> записать текущее содержимое в файл с именем оригинала vi вызов
: w newfile <Возврат> записать текущее содержимое в новый файл с именем newfile
: 12,35w smallfile <Возврат> записать содержимое строк с номерами от 12 до 35 в новый файл с именем smallfile
: ш! prevfile <Возврат> записать текущее содержимое поверх уже существующего файла названный предыдущий файл

-esc — Викисловарь
Каталонский [править]
Этимология [править]
От вульгарной латыни — диск .
Суффикс [править]
-esc ( женский род -esca , мужской род множественного числа -escs или -escos , женский род множественного числа -esques )
-эскиз (в стиле или манере)
(обычно унизительный) -ic (относящийся или относящийся к)
Производные термины [править]
См. Также [править]
румынский [править]
Произношение [править]
Этимология 1 [править]
От поздней латыни или вульгарной латыни -iscus для старых слов и распространенной румынской фамилии с окончанием -escu , а также суффикса топонима -ești , образованного от множественного числа.Основан на французском -esque для многих новых слов или неологизмов, появившихся после середины 19 века.
Суффикс [править]
-esc m ( женский род единственного числа -ească , множественное число -ești , наречие -ește )
-esque, -ish (используется с корнем для образования прилагательных)
Производные термины [править]
Связанные термины [править]
Этимология 2 [править]
Форма инфикса -esc- , от латинского -ēscō (и -ēscunt в случае третьего лица множественного числа). Родственники включают арумынский -escu , итальянский -isco , -iscono , испанский -ezco , -ecen , каталонский -eixo , -eixen .
Альтернативные формы [править]
Суффикс [править]
-esc
Используется с основанием для образования первого лица единственного и третьего лица множественного числа большинства правильных глаголов -i (четвертое спряжение). Например. unesc, tușesc, feresc, pățesc, urăsc.
Связанные термины [править]
Что такое TPR (общий физический отклик)?
Обновлено 9 апреля 2019 г.
Что такое TPR? Полная физическая реакция (TPR) — это метод обучения языку, использующий действия для создания связи разума и тела со словами, что облегчает их запоминание учащимся.
Репетитор ALO7, использующий TPR для обучения слову «нос»
Когда я был студентом университета и учился на учителя математики в средней школе, я изучил все виды удобных техник для преподавания сложных математических понятий. И я также научился создавать динамичный класс. Двадцать лет спустя я начал свое приключение в онлайн-преподавании ESL с ALO7 и моими выдающимися китайскими учениками. Я думал, что сложная часть будет связана с технологиями и расстоянием между моими учениками и мной.Вместо этого я обнаружил, что более страшно изучать и изменять мою методологию, а не технологию. Основным изменением для меня было научиться использовать TPR, что означает Total Physical Response.
Что такое TPR?
Согласно The Teacher Toolkit, «Полная физическая реакция (TPR) — это метод обучения языку или словарным понятиям с использованием физического движения для реакции на словесный ввод. Этот процесс имитирует то, как младенцы изучают свой первый язык, и снижает запреты учащихся и снижает уровень стресса.Цель TPR — создать в мозгу связь между речью и действием для ускорения изучения языка и словарного запаса ». ¹
TPR был разработан доктором Джеймсом Ашером из государственного университета Сан-Хосе в конце 1960-х годов. Он основан на теории, согласно которой младенцы не изучают язык путем запоминания списков, так почему же взрослые, изучающие второй язык, должны это делать? Младенцы изучают языки, наблюдая за физической реакцией на свои слова. Если они говорят «мама», а мама возбуждается, улыбается и восклицает: «Она смотрит на меня! Она произносит мое имя! », Ребенок видит реакцию, и ее мозг связывает слово с действиями.
Когда человек изучает второй язык, его мозг будет продолжать работать так же и связывать визуальные эффекты с языковыми навыками. Доктор Ашер считает, что TPR задействует оба полушария мозга, что полезно для изучения языка. Он также считает, что TPR помогает ученику учиться с меньшим стрессом, в более увлекательной и увлекательной манере, без бремени запоминания.
TPR, с точки зрения непрофессионала, — это использование физических действий, таких как движения и язык тела, для сопровождения словесного выражения.Как преподаватели ESL или EFL, мы используем его, чтобы показать определение слова, чтобы помочь ученику связать значение слов или фраз и помочь им лучше понять, что выражается. Использование Total Physical Response не является отдельным методом обучения второму языку, но в сочетании с другими методами оно может быть чрезвычайно полезным. Также важно помнить, что он был создан, чтобы помочь начинающим изучающим язык. Он задействует учащегося в сочетании с другими методами, чтобы максимально эффективно использовать учебное время.
Рассматривая три основных типа обучения: визуальное, слуховое и кинестетическое, мы можем увидеть, как использование TPR может удовлетворить потребности кинестетических учащихся посредством движения, если учащихся поощряют имитировать действия. По мере того, как слова произносятся, читаются и разыгрываются, учитываются все три типа стилей обучения, и обычно короткие занятия в классе наполнены веселым и увлекательным контентом для всех.

Преимущества использования TPR в классе ESL
Ориентация на учителя: все внимание учителя очень помогает сократить время концентрации внимания.Студенты ждут, чтобы увидеть, что сделает учитель, вместо того, чтобы смотреть друг на друга или даже стесняться своей речи.
Занимает застенчивых учеников: застенчивым ученикам не нужно говорить, пока они не будут готовы, но они могут показать, что понимают концепцию, с помощью физических действий. Это помогает снять напряжение с тех, кто парализован мыслью о том, что он неправильно говорит или перед своими сверстниками.
Управление временем: Как уже упоминалось, обычно время нашего класса ESL ограничено.Использование TPR может максимизировать доступное время за счет соответствующих действий с чтением и слуховой инструкцией.
«Важным условием успешного изучения языка является отсутствие стресса. По словам Ашера, освоение первого языка происходит в свободной от стресса среде, тогда как среда изучения языка взрослыми часто вызывает значительный стресс и беспокойство. Ключом к обучению без стресса является использование естественной биопрограммы для языкового развития и, таким образом, восстановление расслабленного и приятного опыта, сопровождающего изучение первого языка.Сосредоточившись на значении, интерпретируемом посредством движения, а не на абстрактных языковых формах, учащийся освобождается от застенчивых и стрессовых ситуаций и может посвятить всю энергию обучению ». ~ Профессор Франц Людешер, MAS²
Как использовать TPR в онлайн-классе ESL
Как только мы поймем ответ на вопрос «Что такое TPR?», Следующий вопрос для нас как онлайн-преподавателей: «Как мы применим это к обучению английскому через Интернет? ” Вот несколько идей для развития вашего творческого потенциала TPR:
Саймон говорит, что — отличный способ научить наших студентов изучать части тела и действия.Используйте повелительное наклонение и скажите своим ученикам: «Прикоснитесь к своей голове!» или «Прыгай!» Действия наряду с прослушиванием слов создают связь между слуховым и кинестетическим обучением. По мере того, как учащиеся развивают свои языковые навыки, команды могут усложняться. «Подойдите к двери, откройте дверь и сядьте».
Игры в угадывание — еще один увлекательный способ обучения на наших онлайн-порталах. Во-первых, я посылаю каждому студенту слово, чтобы он действовал в его личном окне чата.Затем ученики по очереди играют, пока остальные угадывают секретное слово. Эти слова могут быть чем угодно, от глаголов, таких как плач или смех, до существительных, таких как лев или птица. Дети очень изобретательны, и мы все немного смеемся. Эту игру можно использовать даже для глаголов и наречий. В онлайн-среде мы можем использовать мягкие игрушки или фигурки животных и заставлять их играть определенный глагол. Сделайте прогулку куклы, спросите учащихся: «Что он / она делает?» для простого подарка или «Что он / она делает?» пока еще прогрессивный.Если вы хотите научить наречиям, пусть фигура идет медленно, быстро, взволнованно, грустно и т. Д. Ученики также могут использовать свои игрушки для TPR.
Песни движения также интересны и интересны для младших школьников. Я до сих пор помню действия из «Я маленький чайник» и «Иси-битси-паук», и мне было, наверное, два года, когда я их выучил! Студенты разыгрывают словарные слова, изучают языковые структуры и веселятся одновременно. Между тем их мозг устанавливает связи, которые мы не до конца понимаем, но которые помогают им запоминать новые слова.И добавление музыки во время обучения помогает сформировать еще больше таких типов связей.
Show and Tell также можно использовать в качестве метода TPR в вашем онлайн-классе. Возьмите книгу, откройте книгу, закройте книгу, прочтите книгу. Попросите учеников сделать то же самое. В этот процесс вовлечено так много их органов чувств, и они задействуют свое физическое тело, а также свои интеллектуальные способности.
Каталог ALO7 Giphy — отличный источник идей для действий, которые можно использовать для моделирования слов и понятий.Многие преподаватели ALO7 предоставили видео-фрагменты своих лучших ходов, чтобы сделать сборник успешным. Вот образец из коллекции:
Получайте удовольствие и не стесняйтесь использовать TPR в своем онлайн-классе ESL, зная, что вы создаете среду обучения без стресса для студентов. В то же время вы помогаете им понимать английский на практике, поскольку они связывают свою память с реальными действиями.
¹ «Полная физическая реакция (TPR)». Инструментарий учителя.По состоянию на 19 ноября 2018 г. http://www.theteachertoolkit.com/index.php/tool/total-physical-response-tpr.
% PDF-1.2 % 4184 0 объект > endobj xref 4184 154 0000000016 00000 н. 0000003455 00000 н. 0000003648 00000 н. 0000003793 00000 н. 0000011098 00000 п. 0000011356 00000 п. 0000011443 00000 п. 0000011538 00000 п. 0000011636 00000 п. 0000011743 00000 п. 0000011801 00000 п. 0000011953 00000 п. 0000012016 00000 п. 0000012115 00000 п. 0000012251 00000 п. 0000012410 00000 п. 0000012468 00000 п. 0000012580 00000 п. 0000012689 00000 п. 0000012846 00000 п. 0000012904 00000 п. 0000013005 00000 п. 0000013102 00000 п. 0000013269 00000 п. 0000013327 00000 п. 0000013435 00000 п. 0000013595 00000 п. 0000013753 00000 п. 0000013810 00000 п. 0000013919 00000 п. 0000014022 00000 п. 0000014177 00000 п. 0000014234 00000 п. 0000014334 00000 п. 0000014492 00000 п. 0000014600 00000 п. 0000014662 00000 п. 0000014717 00000 п. 0000014805 00000 п. 0000014899 00000 п. 0000014961 00000 п. 0000015098 00000 п. 0000015160 00000 п. 0000015283 00000 п. 0000015345 00000 п. 0000015473 00000 п. 0000015535 00000 п. 0000015597 00000 п. 0000015659 00000 п. 0000015721 00000 п. 0000015840 00000 п. 0000015902 00000 п. 0000015964 00000 п. 0000016094 00000 п. 0000016220 00000 п. 0000016282 00000 п. 0000016344 00000 п. 0000016406 00000 п. 0000016494 00000 п. 0000016612 00000 п. 0000016675 00000 п. 0000016839 00000 п. 0000016902 00000 п. 0000017005 00000 п. 0000017119 00000 п. 0000017182 00000 п. 0000017351 00000 п. 0000017414 00000 п. 0000017527 00000 п. 0000017639 00000 п. 0000017807 00000 п. 0000017870 00000 п. 0000017997 00000 п. 0000018101 00000 п. 0000018256 00000 п. 0000018319 00000 п. 0000018437 00000 п. 0000018535 00000 п. 0000018695 00000 п. 0000018758 00000 п. 0000018864 00000 п. 0000018988 00000 п. 0000019153 00000 п. 0000019215 00000 п. 0000019316 00000 п. 0000019420 00000 н. 0000019482 00000 п. 0000019611 00000 п. 0000019673 00000 п. 0000019791 00000 п. 0000019853 00000 п. 0000019984 00000 п. 0000020046 00000 н. 0000020108 00000 п. 0000020170 00000 п. 0000020301 00000 п. 0000020364 00000 п. 0000020426 00000 п. 0000020488 00000 п. 0000020599 00000 н. 0000020662 00000 п. 0000020806 00000 п. 0000020869 00000 п. 0000020932 00000 п. 0000020995 00000 п. 0000021058 00000 п. 0000021121 00000 п. 0000021184 00000 п. 0000021247 00000 п. 0000021310 00000 п. 0000021373 00000 п. 0000021435 00000 п. 0000021498 00000 п. 0000021561 00000 п. 0000021624 00000 п. \\ 0 + — * — D /! Z.j @ Ow) / P 65476 >> endobj 4187 0 объект > endobj 4336 0 объект > поток t9pRN2 \ + Yt /] =) C4dl, ̇_ + i [OqVH.
Цепи электронного управления скоростью (ESC), работа и приложения
Термин ESC означает «электронное управление скоростью — это электронная схема, используемая для изменения скорости электродвигателя, его маршрута, а также для работы в качестве динамического тормоза. Они часто используются в радиоуправляемых моделях с электрическим приводом, причем изменение наиболее часто используется для бесщеточных двигателей, обеспечивающих 3-фазный источник электроэнергии с электронным управлением. низковольтный источник энергии для двигателя.ESC может быть отдельным блоком, который встроен в канал управления приемником дроссельной заслонки или объединен с самим приемником, как это происходит в большинстве игрушечных автомобилей с дистанционным управлением. Некоторые производители R / C, которые подключают эксклюзивную электронику для любителей к своим автомобилям, контейнерам или самолетам начального уровня, используют электронику, которая объединяет их на единой печатной плате.
Электронный регулятор скорости
Характеристики электронного регулятора скорости
Как мы знаем, ESC управляет скоростью вращения двигателей самолета.Он служит той же цели, что и сервопривод газа в самолете с тлеющим двигателем. Это грань между радиоприемником самолета и силовой установкой. Электронный регулятор скорости будет иметь 3 комплекта проводов. Один провод будет вставлен в основную батарею самолета. Второй провод будет иметь типичный провод сервопривода, который подключается к каналу газа приемника. И, наконец, треть провода используется для питания мотора. К основным функциям электронного управления скоростью относятся схема разрядника аккумулятора, отсечка низкого напряжения, тормоз и т. Д.

Компоненты, используемые в ESC
Компоненты, используемые в ESC, в основном включают следующие
Контактные площадки для пайки трех фаз двигателя постоянного тока
Отрицательные (-) соединения LIPO
Положительные (+) соединения LIPO
Сигнал сервопривода или вход сигнала ШИМ
Заземление сигнала ШИМ
Паяльная перемычка для изменения направления вращения (CW / CCW)
Паяльная перемычка для изменения типа входного сигнала ШИМ
Светодиод состояния
Сборка ESC
Типы электронных регуляторов скорости
Существует два типа электронных регуляторов скорости в зависимости от конкретных требований, вы можете приобрести тот, который существует в магазинах моделей RC, например, щеточный ESC и бесщеточный электронный регулятор скорости.
Типы электронных регуляторов скорости
Матричный регулятор скорости
Матричный регулятор скорости — первый электронный регулятор скорости, который существует уже несколько лет. Его очень дешево использовать в различных электромобилях RTR.
Бесщеточный ESC
Бесщеточный ESC — это современный технологический прорыв в области электронных регуляторов скорости. Это также немного дороже. Подключенный к бесщеточному двигателю, он обеспечивает большую мощность и более высокую производительность по сравнению с щеточными двигателями.Это также может длиться дольше.

Схема электронного регулятора скорости
Термин ESC часто используется как сокращение для «электронного регулятора скорости». Основная функция ESC — изменять количество энергии, подаваемой на электродвигатель от аккумуляторной батареи самолета, в зависимости от положения ручки газа. Раньше контроллеры скорости в основном использовались в лодках и автомобилях с дистанционным управлением, в которых использовался переменный резистор со стеклоочистителем, который приводился в действие серводвигателем.
Схема электронного регулятора скорости
Этот метод работает разумно при полном открытии дроссельной заслонки, поскольку аккумулятор подключен прямо к двигателю, хотя в ситуациях частичного дросселирования поток тока через резистор приводит к потере мощности в виде тепла. В качестве модели самолет будет использовать большую часть времени на дроссельной заслонке. Это не очень практичный способ регулирования мощности.
Текущие регуляторы скорости различают мощность двигателя путем быстрого включения и выключения питания.Здесь MOSFET-транзистор используется в качестве переключателя, а не механического устройства, и величина, с которой он переключается, составляет около 2000 раз в секунду. Таким образом, мощность двигателя варьируется путем изменения времени включения по сравнению с временем отключения в заданном цикле. Вот простая схема ESC со схемой формы сигнала, которая может помочь в описании.
Когда полевой МОП-транзистор включен, ток возрастает по мере увеличения магнитного поля в обмотках двигателя. Когда полевой МОП-транзистор выключен, магнитная энергия, накопленная в обмотках, должна поглощаться ESC.Подключив диод к двигателю, мы возвращаем энергию в двигатель в виде тока, который нарастает по мере исчезновения магнитного поля.
Выбор правильного ESC
Важным моментом номер один, который следует иметь в виду, является соответствие электронного регулятора скорости типу двигателя, который вы использовали. Убедитесь, что вы приобрели правильный ESC для конкретного двигателя: щеточный ESC используется для щеточного двигателя, бесщеточный ESC используется для бесщеточного двигателя , и никогда наоборот. Обычно, помимо этикеток, вы сразу узнаете, что это щеточный двигатель, если у него 2-проводное соединение.Если у мотора три провода, то он бесщеточный.
Для людей, не знакомых с электронным регулированием скорости, большинство моделей, таких как модель RTR RC, снабжены предварительно установленным электронным регулятором скорости . Большинство из них представляют собой чистые цифровые устройства, которые выполняют свою работу достойно. Если автомобиль с дистанционным управлением оснащен аналоговым регулятором скорости, которому требуется сервопривод для работы поворотного рычага, подумайте о получении цифрового регулятора, как только сможете.
Также нормально получить ESC с противоположной функциональностью.Таким образом, вы устраните все помехи и предупреждения, возникающие при выходе из зоны водительского стенда, чтобы возвращать радиоуправляемый автомобиль каждый раз, когда он застревает на трассе.
Приложения ESC
Электронные системы контроля скорости используются в приложениях дистанционного управления и транспортных средствах .
Электромобили
Электровелосипеды
Электровелосипеды
Автомобили
Вертолеты
Самолеты
Катера
Квадрокоптеры
ESC Прошивка
Итак, это все про электронный регулятор скорости.

*	vi имя файла	редактировать имя файла, начиная со строки 1
	vi -r имя файла	восстановить имя файла, которое было отредактировано при сбое системы

*	: x <Возврат>	выйти из vi, записать измененный файл в файл с именем в исходном вызове
	: wq <возврат>	выйти из vi, записать измененный файл в файл с именем в исходном вызове
	: q <Возврат>	выйти (или выйти) vi
*	: q! <Возврат>	выйти из vi, несмотря на последние изменения не были сохранены для этого вызова vi

*	j или <Возврат> [ или , стрелка вниз]	переместить курсор на одну строку вниз
*	k [ или , стрелка вверх]	перемещение курсора на одну строку вверх
*	h или [ или стрелка влево]	переместить курсор на один символ влево
*	л или <Пробел> [ или стрелка вправо]	переместить курсор на один символ вправо
*	0 (ноль)	переместить курсор в начало текущей строки (тот, что с курсором)
*	$	переместить курсор в конец текущей строки
	Вт	переместить курсор в начало следующего слова
	б	переместить курсор в начало предыдущего слова
	: 0 <Возврат> или 1G	переместить курсор в первую строку в файле
	: n <возврат> или нГ	переместить курсор в строку n
	: $ <Возврат> или G	переместить курсор в последнюю строку в файле

*	я	вставьте текст перед курсором, пока не достигнет
	Я	вставить текст в начало текущей строки, пока не достигнет
*	а	добавить текст после курсора, пока не достигнет
	А	добавить текст в конец текущей строки, пока не достигнет
*	о	открыть и поместить текст в новую строку ниже текущей строки, пока не достигнет
*	O	открыть и поместить текст в новую строку над текущей строкой, пока не достигнет

*	г	заменить один символ под курсором ( не требуется)
	R	заменить символы, начиная с текущей позиции курсора, пока не достигнет
	ч	заменить текущее слово новым текстом, начиная с символ под курсором, пока не достигнет
	cNw	изменить N слов, начинающихся с символа под курсором, пока не появится ; e.г., c5w изменяет 5 слов
	С	изменить (заменить) символы в текущей строке, пока не достигнет
	куб.	изменить (заменить) всю текущую строку, остановка при нажатии
	NCC или cNc	изменить (заменить) следующие N строк, начиная с текущей строки, останавливается при нажатии

*	х	удалить один символ под курсором
	Nx	удалить N символов, начиная с символа под курсором
	дв.	удалить одно слово, начинающееся с символа под курсором
	dNw	удалить N слов, начинающихся с символа под курсором; e.g., d5w удаляет 5 слов
	D	удалить остаток строки, начиная с текущей позиции курсора
*	дд	удалить всю текущую строку
	Ndd или dNd	удалить N строк, начиная с текущей строки; например, 5dd удаляет 5 строк

	г.	копировать (копировать, вырезать) текущую строку в буфер
	Нью-Йорк или год	копировать (копировать, вырезать) следующие N строк, включая текущую строку, в буфер
	п	поместите (вставьте) строку (строки) из буфера в текст после текущей строки

	/ строка	поиск строки в тексте вперед
	? Строка	поиск в обратном направлении строки в тексте
	n	перейти к следующему вхождению строки поиска
	N	перейти к следующему вхождению строки поиска в противоположном направление

	: r имя_файла <возврат>	прочитать файл с именем filename и вставить после текущая строка (строка с курсором)
	: w <возврат>	записать текущее содержимое в файл с именем оригинала vi вызов
	: w newfile <Возврат>	записать текущее содержимое в новый файл с именем newfile
	: 12,35w smallfile <Возврат>	записать содержимое строк с номерами от 12 до 35 в новый файл с именем smallfile
	: ш! prevfile <Возврат>	записать текущее содержимое поверх уже существующего файла названный предыдущий файл